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有关机械类专业热工基础课程教学的思考——以浙江理工大学过程装备与控制工程专业为例 被引量：1
1
作者 李昳 王艳萍 +1 位作者 崔宝玲 金英子 《科技创新导报》 2015年第7期224-224,共1页
热工基础是机械类学生培养计划中非常重要的课程,文中以浙江理工大学过程装备与控制工程专业为例,根据授课经验,从师资水平、学生对课程的认知度以及如何提高课堂效率等方面进行了分析,围绕如何提高教师教学水平,激发学生学习兴趣;通过... 热工基础是机械类学生培养计划中非常重要的课程,文中以浙江理工大学过程装备与控制工程专业为例,根据授课经验,从师资水平、学生对课程的认知度以及如何提高课堂效率等方面进行了分析,围绕如何提高教师教学水平,激发学生学习兴趣;通过学科竞赛丰富课外实践,加强知识的消化与运用;开展系列课程建设提高学生对知识的消化和理解等三方面的问题展开讨论,以期通过交流和总结提高热工类课程教师的教学水平和学生的满意度。 展开更多
关键词 热工基础 教学水平 学习兴趣 机械类专业
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温室辣椒自动补苗机构控制系统设计与试验
2
作者 缪宏 李孟丽 +3 位作者 徐浩 童俊华 张善文 戴敏 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期67-74,共8页
针对辣椒培育过程中会出现一定量劣苗影响穴盘苗一致性,且目前移栽机械自动化程度低、移栽效果不理想的问题,依照农艺要求规范设计了机-电-气一体的自动补苗机构控制系统。阐述了自动补苗机构工作原理和系统结构,结合传感器和执行器布... 针对辣椒培育过程中会出现一定量劣苗影响穴盘苗一致性,且目前移栽机械自动化程度低、移栽效果不理想的问题,依照农艺要求规范设计了机-电-气一体的自动补苗机构控制系统。阐述了自动补苗机构工作原理和系统结构,结合传感器和执行器布局和剔补苗运行机制设计了补苗机构控制系统软件和硬件。参照移栽手工作要求,设计气路系统并进行相关计算。对45天辣椒幼苗进行移栽补苗试验,以水平移动速率、取苗深度、含水率为试验因子,剔苗成功率、移栽成功率为衡量指标,设计三因素三水平正交试验,结果表明:水平移栽速率对剔苗成功率和移栽成功率影响较小,移栽手运行平稳,剔苗成功率平均值为94%,移栽成功率为91.1%,表明自动补苗机构性能可靠。 展开更多
关键词 辣椒 补苗 移栽 控制系统
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基于超级基神经网络的自适应反演非奇异滑模纱线恒张力控制
3
作者 王罗俊 彭来湖 +2 位作者 熊叙一 李杨 胡旭东 《纺织学报》 北大核心 2025年第2期92-99,共8页
为解决针织圆机高速工作时纱线张力波动较大问题,提出了一种基于超级基(HBF)神经网络区间观测器的反演非奇异滑模纱线恒张力控制方法。通过构建运动纱线系统的数学模型,运用神经网络逼近系统参数(输纱器与编织机构转动惯量)变动所导致... 为解决针织圆机高速工作时纱线张力波动较大问题,提出了一种基于超级基(HBF)神经网络区间观测器的反演非奇异滑模纱线恒张力控制方法。通过构建运动纱线系统的数学模型,运用神经网络逼近系统参数(输纱器与编织机构转动惯量)变动所导致的不确定性响应,将HBF神经网络与区间观测器相结合设计了一个区间状态观测器,估算出系统转速及纱线张力的边界范围,提高了状态识别的准确性。基于纱线张力估算值,构建反演非奇异终极滑模控制器,确保了张力跟踪误差能够在短时间内迅速收敛,从而增强了系统的鲁棒性与动态响应能力。仿真和实验结果表明:所提控制方法成功地使运动纱线张力在1.6 s内达到并维持在预设值,调节时间相较于标准滑模控制及现有文献中的滑模控制器分别缩短了57%和33%,验证了该控制算法的高效性与可靠性。 展开更多
关键词 纱线张力 超级基神经网络 状态观测器 张力误差 滑模控制器 针织圆机
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双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计
4
作者 龚嘉豪 顾敏明 +3 位作者 李乐宝 陈凯宇 隋知航 陈志翔 《控制工程》 北大核心 2025年第2期362-371,共10页
电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动... 电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动力学模型,提出了一种新的本体输入输出滑模控制(SC-IOSMC)方法,实现叉车本体的运动轨迹控制;采用交叉耦合输入输出滑模控制(CC-IOSMC)方法,实现两车的运动同步控制。叉车直行与转向同步实验表明,CC-IOSMC方法具有响应快、同步精度高的特点。此外,它还能有效抑制外界扰动。与现有交叉耦合PID同步控制策略相比,该方法显著降低了位置的同步误差,提高了双叉车同步控制系统的控制精度。 展开更多
关键词 叉车 滑模控制 交叉耦合控制 高精度同步运动 叉车运动学建模
原文传递
电脑横机自动起底控制系统设计 被引量：2
5
作者 史伟民 陈春松 +1 位作者 沈加海 彭来湖 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期127-131,共5页
根据电脑横机起底工作原理以及起底编织控制要求,提出基于Cortex-M3内核ARM处理器的电脑横机自动起底控制系统的设计方法,详细论述了控制系统硬件设计和软件开发。根据步进电动机驱动剪刀夹子的控制要求,提出多段速度控制概念以及离散... 根据电脑横机起底工作原理以及起底编织控制要求,提出基于Cortex-M3内核ARM处理器的电脑横机自动起底控制系统的设计方法,详细论述了控制系统硬件设计和软件开发。根据步进电动机驱动剪刀夹子的控制要求,提出多段速度控制概念以及离散化的直线型步进电动机加减速控制方法;并提出起底升降的变力矩控制,以满足起底编织各阶段不同拉力要求。运行结果表明,该系统符合起底编织控制要求,工作稳定,具有良好的应用价值。 展开更多
关键词 ARM处理器 起底编织 加减速控制 变力矩控制
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机械多体系统动力学非线性最优控制问题的Noether理论 被引量：2
6
作者 郑明亮 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2018年第7期776-784,共9页
基于群不变性原理求解了机械多体动力学系统非线性最优控制问题的Noether型守恒定律.该文主要研究一类理想完整约束下的受控机械多刚体系统,通过增广向量法将动力学Euler-Lagrange方程以状态空间形式表示,利用变分法得到最优控制问题最... 基于群不变性原理求解了机械多体动力学系统非线性最优控制问题的Noether型守恒定律.该文主要研究一类理想完整约束下的受控机械多刚体系统,通过增广向量法将动力学Euler-Lagrange方程以状态空间形式表示,利用变分法得到最优控制问题最优解的状态方程、伴随方程和控制方程,对系统性能指标泛函进行包含时间、状态变量、协态变量和控制变量的Noether对称无限小变换,进而得到最优解方程组的守恒量,使最优解关系以一组代数方程形式表达,为最优解的积分方法以及各种数值算法都奠定了坚实基础.最后,以基础振动下机械臂非线性动力学的能量最优控制实例分析,说明了该文对称性方法的正确性. 展开更多
关键词 多体系统 最优控制 NOETHER对称性 守恒律 机械臂动力学
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基于计算机智能模糊控制——加热炉自动化系统的应用 被引量：1
7
作者 应珂 《商场现代化》 北大核心 2007年第08Z期396-396,共1页
本文运用计算机控制系统及自动控制理论解决加热炉生产工艺,重点研究加热炉控制系统的硬件设计、控制特点、控制方案设计及控制算法实现,并在典型实验装置上给予实验模拟。
关键词 计算机控制系统 模糊控制硬件设计 控制特点 控制方案设计及控制算法
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直插式自动嫁接机控制系统的设计 被引量：7
8
作者 项伟灿 张路 +1 位作者 武传宇 李建平 《机电工程》 CAS 2009年第10期52-53,61,共3页
为了实现直插式自动嫁接机稳定、高效地运行,首先,根据自动嫁接机的机械结构和工作原理确定了可编程控制器(PLC)的I/O表,并由I/O口的数量选择PLC的型号;然后,根据需要绘制了气动回路图,最后,通过GX-Developer进行了软件编程。研究结果表... 为了实现直插式自动嫁接机稳定、高效地运行,首先,根据自动嫁接机的机械结构和工作原理确定了可编程控制器(PLC)的I/O表,并由I/O口的数量选择PLC的型号;然后,根据需要绘制了气动回路图,最后,通过GX-Developer进行了软件编程。研究结果表明,嫁接机的各项指标均已经达到设计要求,并且运行可靠。 展开更多
关键词 自动嫁接机 可编程逻辑控制器 气动
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基于PLC的助剂配送自动控制系统 被引量：9
9
作者 付贺檀 向忠 史伟民 《机电工程》 CAS 2012年第5期549-552,共4页
针对国内印染行业在助剂配送环节自动化程度低、人力成本高的现状,研发了一套以可编程控制器(PLC)为核心的助剂自动配送控制系统,设计了配送系统的管路结构、专用的模拟信号调理模块等硬件结构,并开发了下位机程序、人机界面。在减小误... 针对国内印染行业在助剂配送环节自动化程度低、人力成本高的现状,研发了一套以可编程控制器(PLC)为核心的助剂自动配送控制系统,设计了配送系统的管路结构、专用的模拟信号调理模块等硬件结构,并开发了下位机程序、人机界面。在减小误差学习法的基础上,利用PLC软件滤波对信号进行了滤波处理,控制电磁阀动作,并实现了在触摸屏上的显示。研究结果表明,该系统工作稳定、抗干扰能力强,提高了生产效率、降低了生产成本。 展开更多
关键词 可编程控制器 减小误差学习法 助剂配送
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基于自抗扰控制的圆纬机恒张力输纱控制系统设计
10
作者 彭来湖 谢国旺 戴宁 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期211-219,共9页
针对当前圆纬机积极式送纱方式中存在的纱线张力及输送速度不可任意调节、纱线张力波动大等问题,提出了一种可为圆纬机输送恒定张力纱线的输纱控制系统。构建了以无刷直流电动机速度环为内环、以纱线张力为外环的纱线恒张力双闭环反馈... 针对当前圆纬机积极式送纱方式中存在的纱线张力及输送速度不可任意调节、纱线张力波动大等问题,提出了一种可为圆纬机输送恒定张力纱线的输纱控制系统。构建了以无刷直流电动机速度环为内环、以纱线张力为外环的纱线恒张力双闭环反馈控制系统,通过自抗扰控制技术获取纱线实时动态指标,并对无刷直流电动机目标转速进行调整,最后通过磁场定向控制技术驱动无刷直流电动机。详细阐述了纱线张力的形成机制、纱线恒张力输送控制方案、系统硬件设计及控制算法。输纱测试表明,该控制系统可实现多种类型纱线的恒定张力输送。其中,棉纱张力波动标准差为1.5 cN(300 m/min测试条件),氨纶包芯纱的张力波动标准差为0.33 cN(240 m/min测试条件)。输纱速度的调节范围为0~600 m/min,纱线张力的控制范围为2.0~50.0 cN。 展开更多
关键词 恒张力 输纱器 无刷直流电动机 磁场定向控制 自抗扰控制 圆纬机
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卧式数控车床上下料三轴机械手的控制系统设计 被引量：8
11
作者 赵正华 杨文珍 《机床与液压》 北大核心 2017年第15期32-34,14,共4页
针对上下料机械手运动频繁且可靠性要求高的特点,设计了基于三菱PLC的卧式数控车床上下料机械手的电气控制系统硬件和软件。硬件系统包括主控制器、触摸屏、伺服系统、电源系统等,软件系统包括运动控制模块、通讯模块、故障检测模块。... 针对上下料机械手运动频繁且可靠性要求高的特点,设计了基于三菱PLC的卧式数控车床上下料机械手的电气控制系统硬件和软件。硬件系统包括主控制器、触摸屏、伺服系统、电源系统等,软件系统包括运动控制模块、通讯模块、故障检测模块。为了实现机械手工作状态的在线监测,在实时采集机械手伺服电机编码器位置反馈信号的基础上,提出了基于统计过程监控理论的机械手早期故障检测方法。该卧式数控车床上下料三轴机械手的控制系统,具有机械手早期故障检测功能,可提高机械手的工作可靠性。 展开更多
关键词 卧式数控机床 上下料机械手 电控硬件 电控软件
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空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制 被引量：2
12
作者 张文辉 沈金淼 +2 位作者 游张平 叶晓平 周书华 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2022年第6期12-21,共10页
针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于... 针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器,动态抵消模型不确定性对系统的影响;利用泰勒线性化方法,设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律,提高了控制精度,且不需要离线学习;设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性. 展开更多
关键词 空间机械臂 柔性关节 速度观测器 神经网络 振动抑制
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基于UR5机械臂的轨迹跟踪控制算法研究 被引量：4
13
作者 王佳 胡旭晓 吴跃成 《软件工程》 2022年第6期45-48,17,共5页
为了在现有基础上提高机械臂轨迹跟踪控制的精度,采用自适应模糊反演控制算法对六自由度机械臂UR5进行轨迹跟踪控制算法研究。用拉格朗日法对UR5机械臂进行动力学建模以避免系统的不确定因素影响。由于UR5机械臂满足Pieper准则,故对其... 为了在现有基础上提高机械臂轨迹跟踪控制的精度,采用自适应模糊反演控制算法对六自由度机械臂UR5进行轨迹跟踪控制算法研究。用拉格朗日法对UR5机械臂进行动力学建模以避免系统的不确定因素影响。由于UR5机械臂满足Pieper准则,故对其进行模型简化,减少运算量,并用拉格朗日法对前两个自由度进行动力学方程推导,该算法在角位移和角速度跟踪方面都表现出了很好的性能。 展开更多
关键词 UR5 模型简化 拉格朗日法 轨迹跟踪 自适应模糊反演控制
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新工科环境下机械设计制造及其自动化专业建设研究 被引量：2
14
作者 符巨博 蔡高参 +3 位作者 孟培培 杨金林 袁永锋 郭绍义 《科教导刊（电子版）》 2019年第34期111-111,共1页
新工科环境下,我国迫切需要大批新型工程科技人才。但机械设计制造及其自动化专业传统的教学方式及现有的师资力量已无法满足培养需求,迫切需要创新专业建设。通过完善现有教学模式,优化专业课程设置,提升教师综合能力,以培养面向新产... 新工科环境下,我国迫切需要大批新型工程科技人才。但机械设计制造及其自动化专业传统的教学方式及现有的师资力量已无法满足培养需求,迫切需要创新专业建设。通过完善现有教学模式,优化专业课程设置,提升教师综合能力,以培养面向新产业、新工科、新制造领域的复合型人才。 展开更多
关键词 新工科 智能制造工程 培养模式 教学改革
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装订胶圈自动卷制机控制系统的设计与实现 被引量：1
15
作者 郑明航 彭来湖 史伟民 《软件工程》 2021年第10期49-53,44,共6页
针对装订胶圈生产效率低下且产品质量参差不齐等问题,设计了一种嵌入式控制系统,用于实现装订胶圈卷圆成型的自动化生产。采用三级阶梯式结构将控制系统分为交互级、控制级和执行级,各层级之间通过串行通信总线进行数据通信。控制系统... 针对装订胶圈生产效率低下且产品质量参差不齐等问题,设计了一种嵌入式控制系统,用于实现装订胶圈卷圆成型的自动化生产。采用三级阶梯式结构将控制系统分为交互级、控制级和执行级,各层级之间通过串行通信总线进行数据通信。控制系统的硬件包括人机交互模块、实时控制模块和执行机构模块,根据每个模块的功能需求,设计了相应的软件程序,并采用S形加减速算法控制步进电机实现精准位移。经过测试验证,装订胶圈自动卷制机的控制系统具有较高的稳定性和可靠性,能够实现装订胶圈的自动化生产。 展开更多
关键词 装订胶圈 S形加减速算法 串行通信
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毛巾自动清洗拧干机的机械结构设计与有限元分析 被引量：3
16
作者 杨金科 杨金林 《装备制造技术》 2020年第8期93-97,共5页
对毛巾清洗拧干机的结构进行了设计,对其进行了相关的有限元分析计算后制作出实物,并利用实物进行了验证,所设计的装置结构简单,成本低廉,清洗毛巾操作简单清洗速度快,可以有效缩短毛巾的清洗时间。
关键词 毛巾清洗拧干 挤压拧干机构 往复搓洗机构
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圆纬机自动割布机械手的设计与研究
17
作者 李长征 屠佳佳 +1 位作者 杨亮亮 史伟民 《针织工业》 北大核心 2023年第9期12-16,共5页
对圆纬机自动割布机械手进行设计与研究,自主研发一种以SCARA机器人为基础的水平关节机械手。在SolidWorks软件中对机械手进行设计建模和优化,利用ANSYS软件对大臂进行静力学分析;采用D-H算法建立割布机械手运动学方程,得出末端位置正反... 对圆纬机自动割布机械手进行设计与研究,自主研发一种以SCARA机器人为基础的水平关节机械手。在SolidWorks软件中对机械手进行设计建模和优化,利用ANSYS软件对大臂进行静力学分析;采用D-H算法建立割布机械手运动学方程,得出末端位置正反解;利用SolidWorks软件生成二维图纸进行加工装配,搭建圆纬机割布机械手装置;根据割布工作要求,设计自动割布机械手控制系统;进行割布成功率与切口质量试验。结果表明:在一条布或两条布工况下,该圆纬机割布机械手割布成功率达100%,割布时间缩小到6 s,切口质量相比手工更平整,成本更低,自动化程度高,完全可以替代人工,具有良好应用价值。 展开更多
关键词 圆纬机 割布机械手 运动学方程 SOLIDWORKS ANSYS 成功率
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基于UG和ADAMS的智能机械小车设计与仿真
18
作者 叶繁 周杰 +3 位作者 熊韬 倪虹 钟嘉璐 陈先骋 《机械工程师》 2024年第7期105-107,112,共4页
为了实现智能机械小车的自主循迹、避障等功能,设计一款以Arduino单片机为核心的智能小车,开发了小车自主避障和循迹的控制系统。通过UG NX软件对机械小车进行三维建模,然后利用ADAMS对其进行运动学和动力学特性分析。仿真结果表明,该... 为了实现智能机械小车的自主循迹、避障等功能,设计一款以Arduino单片机为核心的智能小车,开发了小车自主避障和循迹的控制系统。通过UG NX软件对机械小车进行三维建模,然后利用ADAMS对其进行运动学和动力学特性分析。仿真结果表明,该小车的设计具有较好的可行性与准确性,为机械小车的实物样机制作和系统调节提供了理论保障。 展开更多
关键词 ARDUINO 循迹 避障 UG ADAMS
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旱地蔬菜钵苗自动移栽机栽植性能试验 被引量：59
19
作者 王永维 何焯亮 +3 位作者 王俊 武传宇 俞高红 唐燕海 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期19-25,共7页
为了提高蔬菜苗机械化移栽作业效率,实现旱地蔬菜钵体苗移栽自动化,研制了旱地蔬菜钵苗自动移栽机,主要由椭圆-不完全非圆齿轮行星系旋转式取苗机构、横向纵向间歇送苗机构、偏心圆盘吊杯式栽植器、动力传递系统等组成。为了获得该机的... 为了提高蔬菜苗机械化移栽作业效率,实现旱地蔬菜钵体苗移栽自动化,研制了旱地蔬菜钵苗自动移栽机,主要由椭圆-不完全非圆齿轮行星系旋转式取苗机构、横向纵向间歇送苗机构、偏心圆盘吊杯式栽植器、动力传递系统等组成。为了获得该机的作业性能,以苗龄35 d的钵体番茄苗为移栽对象,分别在栽植频率45、60、75、84株/min时进行低速移栽试验,以96株/min的栽植频率进行高速移栽试验,按照机械行业标准JB/T 10291-2013《旱地栽植机械》测定了株距变异系数、漏栽率、栽植深度合格率、栽植合格率,参照农业行业标准NY/T 1924-2010《油菜移栽机质量评价技术规范》测定了直立度合格率。田间试验结果表明,在栽植频率为45~96株/min范围内,株距变异系数、漏栽率随栽植频率增加而略有增大,其平均值分别为6.6%~8.9%、1.7%~2.8%,栽植深度合格率、直立度合格率、栽植合格率随栽植频率增加略有下降,其平均值分别为97.5%~98.9%、96.7%~97.8%、91.1%~94.7%,株距变异系数、漏栽率、栽植深度合格率、栽植合格率均达到机械行业标准要求,直立度合格率也达到农业行业标准中的规定值。旱地蔬菜钵苗自动移栽机送苗机构、取苗机构、栽植器、整机行走配合协调,能够自动完成送苗、取苗、植苗、覆土等钵苗体移栽工序,作业性能良好。 展开更多
关键词 农业机械 自动化 移栽 性能 钵体苗
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非圆齿轮行星轮系自动取苗机构逆向设计分析 被引量：26
20
作者 赵雄 王川 +2 位作者 杨茂祥 孙良 陈建能 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期30-36,共7页
单自由度传动机构实现复杂轨迹和姿态要求是机构设计难点,该文针对穴盘苗取苗机构运动要求开展非圆齿轮行星轮系传动机构的逆向设计研究,提出基于输出构件相对转角单调性的机构可再现轨迹判定准则,对于给定的预期轨迹,通过相对转角曲线... 单自由度传动机构实现复杂轨迹和姿态要求是机构设计难点,该文针对穴盘苗取苗机构运动要求开展非圆齿轮行星轮系传动机构的逆向设计研究,提出基于输出构件相对转角单调性的机构可再现轨迹判定准则,对于给定的预期轨迹,通过相对转角曲线的单调性判断非圆齿轮行星轮系传动的适用性;在预期轨迹的规划上研究轨迹关键点的设置方法以利于非圆齿轮的传动比设计,给出在满足机构工作轨迹和姿态要求下轨迹型值点的确定流程,编写机构的设计软件确定一组机构参数,通过ADAMS进行了机构仿真验证。研究结果表明,轨迹与送钵装置最小距离为21 mm,取苗尖嘴宽度为2.07 mm,尖嘴倾角为136.4°,取苗臂在入钵段摆角为24.3°,出钵段摆角为3.6°,投苗角为76°,齿轮模数为2.53 mm,轨迹高度为285 mm,轨迹最低位置与行星架最低点距离为34 mm,单级非圆齿轮最大传动比降为1.81,该研究为非圆齿轮行星轮系传动的设计提供了参考。 展开更多
关键词 农业机械 农作物 设计 取苗机构 逆向设计 非圆齿轮 穴盘苗
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