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题名农用机器人底盘控制系统的设计
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作者
张艳兵
徐鹏跃
李卓
张洪强
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机构
沧州职业技术学院车辆工程系
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第6期208-213,共6页
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基金
河北省“三三三人才工程”资助项目(B20180903)
河北省自然科学基金项目(E2018209046)。
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文摘
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。
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关键词
农用机器人
底盘控制系统
CANopen通讯协议
伺服电机驱动通信
运动控制算法
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Keywords
agricultural robot
chassis control system
CANopen communication protocol
servo motor drive communication
motion control algorithm
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分类号
S219.89
[农业科学—农业机械化工程]
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题名分数一阶电路等效模型估计锂离子电池SOC
被引量：4
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作者
徐鹏跃
张国玲
王涛
程佳
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机构
沧州职业技术学院车辆工程系
河北工业大学机械工程学院
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出处
《电池》
CAS
北大核心
2024年第1期72-76,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51775166)。
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文摘
等效电路模型可用于对锂离子电池进行监控和管理,其精度与复杂性至关重要。选用整数一阶、整数二阶和分数一阶等3种电路模型对锂离子电池进行等效建模,采用基于遗忘因子的递推最小二乘(FFRLS)法辨识模型中的参数,并应用辨识所得的参数,通过扩展卡尔曼滤波算法估计荷电状态(SOC)。对比模型预测的端电压与真实端电压,以及估计所得SOC与真实SOC,发现整数一阶模型估计SOC的误差约为8%,整数二阶模型的误差约为7%,而分数一阶模型的误差仅约为1%。
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关键词
等效电路模型
整数阶模型
分数阶模型
荷电状态(SOC)
基于遗忘因子的递推最小二乘(FFRLS)法
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Keywords
equivalent circuit model
integral order model
fractional order model
state of charge(SOC)
recursive least squares method based on the forgetting factor(FFRLS)
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分类号
TM912.9
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名面向应用型人才培养的机械原理教学改革研究
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作者
马财生
李卓
邵暖
纪献兵
张宏宇
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机构
河北环境工程学院
沧州职业技术学院车辆工程系
燕山大学工程训练中心
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出处
《河北环境工程学院学报》
CAS
2024年第3期89-94,共6页
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基金
河北省高等教育教学改革研究与实践项目(2022GJJG386)
河北环境工程学院2022—2023年度校级课程思政示范课建设项目(KCSZ202204)。
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文摘
为深化人才培养模式改革,提高应用型人才培养质量,开展了基于成果导向教育理念的机械原理课程的教学改革。课程以加强思想政治教育、创新课堂教学方法、强化专业实践教学和改革课程考核评价为抓手,探索实践应用型人才培养目标下的教学模式,着力打造应用型示范课程。教学设计突出课程的创新性、应用性和实践性,课堂教学凸显学生的教学主体地位,课程考核评价强调学生知识、能力和素质的协调发展。经过教学实践,学生学习的主动性和积极性被激发,学习能力、创新能力和实践能力逐步提高,能够运用理论知识解决工程实际问题。
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关键词
应用型人才
教学改革
机械原理
教学模式
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Keywords
application-oriented talents
teaching reform
mechanisms and machine theory
teaching mode
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分类号
G642.0
[文化科学—高等教育学]
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