复杂曲面机器人磨抛技术研究现状与趋势展望综述 被引量：1

1

作者 张伟 余新阳 张伟中 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1240-1250,共11页

在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运... 在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运动轨迹规划、磨削力控制等方面总结了复杂曲面机器人磨抛技术的研究成果;然后,介绍了国内外机器人磨抛集成系统应用现状;最后,分析了复杂曲面机器人磨抛技术的主要问题以及发展趋势,为该技术的发展提供了重要的指导和方向。研究结果表明:当前该技术存在的主要问题包括磨抛机理不够清晰,数学模型不够准确,复杂曲面机器人磨抛轨迹规划效率不高,磨抛力的控制仍不够精准等;另外,磨抛工艺参数优化、机器人力位混合控制、机器人高精度标定与误差补偿、基于数字孪生的机器人磨抛在线监控、机器人磨抛细分应用场景等方面的研究和实践将极大地推动机器人磨抛技术的发展和应用。 展开更多

关键词 发展趋势 抛磨机器人 复杂曲面零件 磨抛工艺参数优化 磨抛在线监控 高精度标定与误差补偿 磨削力控制 磨抛运动轨迹规划

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面向五金行业智能制造成熟度评价研究——以浙江永康五金行业为例 被引量：2

2

作者 郭传好 孙琪 +1 位作者 王正成 陆玲 《科技与经济》 2024年第3期6-10,共5页

如何科学评价具体行业智能制造发展水平已成为实体经济数字化改造提升亟须解决的问题.通过对近年来有关智能制造成熟度评价理论研究成果的梳理,分析评价了模型的要素、优缺点,结合智能制造能力成熟度模型和五金行业特性,构建了五金行业... 如何科学评价具体行业智能制造发展水平已成为实体经济数字化改造提升亟须解决的问题.通过对近年来有关智能制造成熟度评价理论研究成果的梳理,分析评价了模型的要素、优缺点,结合智能制造能力成熟度模型和五金行业特性,构建了五金行业智能制造能力成熟度评价指标,在此基础上以永康五金行业为例,采用AHP、熵权法与TOPSIS法组合进行模型的验证与分析,结果表明研究提出的评价体系具有一定的可靠性和指导价值。 展开更多

关键词 五金行业 智能制造 成熟度 评价指标 TOPSIS法

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圆纬机纱架自动换筒技术 被引量：3

3

作者 屠佳佳 孙磊 +3 位作者 毛慧敏 戴宁 朱婉珍 史伟民 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期178-185,共8页

针对传统人工换筒的圆纬机存在生产自动化程度低、劳动强度大、人力成本高等问题,提出一种基于桁架机器人和换筒机械手的自动换筒方案。根据人工更换纱筒仿生工艺,结合圆纬机生产车间布局、纱架结构、纱筒类型以及换筒周期等因素,设计... 针对传统人工换筒的圆纬机存在生产自动化程度低、劳动强度大、人力成本高等问题,提出一种基于桁架机器人和换筒机械手的自动换筒方案。根据人工更换纱筒仿生工艺,结合圆纬机生产车间布局、纱架结构、纱筒类型以及换筒周期等因素,设计了桁架机器人和换筒机械手的机械结构,以及自动换筒的工艺流程和电气原理图等,并研制了实验室测试机构。最后研究了基于AS320T模块和伺服电动机的纱筒更换控制算法,实现了利用触摸屏作为人机交互界面的自动换筒功能。测试结果表明,采用此控制技术满足了圆纬机纱架自动换筒的准度、稳定性以及重复性要求,实现了以“机器换筒、人工接头”的方式为圆纬机续线,对解决传统人工换筒存在的问题具有重要意义。 展开更多

关键词 圆纬机 自动换筒 纱架 纱筒 桁架机器人 换筒机械手

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新工科课程思政沉浸式体验教学研究——以自动线与机器人工作站系统集成技术课程为例 被引量：6

4

作者 王罗俊 张伟中 +1 位作者 胡金华 楼霄 《办公自动化》 2022年第5期9-12,共4页

针对高职院校工业机器人技术应用方向的综合实践类课程对前置知识、技术技能水平的要求过高,导致学生积极性较差而选择机械式记忆考核所涉及的理论、实操要点以应付课程考核的现象,提出一种基于课程思政的沉浸式体验教学架构,通过模块... 针对高职院校工业机器人技术应用方向的综合实践类课程对前置知识、技术技能水平的要求过高,导致学生积极性较差而选择机械式记忆考核所涉及的理论、实操要点以应付课程考核的现象,提出一种基于课程思政的沉浸式体验教学架构,通过模块化设计思政教学目标导向,仿中医用药之流程,将主药(教师引导教学)配以药引(课前针对学生的情感、行为发展历程做的预设),以学生作为“患者”,本着“三步交错并行”的“用药”(教学)顺序,“引药归经”展开沉浸式课程思政教学,以学生的过程性成长为关键成效指标(两个维度:知识技能+精神思想),提升学生自身技术技能水平的同时培养其职业道德素养等。 展开更多

关键词 工业机器人集成 职业教育 课程思政 体验教学 引药归经

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适应多类型纱筒的换筒末端执行器关键技术

5

作者 毛慧敏 屠佳佳 +2 位作者 孙磊 戴宁 史伟民 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期193-200,共8页

为解决现有换筒夹持机构无法适用于不同规格纱筒抓取的问题,根据针织生产车间纱架结构特征和纱筒更换工艺流程,设计了由夹爪机构、刹车机构、离合机构、推纱机构、翻转机构等组成的换筒末端执行器,该末端执行器可通过外扩电动机和外张... 为解决现有换筒夹持机构无法适用于不同规格纱筒抓取的问题,根据针织生产车间纱架结构特征和纱筒更换工艺流程,设计了由夹爪机构、刹车机构、离合机构、推纱机构、翻转机构等组成的换筒末端执行器,该末端执行器可通过外扩电动机和外张气缸分别调节夹爪收缩尺寸以及夹爪间角度,以适用于不同类型的纱筒抓取。在机构设计过程中,不仅对各组成部分及其运动原理进行分析,还通过ANSYS Workbench软件对不同直径和不同长度的夹爪进行了静力学仿真,得出夹爪的直径为18 mm、长度为58 mm时可满足设计要求。同时研制样机,并进行了不同规格圆柱筒和圆锥筒的抓取实验。实验结果表明:该换筒末端执行器能够稳定、快速抓取内径为20~65 mm、质量不大于6 kg的纱筒,可应用于圆型纬编针织生产线。 展开更多

关键词 换筒末端执行器 夹爪机构 翻转机构 自动换筒 机械设计 纱筒

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新工科专业课程思政教学实践策略研究——以工业机器人技术课程为例 被引量：6

6

作者 王罗俊 张伟中 +1 位作者 胡金华 楼霄 《办公自动化》 2022年第6期28-30,49,共4页

针对高职院校工业机器人技术及相关理实一体化课程呈现出的知识覆盖面广、重难点分散、实训条件受限、传统考核方式存在局限性等问题,为实现思政元素的授课全过程融入和升华,提出一种基于"课规"制度引导、项目情景创设、真实... 针对高职院校工业机器人技术及相关理实一体化课程呈现出的知识覆盖面广、重难点分散、实训条件受限、传统考核方式存在局限性等问题,为实现思政元素的授课全过程融入和升华,提出一种基于"课规"制度引导、项目情景创设、真实问题导向、学生内核驱动、考评机制构建等五维度协同育人机制的"五步走"课程思政实施策略。以学生为中心、以其技术技能水平是否提高辅以思想是否进步为成果导向,以三个关键路径(德育培育机制建设+多元教法融思政+考核方式创新改革)为切入点架构该实施策略,明确德育方向,以学生自身的反馈为驱动反哺教学进度及教学思路,引导学生自主学习、查漏补缺,通过对学生整个学习过程的全程跟踪与进程式评估完成考核。 展开更多

关键词 工业机器人技术 课程思政 德育教学 多元教法 考核机制

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驱控一体7DOF机械臂位置控制技术研究 被引量：2

7

作者 陈罡 吴菁 +1 位作者 金贵阳 严楠 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第12期1747-1754,共8页

7自由度(7DOF)机械臂的位置控制存在模型不确定性和摩擦力、重力矩等未知外部干扰,为此,开发了一种7DOF机械臂驱控一体式控制器。首先,设计了基于高级精简指令集计算机(ARM)+数字信号处理器(DSP)+现场可编程门阵列(FPGA)架构的7DOF机械... 7自由度(7DOF)机械臂的位置控制存在模型不确定性和摩擦力、重力矩等未知外部干扰,为此,开发了一种7DOF机械臂驱控一体式控制器。首先,设计了基于高级精简指令集计算机(ARM)+数字信号处理器(DSP)+现场可编程门阵列(FPGA)架构的7DOF机械臂驱控一体式控制器方案,确保有足够的计算性能;其次,提出了7DOF机械臂多电机协同控制方法,提高了机械臂位置控制系统的精度和稳定性;然后,设计了基于非线性扰动观测器与快速连续非奇异终端滑膜的复合控制律,用于补偿外界干扰及系统不确定性,同时保证了系统的快速收敛;最后,进行了机械臂关节电机位置控制、速度控制、恒力矩控制、基于非线性扰动观测器的滑模位置控制等实验,对驱控一体式控制方案和复合控制策略的有效性进行了验证。研究结果表明:采用的驱控一体式控制器与多电机位置协同控制方法,能够确保7DOF机械臂关节电机的位置、速度和恒力矩控制稳态误差在1%以内;相比比例积分微分(PID)位置控制,基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模复合位置控制策略的超调量、响应速度、稳态精度等性能均提高了10%~15%,可以满足机械臂高速高精伺服控制要求。 展开更多

关键词 高级精简指令集计算机 数字信号处理器 现场可编程门阵列 非线性扰动观测器 快速连续非奇异终端滑模控制 一体式控制器

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智能服装缝制关键技术及成套装备研发 被引量：2

8

作者 陈罡 金贵阳 +1 位作者 吴菁 罗千 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期197-204,共8页

针对面料缝合过程中人力需求高、自动化程度低、效率低等问题,结合机器视觉、工业机械臂和缝机等,设计并研发了从上料到缝合到下料的智能缝制成套装备。首先,对基于拉线编码器的机械臂绝对定位误差优化补偿技术、基于Canny算子的面料轮... 针对面料缝合过程中人力需求高、自动化程度低、效率低等问题,结合机器视觉、工业机械臂和缝机等,设计并研发了从上料到缝合到下料的智能缝制成套装备。首先,对基于拉线编码器的机械臂绝对定位误差优化补偿技术、基于Canny算子的面料轮廓识别与关键点提取技术、基于比例积分微分(PID)闭环控制算法的机械臂与缝纫机速度的同步控制技术进行了研究。然后,针对具体的应用需求研发了双层面料智能缝制设备,并对其进行了简单介绍。案例分析结果表明,通过几种技术的结合,提高了缝制成套装备机械臂的绝对定位精度、面料轮廓识别提取能力、缝制质量的一致性,减少了人工需求,助力服装缝制行业的转型升级。 展开更多

关键词 机器视觉 误差补偿 轮廓提取 同步控制 智能缝制 服装

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胰腺癌放疗图像引导锥束CT运动伪影修正技术研究 被引量：2

9

作者 罗辰 任青 +1 位作者 刘建强 牛田野 《CT理论与应用研究（中英文）》 2022年第6期761-771,I0003,共12页

基于二维平板探测器技术的锥束CT系统广泛应用于放射治疗前的摆位验证,但在以胰腺癌为代表的腹腔肿瘤放疗应用中会遇到呼吸运动和肠道蠕动导致的严重阴影与条状伪影问题,难以从CT影像中分辨病灶区域。由于胰腺等柔性脏器在呼吸运动作用... 基于二维平板探测器技术的锥束CT系统广泛应用于放射治疗前的摆位验证,但在以胰腺癌为代表的腹腔肿瘤放疗应用中会遇到呼吸运动和肠道蠕动导致的严重阴影与条状伪影问题,难以从CT影像中分辨病灶区域。由于胰腺等柔性脏器在呼吸运动作用下会存在非刚性形变,体表运动监测结果和实际脏器运动间存在难以量化的偏差,也难以监测以肠道蠕动为代表的不规则运动,故腹腔锥束CT运动伪影修正问题缺乏有效解决方案。本文基于生物动力学理论和人体生理学常识,提出全新的无需运动监测或体内标记物植入的放疗图像引导锥束CT运动伪影修正方法,设计基于伪影图像特征、融合各类CT图像域处理算法的伪影修正策略。将该策略应用于临床腹腔锥束CT影像处理后所得结果表明锥束CT图像质量有显著改善,典型软组织区域的平均CT数误差从90 HU降到30 HU,肠道空腔边界和周边软组织信息得到部分恢复。本文开发的伪影修正策略无需呼吸门控或增加投影数,避免标记物植入手术,可集成到现有工作流,为胰腺癌放疗图像引导提供肿瘤定位信息。 展开更多

关键词 锥束CT 运动伪影修正 放疗图像引导 数字图像处理

原文传递

基于COMSOL的圆纬机电磁选针器特性分析

10

作者 朱宝华 李长征 +1 位作者 屠佳佳 史伟民 《针织工业》 北大核心 2023年第12期56-60,共5页

针对现有电磁选针器长时间工作存在发热及电磁力降低等问题,提出一种基于COMSOL的电磁热耦合仿真方案。通过COMSOL多物理场耦合能力对短时间内电磁热耦合进行仿真,得出电磁选针器各发热部分平均时间损耗并将其作为热源,然后利用温度场... 针对现有电磁选针器长时间工作存在发热及电磁力降低等问题,提出一种基于COMSOL的电磁热耦合仿真方案。通过COMSOL多物理场耦合能力对短时间内电磁热耦合进行仿真,得出电磁选针器各发热部分平均时间损耗并将其作为热源,然后利用温度场进行单物理场仿真,得到长时间工作状态下电磁选针器温升曲线。最后通过对脉冲电压脉宽、塑料骨架结构、线圈匝数、外部冷却条件等参数进行调整,优化电磁选针器发热状况,并增强选针器电磁力等性能。仿真结果表明,磁保持电磁选针器正常工作下饱和温升约20.00℃,经优化后,温升下降约5.81%,同时电磁力也有一定提升。 展开更多

关键词 电磁选针器 电磁热耦合仿真 磁场分析 多物理场仿真

原文传递

基于液面检测传感器的水位自动监测系统研究 被引量：7

11

作者 屠佳佳 沈冰 张永超 《浙江水利科技》 2021年第5期76-79,共4页

非接触式水位计由于安装方便,在水利工程中应用非常广泛,但是长期在室外恶劣环境中使用会引起数据漂移,导致水位数据测不准,且价格昂贵。为解决上述问题,提出一种基于液面检测传感器的水位自动监测系统。系统利用水位监测控制器,控制滑... 非接触式水位计由于安装方便,在水利工程中应用非常广泛,但是长期在室外恶劣环境中使用会引起数据漂移,导致水位数据测不准,且价格昂贵。为解决上述问题,提出一种基于液面检测传感器的水位自动监测系统。系统利用水位监测控制器,控制滑台模组带动液面检测传感器运动,直至接触液面瞬间停止,根据滑台模组运行的距离计算水位。结果表明:系统运行稳定、水位测量精准且成本低,具有良好的推广价值。 展开更多

关键词 水位 自动监测 液面检测传感器 滑台模组

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针织毛衫柔性供应链关键技术及实践

12

作者 金贵阳 陈罡 +1 位作者 孙平范 李立军 《针织工业》 北大核心 2023年第10期10-14,共5页

文章探索和建设以“个性化定制”为特征的针织毛衫柔性供应链体系。对基于物联网的全成形电脑横机、基于工业互联网的针织毛衫C2M(客户直连工厂)定制平台、针织毛衫智能工艺软件、针织毛衫个性化定制App及线上线下智慧服务等柔性供应链... 文章探索和建设以“个性化定制”为特征的针织毛衫柔性供应链体系。对基于物联网的全成形电脑横机、基于工业互联网的针织毛衫C2M(客户直连工厂)定制平台、针织毛衫智能工艺软件、针织毛衫个性化定制App及线上线下智慧服务等柔性供应链关键技术进行研究。在此基础上,实践针织毛衫行业柔性供应链。结果表明:一线成形编织技术可解决毛衫行业用工难、缝合工序缺人手现状,C2M定制平台可整合和优化配置针织毛衫全产业链资源,智能工艺软件将降低针织毛衫个性化定制难度,个性化定制App及线上线下多途径智慧服务将增加用户黏性;柔性供应链及相关技术,有助于实现毛衫产业转型升级。 展开更多

关键词 针织毛衫 柔性供应链 个性化定制 全成形横机 定制平台

原文传递

基于iBeacon技术的安全巡检系统研究

13

作者 沈冰 屠佳恒 +1 位作者 王挺 屠佳佳 《浙江水利科技》 2021年第6期72-76,共5页

水利工程作为重点民生工程,一直存在数量多、建设快、监管难等问题,现有的信息化巡查系统由于功能限制存在不"真"、不"快"、不"监"的现象,无法发挥最大作用。因此,提出一种基于iBeacon技术的安全巡检系统... 水利工程作为重点民生工程,一直存在数量多、建设快、监管难等问题,现有的信息化巡查系统由于功能限制存在不"真"、不"快"、不"监"的现象,无法发挥最大作用。因此,提出一种基于iBeacon技术的安全巡检系统,利用蓝牙iBeacon基站,实现远距离无接触、快速打卡形成轨迹,同时支持以表单形式推送巡查信息至巡查终端,选择方式简单,可快速录入巡查情况,巡查数据加密后上传至云服务中心,上级管理人员可以通过PC端软件平台和手机端APP查看数据,对水利工程安全巡查具有一定意义。 展开更多

关键词 水利工程安全巡检 iBeacon技术 信息化 云服务

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基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制系统

14

作者 梅鲁海 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1231-1239,共9页

针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台... 针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台的结构组成及其数学模型,分析了系统力矩控制和位置控制的结构关系;然后,论证了自适应前馈补偿复合控制的伺服原理,阐述了以调速理论模型和实际模型的误差函数作为调速依据的前馈补偿和复合控制的原理和方法;最后,进行了系统仿真,同时为了验证基于动态理论模型的自适应前馈补偿复合控制策略的合理性和有效性,对伺服系统进行了加载试验。研究结果表明:采用该复合控制策略可以精确算出对伺服马达进行转速补偿的基准值和调整参数,系统动态响应速度比采用传统闭环控制算法提高了8%以上;系统控制器自适应能力和抗扰动性能也明显优于采用传统PI闭环控制及模糊PI闭环控制算法的系统;通过对比分析0.2 Hz和0.5 Hz的正弦响应曲线可知,该系统的位置跟踪曲线性能最优,控制精度最高,实际输出值的误差也最小。 展开更多

关键词 动态理论模型 系统自适应能力 系统动态响应误差 电液伺服控制系统 力矩控制 位置控制 误差函数 伺服马达转速补偿

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基于改进Yolov5模型的纱筒余纱量检测方法

15

作者 史伟民 李洲 +2 位作者 陆伟健 屠佳佳 徐寅哲 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期196-203,共8页

为实现针织圆纬机纱架上纱筒余纱量的实时检测,提出一种深度学习与传统图像处理相结合的检测方法。通过优化Yolov5的主干网络并加入Shuffle-Attention注意力机制,利用改进后模型在图像中检测并框出纱筒位置;然后利用透视变换、均值偏移... 为实现针织圆纬机纱架上纱筒余纱量的实时检测,提出一种深度学习与传统图像处理相结合的检测方法。通过优化Yolov5的主干网络并加入Shuffle-Attention注意力机制,利用改进后模型在图像中检测并框出纱筒位置;然后利用透视变换、均值偏移、canny轮廓检测、闭操作等处理获取纱筒内外圆轮廓,设计基于梯度下降的圆拟合算法,拟合纱筒内外圆的轮廓,得到纱筒的内外圆半径;最后结合小孔成像的原理完成纱筒余纱量的测量。结果表明:改进后的Yolov5模型在纱筒检测精度上达到99.5%,检测速度可达20帧/s,同时模型参数减少至3.255×106可检测的最小纱筒余纱量为3 mm,当纱筒余纱量小于3 mm后,将其视为空筒,进行延时更换。本文算法拟合圆所花费时间是传统霍夫圆检测算法的1/4左右,因此可满足针织车间的实际应用需求。 展开更多

关键词 改进Yolov5模型 透视变换 均值偏移 梯度下降法 纱筒余纱量 针织圆纬机

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基于改进残差网络的空纱筒识别模型

16

作者 陆伟健 屠佳佳 +2 位作者 王俊茹 韩思捷 史伟民 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期194-202,共9页

针对纺织车间背景复杂、纱筒种类多导致利用传统机器视觉识别空纱筒准确率低、模型参数量大的问题,设计了一种基于改进残差网络的空纱筒识别模型。该模型借鉴ResNet系列的模型结构,进行卷积核轻量化,改进经典的残差模块并加入SENet注意... 针对纺织车间背景复杂、纱筒种类多导致利用传统机器视觉识别空纱筒准确率低、模型参数量大的问题,设计了一种基于改进残差网络的空纱筒识别模型。该模型借鉴ResNet系列的模型结构,进行卷积核轻量化,改进经典的残差模块并加入SENet注意力机制,以达到提高检测空纱筒的准确率,减少模型参数的目的。最后通过数据增强,创建了适合工厂实际生产的纱筒数据集。实验结果表明:在消融实验中,应用SENet注意力机制可以提高3.86%的准确率,利用优化残差模块不仅减少了650%的模型参数还提高了1.22%的准确率。在原数据集的验证集上,改进模型的准确率为99.6%比ResNet-18模型高4.46%,与VGG-16和AlexNet相比提高了7.05%~9.41%。在增强的数据集上,识别模型的准确率都有了较大的提升,但改进模型的准确率变化不大,说明该模型的鲁棒性较好,不易受到样本不足的影响。改进模型的参数数量缩小到原模型参数数量的1/10左右,为嵌入式设备部署空纱筒识别模型提供了思路。 展开更多

关键词 纺织车间 空纱筒识别 残差网络 模型轻量化 深度学习

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基于改进遗传算法的换纱筒机器人路径规划

17

作者 段玉堂 屠佳佳 +1 位作者 韩思捷 史伟民 《针织工业》 北大核心 2024年第7期1-4,共4页

为了解决针织换筒机器人顺序换筒耗时长、功耗高问题,首先综合考虑换筒机器人移动距离和翻转等待时间,建立具有时空约束的换筒路径数学模型;其次基于自适应遗传算法,提出一种改进的近邻度初始种群算子和按位变异的局部搜索算子,得到改... 为了解决针织换筒机器人顺序换筒耗时长、功耗高问题,首先综合考虑换筒机器人移动距离和翻转等待时间,建立具有时空约束的换筒路径数学模型;其次基于自适应遗传算法,提出一种改进的近邻度初始种群算子和按位变异的局部搜索算子,得到改进的遗传算法。结果表明,改进遗传算法规划的换筒机器人路径所消耗的生产时间相对于人工排序缩减55.5%,改进算法收敛速度相对于传统遗传算法提升48.3%,改进算法最优解质量也优于其他几种传统启发式算法,提升了系统效率,证明改进遗传算法应用在换筒机器人路径规划优化问题中的可行性和有效性。 展开更多

关键词 针织换筒机器人 路径规划 自动换筒 局部搜索算子 改进遗传算法

原文传递

二自由度超声波电机瞬态特性测试研究

18

作者 王剑 《现代制造技术与装备》 2024年第7期15-17,24,共4页

多自由度超声波电机具有集成度高、动态响应快等特点,是实现复杂巧妙动作的理想驱动源。为发展其动态控制技术,提出一种新型的基于测速模块的二自由度电机瞬态特性测试系统。首先,介绍瞬态特性测试机构的结构形式和工作原理;其次,阐明... 多自由度超声波电机具有集成度高、动态响应快等特点,是实现复杂巧妙动作的理想驱动源。为发展其动态控制技术,提出一种新型的基于测速模块的二自由度电机瞬态特性测试系统。首先,介绍瞬态特性测试机构的结构形式和工作原理;其次,阐明瞬态特性的速度测试方法;最后,在两组驱动输入参数下,完成瞬态特性的比对测试。实验证明,设计的系统满足二自由度电机瞬态特性的测试要求,电机的启动与关断响应时间均很短,电机的动态性能较好。 展开更多

关键词 二自由度 超声波电机 瞬态特性 测试系统

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通信专业多层递进式综合实验体系建设与实践 被引量：5

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作者 彭宏 孟利民 +2 位作者 宋秀兰 徐志江 应颂翔 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第4期151-154,共4页

传统的通信专业教学实验体系存在偏重专业理论验证,缺乏基于行业应用的系统思维以及缺乏全局设计意识等问题,因而提出了“多层递进式”的通信专业综合实验体系建设方案,建设了一个开放型、可升级、可扩展的多层次通信专业创新实验体系... 传统的通信专业教学实验体系存在偏重专业理论验证,缺乏基于行业应用的系统思维以及缺乏全局设计意识等问题,因而提出了“多层递进式”的通信专业综合实验体系建设方案,建设了一个开放型、可升级、可扩展的多层次通信专业创新实验体系。该方案第1、2层为专业理论验证型实验箱和硬件开发平台,培养学生专业认知和软硬件研发能力;第3层为远程接入终端开发平台,面向物联网、安防等行业应用,培养学生终端设备综合设计能力;第4层为通信网络传输平台,培养学生通信网络的应用能力。该实验体系对培养学生研究、设计、开发和创新实践的能力和行业应用理念提供了保障。 展开更多

关键词 通信工程 多层递进 实验体系 开放共享

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2-PUR-PSR并联机构尺度综合多目标优化 被引量：11

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作者 张伟中 李金平 +1 位作者 叶敏 杨超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期403-410,共8页

针对由外副驱动的三自由度两转一移并联机构运动学性能优化问题,提出一种尺度综合多目标优化设计方法。首先,运用螺旋理论分析机构的运动学性能;其次,将可达工作空间离散为n层,采用极坐标方法计算每层高度的最大内切圆,通过数值方法计... 针对由外副驱动的三自由度两转一移并联机构运动学性能优化问题,提出一种尺度综合多目标优化设计方法。首先,运用螺旋理论分析机构的运动学性能;其次,将可达工作空间离散为n层,采用极坐标方法计算每层高度的最大内切圆,通过数值方法计算由每层最大内切圆构成的规则圆台工作空间体积;然后,以规则工作空间体积和全局运动/力传递指标为目标函数,以驱动限制和关节转角限制为约束条件,以机构参数为设计变量;最后,采用多目标粒子群优化算法得到目标函数的Pareto最优解集。结果显示,两个目标函数之间存在相互冲突,Pareto前沿的全局运动/力传递性能(GTI)最优值比优化前提高了57.57%,规则工作空间体积(Vr)最优值比优化前提高了37.59%,证明了优化方法的有效性。 展开更多

关键词 并联机构 工作空间 多目标优化 粒子群算法

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