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地方行业高校新工科专业人才分类培养体系研究与实践——以沈阳建筑大学机械工程学院为例 被引量:3
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作者 张珂 赵德宏 +1 位作者 赵金宝 邵萌 《沈阳建筑大学学报(社会科学版)》 2021年第3期306-312,共7页
新一轮世界科技革命和产业变革的孕育兴起对高等教育产生了质的影响。地方行业高校同时承载着为区域经济建设和行业技术进步培养卓越工程人才及领军人才的双重使命。基于新工业革命加速新工科建设及区域和行业发展的多样化人才需求分析... 新一轮世界科技革命和产业变革的孕育兴起对高等教育产生了质的影响。地方行业高校同时承载着为区域经济建设和行业技术进步培养卓越工程人才及领军人才的双重使命。基于新工业革命加速新工科建设及区域和行业发展的多样化人才需求分析了新工科人才分类培养的必然性,并以沈阳建筑大学机械类专业分类人才培养模式为例,分别从创新校企协同、科教融合机制,深化培养模式改革,创新课程思政与专业思政建设,加强学生学业过程引导和价值引领,以课群建设为抓手、综合性实验实践项目为突破,创新人才培养体系,以学生核心能力和素养为导向,创新课程考核与评价体系4个方面阐明了新工科建设思路及具体举措。沈阳建筑大学机械工程学院的实践探索表明:新工科专业人才分类培养体系在专业建设、师资队伍建设、一流课程建设和学生培养质量方面取得了初步成效。 展开更多
关键词 地方行业高校 新工科专业人才 分类培养 机械类专业
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创新创业教育背景下研究生培养模式的转型与变革——以沈阳建筑大学机械工程专业研究生培养为例 被引量:11
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作者 费烨 韩艳平 侯玲玲 《辽宁师范大学学报(社会科学版)》 2018年第5期39-48,共10页
社会经济与新技术的发展对理工科研究生的培养提出了新的挑战,而提倡创新创业教育导向的中国高等教育政策的调整也对高等工程教育提出了新的要求。为了适应这双重的挑战和要求,众多理工科院校均对传统的研究生培养模式进行了转型与变革... 社会经济与新技术的发展对理工科研究生的培养提出了新的挑战,而提倡创新创业教育导向的中国高等教育政策的调整也对高等工程教育提出了新的要求。为了适应这双重的挑战和要求,众多理工科院校均对传统的研究生培养模式进行了转型与变革。本文通过对创新创业教育产生背景的回顾,阐述了在创新创业教育中理工科院校承载的历史使命。在此基础上以沈阳建筑大学机械工程专业研究生培养模式转型为例,从教育理念、培养环节和运行效果三个方面进行梳理与阐释,以期为其他理工科院校研究生的教育与培养提供借鉴和参考路径。 展开更多
关键词 创新创业教育 理工科研究生 培养模式 转型与变革
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抗逆力视角下大学新生挫折教育研究——以沈阳建筑大学机械学院为例 被引量:2
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作者 孙彦 丁晓雯 赵君 《沈阳建筑大学学报(社会科学版)》 2017年第1期90-95,102,共7页
以调查问卷为主要研究手段,对大学新生抗逆力现状进行了调查研究,对大学新生产生挫折心理的原因进行了分析。基于"抗逆力轮"理论,尝试构建大学新生抗挫折教育的基本体系,为提升大学生抗逆力水平,结合院校的实际工作经验,提出... 以调查问卷为主要研究手段,对大学新生抗逆力现状进行了调查研究,对大学新生产生挫折心理的原因进行了分析。基于"抗逆力轮"理论,尝试构建大学新生抗挫折教育的基本体系,为提升大学生抗逆力水平,结合院校的实际工作经验,提出了具体的解决办法,在完善心理工作、构建抗逆力校园文化、增强同伴群体之间联系、规范相关法规制度等方面进行了实际探索。 展开更多
关键词 抗逆力 大学新生 逆境事件 应对方式
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工程教育背景下机械类专业校企协同教学的研究与实践——以沈阳建筑大学建筑产业化装备方向为例
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作者 邹德芳 于文达 +1 位作者 周鹏 赵德宏 《沈阳建筑大学学报(社会科学版)》 2020年第3期309-313,共5页
根据工程教育专业认证标准,分析了传统机械类专业方向教学中存在的问题。针对机械类建筑产业化装备方向进行教学改革,探讨了校企协同教学模式的优势,建立了"企业专家进校讲座+校企实践基地实践实验教学+企业专家指导毕业设计"... 根据工程教育专业认证标准,分析了传统机械类专业方向教学中存在的问题。针对机械类建筑产业化装备方向进行教学改革,探讨了校企协同教学模式的优势,建立了"企业专家进校讲座+校企实践基地实践实验教学+企业专家指导毕业设计"的校企协同教学模式,结果表明,这种教学模式的尝试培养了学生的工程思维,提高了学生的实践能力,缩短了学生从高校进入企业的培养周期。 展开更多
关键词 工程教育认证 校企协同教学 教学改革 建筑产业化
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工程陶瓷圆弧成形磨削力预测与实验研究
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作者 陈信雨 刘明贺 +1 位作者 齐钰 张一鸣 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期34-38,共5页
圆弧成形磨削是难加工零件复杂型面的加工方法,对其磨削力的研究有利于改善工程陶瓷的表面质量。基于圆弧砂轮的结构特点及尺寸趋近思想对陶瓷材料圆弧成形磨削力进行预测。通过研究磨粒对工程陶瓷的去除机制,提出建立单颗磨粒滑擦、塑... 圆弧成形磨削是难加工零件复杂型面的加工方法,对其磨削力的研究有利于改善工程陶瓷的表面质量。基于圆弧砂轮的结构特点及尺寸趋近思想对陶瓷材料圆弧成形磨削力进行预测。通过研究磨粒对工程陶瓷的去除机制,提出建立单颗磨粒滑擦、塑性及脆性去除磨削力模型。基于砂轮磨粒尺寸与分布差异,利用概率统计方法对磨削中不同去除方式的有效磨粒数进行探讨,进而实现圆弧成形磨削力理论模型的构建。最后通过磨削力实验对理论模型进行验证。结果表明:法向磨削力和切向磨削力理论值与实验值平均误差分别为8.793%和9.986%;磨削力随着磨削深度及进给速度的增加而增加,随着砂轮速度的增加而减小。 展开更多
关键词 工程陶瓷 圆弧成形磨削 尺寸趋近 磨削力
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专业引导性综合社会实践课程教学体系的研究与实践——以沈阳建筑大学为例
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作者 赵德宏 赵金宝 +1 位作者 邵萌 方秋雪 《沈阳建筑大学学报(社会科学版)》 2022年第6期637-642,共6页
在新工科建设的“三部曲”思想指导下,提出了引导性综合社会实践课程教学体系的建设思路,通过创新“12345”的社会实践教学体系,构建了以学生自主学习为主,教师教学引导为辅的实践性课程教学模式,满足了应用型和研究型双轨并行的多样化... 在新工科建设的“三部曲”思想指导下,提出了引导性综合社会实践课程教学体系的建设思路,通过创新“12345”的社会实践教学体系,构建了以学生自主学习为主,教师教学引导为辅的实践性课程教学模式,满足了应用型和研究型双轨并行的多样化人才培养需求,并以沈阳建筑大学机械类专业综合社会实践课程“专业素质综合训练”为例介绍了具体教学举措。 展开更多
关键词 新工科 机械类 社会实践 教学模式改革 多样化人才
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新时代高校传承雷锋精神的实践探索——以沈阳建筑大学第十六届校园雷锋班为例
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作者 栾丽华 郑昊 张琳 《丝路视野》 2020年第14期70-70,72,共2页
高校作为培养社会主义建设者和接班人的重要阵地,应该把传承雷锋精神融入育人的全过程。应通过文化建设、活动建设和内涵建设等吸引广大学生自觉践行雷锋精神,进而实现新时代雷锋精神育人常态化。
关键词 新时代 雷锋精神 实践探索
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政校企协同的大学生科创能力培养与成果转化培育探讨
8
作者 尹晓盛 郑祺 +1 位作者 贾莹莹 许多 《山东理工大学学报(社会科学版)》 2023年第5期92-100,共9页
在经济社会高质量发展背景下,科创成果的研发和应用对国家发展至关重要。大学生科研能力的培养是高校人才培养的重要环节。就高校科创成果转化现状,提出政校企协同育人模式,探讨政府、高校和企业在人才培养方面的合作机制。针对存在的... 在经济社会高质量发展背景下,科创成果的研发和应用对国家发展至关重要。大学生科研能力的培养是高校人才培养的重要环节。就高校科创成果转化现状,提出政校企协同育人模式,探讨政府、高校和企业在人才培养方面的合作机制。针对存在的相关政策制度建设待完善、企业与高校合作的协同性待提升、高校相关师资和学生参与积极性尚待提高等问题,提出加大对负责双创部门的支持力度、优化大学双创孵化平台与加大对企业的奖励政策、设立官方双创比赛通知平台及跨学院科创综合交流平台、加强师生理论教育、加大对获奖项目的奖励和优化教师考核评价制度等建议。以此建立更加完善的支持体系,激发大学生科创的积极性,实论研究到实践成果再到成果转化与推广应用的有机衔接,从而提高科创成果的转化率。 展开更多
关键词 政校企协同 大学生 创新创业 科技成果转化
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带有机械臂的高层建筑消防救援系统 被引量:1
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作者 李斌 王馨晨 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2018年第7期968-970,996,共4页
针对超高层建筑消防救援困难的问题,研究新型的带有机械臂的消防救援系统。该系统由救援轿厢、运输舱和导行柱组成,救援轿厢带有折叠伸缩式机械臂。在进行消防救援时,由特种运输车运输和供电,实现消防救援轿厢组在导行柱上的运行,同时... 针对超高层建筑消防救援困难的问题,研究新型的带有机械臂的消防救援系统。该系统由救援轿厢、运输舱和导行柱组成,救援轿厢带有折叠伸缩式机械臂。在进行消防救援时,由特种运输车运输和供电,实现消防救援轿厢组在导行柱上的运行,同时轿厢上配置的机械臂能够展开,以扩大在水平方向上的作业范围。介绍系统的组成部分、结构特点和工作原理。分别介绍救援轿厢、机械臂、运输舱、导行柱的组成部分、结构特点、运动过程和工作原理等。 展开更多
关键词 消防救援系统 救援轿厢 运输舱 导行柱 机械臂
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建筑类院校机械类创新型研究生人才培养模式 被引量:1
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作者 韩泽光 郝瑞琴 《高教学刊》 2018年第23期21-23,共3页
以建筑类院校机械类专业研究生人才为研究对象,分析了当前研究生培养中存在的主要问题,并在人才培养目标、培养方案和课程体系内容组织几个方面进行了尝试性创新改革研究,希冀解决存在问题,为培养具有较高应用能力和创新能力的建筑类院... 以建筑类院校机械类专业研究生人才为研究对象,分析了当前研究生培养中存在的主要问题,并在人才培养目标、培养方案和课程体系内容组织几个方面进行了尝试性创新改革研究,希冀解决存在问题,为培养具有较高应用能力和创新能力的建筑类院校机械专业研究生人才探索出一条新路,且为进一步推广应用奠定基础。 展开更多
关键词 创新 机械工程 人才培养
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低速重载工程机械轮轨接触分析方法
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作者 郑夕健 李博言 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期164-171,共8页
目的基于低速重载工程机械运行速度慢、载重量大等特点,对其进行定义,并提出关于其轮轨接触问题的解决办法。方法利用APDL语言建立轮轨接触分析参数化模型,通过非线性有限元接触分析技术对无轮缘车轮和轨道与有轮缘车轮和轨道进行对比分... 目的基于低速重载工程机械运行速度慢、载重量大等特点,对其进行定义,并提出关于其轮轨接触问题的解决办法。方法利用APDL语言建立轮轨接触分析参数化模型,通过非线性有限元接触分析技术对无轮缘车轮和轨道与有轮缘车轮和轨道进行对比分析;并通过Von-Mises应力云图对安装误差引起的偏斜运行轮轨结构进行分析。结果在轮轨结构横向截面与纵向截面的接触区域有塑性变形的产生,应力值降低且扩散面积增大;对无轮缘轮轨结构接触区和双轮缘轮轨结构接触区在相同的条件进行分析,无轮缘车轮-轨道的应力值明显更小;垂直偏斜对接触应力的变化影响较小,但长期接触会导致轨道或车轮单侧磨损;侧向力作用下会导致轮轨结构接触状态变差。结论在低速重载的工作条件下,轮轨结构材料接触应力值较小,易塑性变形;在相同的工作状态下,对无轮缘车轮-轨道结构与双轮缘车轮-轨道结构的接触区域进行对比,无轮缘车轮-轨道结构的最大接触应力值较小;低速重载工程机械的车轮垂直偏斜和运行过程的侧向力作用下的偏载,对整机运行稳定性产生较大影响。 展开更多
关键词 有限元 弹性分析 塑性分析 偏斜分析
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机械专业“四维融合”式人才培养模式研究与实践
12
作者 罗继曼 田大可 +1 位作者 王丹 谢正义 《创新教育研究》 2023年第4期734-740,共7页
针对机械专业学位研究生的实践能力不足等状况,分析存在学科基础相对薄弱、理论基础与工程应用脱节等问题,提出构建以理论教学、工程实践、创新训练和科学研究为闭环的“四维融合”式人才培养模式,并对该培养模式进行了探索实践。实践表... 针对机械专业学位研究生的实践能力不足等状况,分析存在学科基础相对薄弱、理论基础与工程应用脱节等问题,提出构建以理论教学、工程实践、创新训练和科学研究为闭环的“四维融合”式人才培养模式,并对该培养模式进行了探索实践。实践表明,通过“知识内化与技能培养”的强化教学、“工程导用”引领的实践与创新、“导练与导研”定向的科研活动多渠道的有机融合与不断完善,对研究生的实践能力的提升大有帮助。 展开更多
关键词 机械专业 四维融合 培养模式 实践能力
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以工程能力培养为目标的《控制工程基础》课程改革探索
13
作者 朱春霞 王学尧 范丽婷 《创新教育研究》 2023年第2期340-345,共6页
《控制工程基础》是机械类专业的一门基础理论课,这门课是学习机械类专业课程的桥梁,具有承上启下的使命和作用。采用传统教学培养方式授课的过程中发现,存在以下问题:学生上课热情下降、教学质量不高、缺乏与相关企业的联系,评价机制... 《控制工程基础》是机械类专业的一门基础理论课,这门课是学习机械类专业课程的桥梁,具有承上启下的使命和作用。采用传统教学培养方式授课的过程中发现,存在以下问题:学生上课热情下降、教学质量不高、缺乏与相关企业的联系,评价机制过于单一等。机械类毕业生的茁壮成长,会对一个国家的机械制造业乃至未来的国际地位产生决定性的影响。因此,重视机械类学生工程能力的培养,已成为各国高等院校工程类专业的教育共识和培养趋势。所以,如何切实地改善广大机械学生的工程实践能力,以科学合理地培养推动社会进步、满足经济需要、促进国家繁荣、适应业界发展的毕业生,是我国所有工科类院校需要重点关心和急待解决的主要课题。文章探索了以工程能力培养为目标的《控制工程基础》课程改革举措,以此激发学生兴趣,增强学生的工程能力,从而适应国家发展需求。 展开更多
关键词 工程能力 控制工程基础 课程改革
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基于云班课平台的混合式教学模式设计与实现——以《控制工程基础》课程为例
14
作者 范丽婷 张阳 姜泊羽 《智能城市》 2023年第3期101-103,共3页
随着手机等智能设备的广泛普及和移动互联技术的高速发展,基于网络平台的教学模式应运而生,提出一种基于云班课平台的混合式教学模式,以资源库建设为引导,构建多样化的教学活动,落实“课前预习-课中互动-课后讨论”管理模式,在教学评价... 随着手机等智能设备的广泛普及和移动互联技术的高速发展,基于网络平台的教学模式应运而生,提出一种基于云班课平台的混合式教学模式,以资源库建设为引导,构建多样化的教学活动,落实“课前预习-课中互动-课后讨论”管理模式,在教学评价中实现“知识探究,能力培养,素养提升”多元化考核。通过在控制工程基础课程中教学实践探索,基于信息化技术打造的混合式云课堂既继承了传统教学线下课堂中以教师为主体的模式,又借助信息化的教学手段在线上平台实现以学生为中心,有效解决此前课程教学中面临的课堂氛围乏味,知识内容抽象,授课学时有限的问题,受到了学生的广泛好评。 展开更多
关键词 混合式教学模式 教学设计与实现 云班课 控制工程基础
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煤矿管道安装机器人机械臂机液联合仿真研究
15
作者 费烨 赵旭一 《机电产品开发与创新》 2023年第4期1-4,共4页
针对煤矿管道安装机器人机械臂管道下放工作阶段的大臂、中臂和小臂液压缸爬行问题,利用AMESim和Simcenter 3D软件建立机液联合仿真模型,依据设定的仿真工况,利用仿真分析平衡回路液压缸产生爬行现象的原因。对平衡回路进行改进,改进后... 针对煤矿管道安装机器人机械臂管道下放工作阶段的大臂、中臂和小臂液压缸爬行问题,利用AMESim和Simcenter 3D软件建立机液联合仿真模型,依据设定的仿真工况,利用仿真分析平衡回路液压缸产生爬行现象的原因。对平衡回路进行改进,改进后验证结果表明:合理选配各臂平衡阀先导阻尼直径、调压弹簧刚度和先导比可使抓管机械臂管道下放工作阶段基本消除爬行现象,进行较为平稳的工作。 展开更多
关键词 煤矿管道安装机器人 抓管机械臂 机液联合仿真 液压缸爬行
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工程陶瓷表面磨削温度研究现状与进展 被引量:9
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作者 吴玉厚 王浩 +2 位作者 李颂华 孙健 王贺 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期134-142,共9页
随着工程陶瓷在机械、航天和军事等领域的广泛应用,其加工特性成为近年来的研究热点之一。磨削加工是制造精密工程陶瓷零件的主要方法,陶瓷材料加工过程中磨削区温度高是影响加工特性和零件使用性能的主要因素之一。详述了陶瓷磨削温度... 随着工程陶瓷在机械、航天和军事等领域的广泛应用,其加工特性成为近年来的研究热点之一。磨削加工是制造精密工程陶瓷零件的主要方法,陶瓷材料加工过程中磨削区温度高是影响加工特性和零件使用性能的主要因素之一。详述了陶瓷磨削温度理论,介绍了磨削过程的2种热量分配比与3种热源分布模型及其应用场合;对物理气相沉积薄膜(PVD)测温、红外测温和热电偶测温等磨削温度的测量方法进行概述及其优缺点分析;对于不同陶瓷材料总结和分析磨削参数与冷却换热对磨削温度的影响;提出理论模型的研究方法、新的测温手段,使用复合磨削工艺和热管砂轮技术等降低陶瓷磨削区温度的措施,对未来的研究方向进行了讨论与展望。 展开更多
关键词 陶瓷磨削 表面温度 理论模型 测量方法 磨削参数 冷却换热 复合磨削 热管砂轮
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基于光束偏转法的原子力显微镜探针一致性装配系统研究
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作者 张宝良 梁文峰 +1 位作者 杨铁 于鹏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期137-147,共11页
为解决原子力显微镜(Atomic Force Microscope,AFM)系统更换探针后光路调整复杂耗时、精度不足的问题,本文首次提出通过精密控制探针与探针夹装配位置来实现更换的探针相对AFM系统原光路位置的一致,进而实现免去AFM系统换针后调整光路... 为解决原子力显微镜(Atomic Force Microscope,AFM)系统更换探针后光路调整复杂耗时、精度不足的问题,本文首次提出通过精密控制探针与探针夹装配位置来实现更换的探针相对AFM系统原光路位置的一致,进而实现免去AFM系统换针后调整光路步骤。该系统的光路一致性组件采用光束偏转法对探针位置与偏转进行放大与监测,并使用高精度位移与角度调节平台进行探针相对于探针夹的方位调整。通过实物搭建对探针一致性效果进行了验证,并对紫外光(Ultraviolet,UV)胶水固化过程导致探针位置偏移影响;探针不同偏移量时产生的探测器噪音对AFM系统成像质量影响进行了系统分析。实验结果表明:经由该系统装配的探针平均位置精度接近1.1μm;并且在AFM系统中更换一致性探针仅需8 s。该系统实现了高精度且质量稳定的探针一致性装配,极大地简化了AFM系统重新校准光路的操作步骤,其与自动换针装置配合可有效提升工业计量型AFM的操作与测量性能。 展开更多
关键词 原子力显微镜 探针装配 光束偏转法 微米级位移调节
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基于4-PPPS并联机构的机身舱段对接方法研究
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作者 李贺 祁若龙 +1 位作者 张珂 赵吉宾 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期22-29,共8页
基于多数控定位器构成的分布式4-PPPS并联机构,实现舱段的自动化精准对接。冗余驱动能够提高机构承载能力、使驱动力分配更加均衡,但冗余系统构成的黎曼流形内存在高维零空间,协调分配的非线性方程具有多约束和非正定性,分配不当会产生... 基于多数控定位器构成的分布式4-PPPS并联机构,实现舱段的自动化精准对接。冗余驱动能够提高机构承载能力、使驱动力分配更加均衡,但冗余系统构成的黎曼流形内存在高维零空间,协调分配的非线性方程具有多约束和非正定性,分配不当会产生过大的应力应变。为同时实现对接过程运动学层面的精准和动力学层面的稳态协同,基于旋量理论,将刚体运动分解成绕任意轴的转动和平移,建立运动学模型、确定关节驱动量。推导非冗余和冗余情况下的动力学模型,并求解舱段角速度和角加速度等影响对接运动特性的模型参数。提出了以力二范数最小为目标对对接运动驱动力进行优化分配的求解方法。以5次多项式描述位姿轨迹,用黄金分割法逼近出最优时间。最后开展了非冗余和冗余驱动的对比仿真,对接过程精准平稳,证明了此方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 飞机对接 并联冗余机构 冗余系统运动学 动力学优化
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多孔聚酰亚胺制备及其含石墨烯润滑油摩擦性能分析
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作者 张丽秀 王乾坤 +3 位作者 魏晓奕 王丽艳 李颂华 王俊海 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期70-76,共7页
为了实现轴承自润滑,用多孔聚酰亚胺(PPI)作轴承保持架材料,研究其含石墨烯润滑油的含油性能和摩擦学性能。以纳米SiO_(2)颗粒为造孔剂,制备不同孔隙率的PPI试件,通过浸油和离心甩油试验测试PPI的含油性能。通过摩擦磨损试验分析孔隙率... 为了实现轴承自润滑,用多孔聚酰亚胺(PPI)作轴承保持架材料,研究其含石墨烯润滑油的含油性能和摩擦学性能。以纳米SiO_(2)颗粒为造孔剂,制备不同孔隙率的PPI试件,通过浸油和离心甩油试验测试PPI的含油性能。通过摩擦磨损试验分析孔隙率、石墨烯质量分数和载荷等因素对PPI摩擦性能的影响。结果表明:含石墨烯润滑油的PPI的含油能力与孔隙率成正比;PPI含石墨烯润滑油的摩擦性能与基础油相比,摩擦因数降低了82%。研究结果为聚酰亚胺应用于轴承保持架提供了重要依据。 展开更多
关键词 润滑 多孔聚酰亚胺 石墨烯 SiO_(2)颗粒 摩擦因数
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一种机床上下料机械手的动力学仿真 被引量:6
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作者 魏春雨 安冬 邓华波 《机床与液压》 北大核心 2016年第11期37-40,87,共5页
将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计。根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径。给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转... 将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计。根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径。给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度。在抓取最大质量工件时,对3个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真。仿真结果表明:上下料机械手与机床集成化设计的方法正确,并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据。 展开更多
关键词 机械手 数控机床 上下料 驱动力矩 动力学仿真
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