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深海技术科学太湖实验室
1
作者 无 《前瞻科技》 2022年第2期215-215,共1页
太湖实验室总体概况深海技术科学太湖实验室(以下简称“太湖实验室”),是中国船舶集团、江苏省、无锡市深入贯彻落实党中央实施创新驱动发展战略、建设海洋强国重大部署和习近平总书记建设国家实验室重要指示,瞄准国家“十四五”规划深... 太湖实验室总体概况深海技术科学太湖实验室(以下简称“太湖实验室”),是中国船舶集团、江苏省、无锡市深入贯彻落实党中央实施创新驱动发展战略、建设海洋强国重大部署和习近平总书记建设国家实验室重要指示,瞄准国家“十四五”规划深海前沿领域战略布局和地方发展需求,积极投身深海前沿领域国家战略力量建设,承接国家深海前沿领域重大战略任务,为勇攀深海科技高峰、推动科技自立自强贡献江苏担当、中船智慧、无锡实践的创新载体。 展开更多
关键词 深海技术 自立自强 前沿领域 创新驱动发展战略 创新载体 战略布局 建设海洋强国 实验室
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深海无线传能技术的发展与展望
2
作者 郑恒持 王孙清 +1 位作者 李彬彬 徐纪伟 《船电技术》 2024年第3期54-56,61,共4页
深海无线传能技术具有安全、可靠、隐蔽、灵活等特点,可以大大提升水下无人装备的续航能力,支撑其连续、隐蔽作业。本文综述了水下无线传能技术的发展现状,分析了复杂海洋环境对无线传能传输效率、稳定性、低噪声、电磁兼容性、境耐压... 深海无线传能技术具有安全、可靠、隐蔽、灵活等特点,可以大大提升水下无人装备的续航能力,支撑其连续、隐蔽作业。本文综述了水下无线传能技术的发展现状,分析了复杂海洋环境对无线传能传输效率、稳定性、低噪声、电磁兼容性、境耐压防腐的影响,综合判断水下无线传能的发展趋势,提炼出水下无线传能的关键技术方向,以期水下无线传能技术为我国海洋装备的发展奠定基础。 展开更多
关键词 无线传能 深海 网络化 标准化 能信同传
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深海矿产混输装备防堵塞调控技术与应用研究
3
作者 沈丹 郑鹏 +2 位作者 王磊 张家锐 占剑锋 《船舶与海洋工程》 2023年第2期45-49,共5页
为解决深海矿产混输系统中泵管堵塞影响矿物过泵能力的问题,针对3 000米级固液两相流混输装备系统提出深海混输泵防堵塞调控技术方案。通过对混输系统堵塞状态的判断、自动控制策略的研究和混输装备软硬件系统的设计,实现对混输系统的... 为解决深海矿产混输系统中泵管堵塞影响矿物过泵能力的问题,针对3 000米级固液两相流混输装备系统提出深海混输泵防堵塞调控技术方案。通过对混输系统堵塞状态的判断、自动控制策略的研究和混输装备软硬件系统的设计,实现对混输系统的防堵塞调控;通过混输装备系统500米级海试,验证该方案的合理性、可靠性和稳定性,为后续深海混输装备的智能控制研究提供参考。 展开更多
关键词 深海矿产混输 固液混输 深海混输泵 防堵塞调控 专家PID技术
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浅水效应下智能技术试验船回转操纵性数值模拟
4
作者 李永成 李迎华 +1 位作者 潘子英 张明辉 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第3期46-49,共4页
本文借助STAR-CCM+软件对考虑浅水效应的智能技术试验船回转操纵性进行数值模拟研究。首先对无界流场中智能技术试验船的流体动力性能评估,并且与试验结果对比验证了计算方法的准确性;在此基础上,通过改变智能技术试验船与池底的垂向距... 本文借助STAR-CCM+软件对考虑浅水效应的智能技术试验船回转操纵性进行数值模拟研究。首先对无界流场中智能技术试验船的流体动力性能评估,并且与试验结果对比验证了计算方法的准确性;在此基础上,通过改变智能技术试验船与池底的垂向距离,模拟不同浅水工况下智能技术试验船回转操纵性能。数值模拟结果表明,浅水效应下智能技术试验船侧向力系数显著增大,对应的偏航力矩系数亦有所增加。相关结论可为智能技术试验船浅水航行时安全性能提供指导。 展开更多
关键词 智能技术试验船 浅水效应 回转性能 数值模拟
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深海载人潜水器直流无刷电机驱动控制研究
5
作者 张伟 杨申申 +2 位作者 何巍巍 李德军 郑鹏 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第1期126-131,共6页
为提高深海载人潜水器电机工作效率和故障诊断能力,并降低系统工作噪声,对直流无刷电机的高效低噪驱动控制技术进行研究。采用具有智能相位控制功能的三相全波正弦波控制芯片TB6605结合智能功率模块(IPM)设计直流无刷电机驱动器。采用... 为提高深海载人潜水器电机工作效率和故障诊断能力,并降低系统工作噪声,对直流无刷电机的高效低噪驱动控制技术进行研究。采用具有智能相位控制功能的三相全波正弦波控制芯片TB6605结合智能功率模块(IPM)设计直流无刷电机驱动器。采用单片机对系统的电压、电流、温度、转速、位置信息进行检测,为控制系统提供必要的信息反馈,对应用直流无刷电机的系统状态起到实时信息监测的功能。实验结果表明,研制的直流无刷电机驱动器在电机全转速范围内具有较高的工作效率,额定工况点效率高达90%以上,且在全转速范围内,提高了电机运转的平稳度,降低了系统噪声。研究成果对提高深海载人潜水器电机的工作效率和故障诊断能力,并降低系统工作噪声具有很好的支撑作用。 展开更多
关键词 载人潜水器 直流无刷电机 超前角 智能相位控制 智能功率模块
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深海无人系统大长径比环肋圆柱壳结构设计与试验研究
6
作者 陈沙古 高原 +3 位作者 吴智睿 郁伟 周成 刘成 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期115-123,共9页
环肋圆柱壳是深海无人系统广泛采用的一种耐压结构形式,保障其结构安全是系统研制过程中非常重要的一环。针对环肋圆柱壳的结构特征推导了组合结构重量关系式和结构参数简化估算方法,并以一种超长型深海无人系统耐压结构为例,围绕大长... 环肋圆柱壳是深海无人系统广泛采用的一种耐压结构形式,保障其结构安全是系统研制过程中非常重要的一环。针对环肋圆柱壳的结构特征推导了组合结构重量关系式和结构参数简化估算方法,并以一种超长型深海无人系统耐压结构为例,围绕大长径比环肋圆柱壳的结构形式、设计计算、仿真分析、模型验证等开展研究。研究表明提出的大长径比环肋圆柱壳结构设计参数简化估算方法具有较好的适应性。相关计算和分析结果可以为该型深海无人系统结构设计提供技术支撑,也可以为其他类似耐压结构设计提供参考。 展开更多
关键词 环肋圆柱壳 大长径比 结构设计 耐压结构 深海无人系统
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深海能源基站技术现状与发展趋势
7
作者 招聪 谢仁和 +2 位作者 徐纪伟 马向能 周念福 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第16期7-12,共6页
深海能源基站是提高UUV续航力、扩大UUV工作范围的有效手段,将改变未来海战中UUV执行任务方式和作战规则。本文阐述深海能源基站的应用需求和工作特点,分析深海能源基站不同储能技术,重点介绍了国内外在燃料电池和核动力深海能源基站方... 深海能源基站是提高UUV续航力、扩大UUV工作范围的有效手段,将改变未来海战中UUV执行任务方式和作战规则。本文阐述深海能源基站的应用需求和工作特点,分析深海能源基站不同储能技术,重点介绍了国内外在燃料电池和核动力深海能源基站方面研究现状。从储能、部署难易、维护周期和使用方式4个方面,探讨了深海能源基站的未来发展趋势。研究表明,深海能源基站将围绕高能量密度和高功率、小型轻量模块化、长周期隐蔽免维护运行、能量信息非接触式高速同传4个方向发展。 展开更多
关键词 深海 能源基站 燃料电池 核动力 充电
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深海载人平台二氧化碳清除技术发展现状及趋势
8
作者 王海宁 祝志华 +5 位作者 徐蒙 周鑫涛 吴宪 赵远辉 郭杨阳 盛腾飞 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第7期1-5,共5页
梳理目前应用在海洋载人领域中的二氧化碳清除技术,指出深海载人平台二氧化碳清除技术的发展趋势。根据某深海载人平台特点,研制了一型二氧化碳吸收装置样机,开展了密闭舱温湿度不受控性能试验。试验结果表明,该设计方案完全满足平台应... 梳理目前应用在海洋载人领域中的二氧化碳清除技术,指出深海载人平台二氧化碳清除技术的发展趋势。根据某深海载人平台特点,研制了一型二氧化碳吸收装置样机,开展了密闭舱温湿度不受控性能试验。试验结果表明,该设计方案完全满足平台应用需求,可为该类平台内二氧化碳清除设备的设计和使用提供技术支撑。 展开更多
关键词 二氧化碳清除 深海载人平台 氢氧化锂
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船用变风量空调系统解耦技术研究
9
作者 陈文华 黄伟稀 +2 位作者 何涛 郝夏影 刘学广 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期42-48,共7页
分析变风量空调系统在船舶领域的发展现状和技术瓶颈,针对变风量空调系统中的多回路耦合问题,开展系统解耦及调控技术研究。解耦设计技术上,建立变风量空调系统多控制回路数学模型,在此基础上采用前馈补偿解耦方法进行解耦设计,经验证... 分析变风量空调系统在船舶领域的发展现状和技术瓶颈,针对变风量空调系统中的多回路耦合问题,开展系统解耦及调控技术研究。解耦设计技术上,建立变风量空调系统多控制回路数学模型,在此基础上采用前馈补偿解耦方法进行解耦设计,经验证明显降低了控制回路间的耦合作用;调控技术上,创新提出多回路串联延时调控方法,经验证在未进行解耦设计的情况下仍能实现稳定调控,有利于工程实际应用。研究成果能够降低变风量空调系统调控难度,对促进变风量空调系统在船舶领域的应用具有积极意义。 展开更多
关键词 船舶 变风量空调 解耦技术 调控优化
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水下平台中继供电变换技术研究
10
作者 王孙清 郑恒持 +2 位作者 于朝 李彬彬 陈济民 《船电技术》 2024年第4期24-28,共5页
本文研究了水下平台有缆中继供电模式下的电能变换技术,水面平台交流电能经脐带缆传输至水下平台,通过本文提出的二极管不控整流+四路交错Buck拓扑将波动交流电变换为稳定直流电供给负载,大大提升了水下平台的续航能力和作业效率。分析... 本文研究了水下平台有缆中继供电模式下的电能变换技术,水面平台交流电能经脐带缆传输至水下平台,通过本文提出的二极管不控整流+四路交错Buck拓扑将波动交流电变换为稳定直流电供给负载,大大提升了水下平台的续航能力和作业效率。分析了该电路的运行原理,最后搭建了一台功率80 kW的电路仿真模型,并在100%负载、50%负载和25%负载工况下进行了仿真,结果显示在各工况下有能效减少纹波,多路交错并联Buck变换器各功率器件应力小,电感设计简单,热设计良好,在大功率应用场合优势非常明显。 展开更多
关键词 水下平台 中继供电 交错并联
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基于气动声学故障诊断技术的风机叶片开裂模型仿真与检测方法研究
11
作者 黄振 薛宇 《现代电子技术》 北大核心 2024年第6期102-108,共7页
随着新能源技术的不断发展,风力发电逐渐成为目前主要的可再生能源发电方式。大型风机的发展对于风力发电行业而言至关重要,但其也存在诸多的运维问题。为了解决风力发电机叶片受载荷不均匀,容易造成尾缘开裂,以及运维困难的问题,通过... 随着新能源技术的不断发展,风力发电逐渐成为目前主要的可再生能源发电方式。大型风机的发展对于风力发电行业而言至关重要,但其也存在诸多的运维问题。为了解决风力发电机叶片受载荷不均匀,容易造成尾缘开裂,以及运维困难的问题,通过数值模拟与半经验声学模型结合的方法研究风机叶片开裂状态下气动噪声的变化,并提出采用IEEE2400国际标准进行声学故障检测的理论框架。通过对不同的实验结果以及NREL的半经验模型软件仿真结果分析,得出:所提出的非接触式检测模型可以有效地识别到风机叶片的开裂故障;同时该方法有较强的推广性,可以用于其他的风机叶片故障分析与监测。该模型不仅可以检测风机的叶片开裂故障,还可以用于分析风机运行时的气动声学特征,对于完善风机叶片无损检测、非接触式具有十分重要的意义。 展开更多
关键词 气动噪声 风力发电 叶片裂纹检测 故障诊断 LES模型 半经验模型 噪声监测
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国外载人深潜技术的创新与发展 被引量：2
12
作者 叶聪 曹俊 刘帅 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第1期1-7,共7页
海洋尤其是深海已然成为人类生存发展的新空间、科技竞争的新高地,也将成为各国战略利益交汇博弈的主战场。载人深潜技术是海洋高技术领域综合实力的体现,支撑并推动了海洋领域军民两方面的重大进步,正在加速形成“一个核心、多点发力... 海洋尤其是深海已然成为人类生存发展的新空间、科技竞争的新高地,也将成为各国战略利益交汇博弈的主战场。载人深潜技术是海洋高技术领域综合实力的体现,支撑并推动了海洋领域军民两方面的重大进步,正在加速形成“一个核心、多点发力”的新发展格局。本文聚焦载人潜水器技术在载人作业、援潜救生、特种作战3个重点应用领域的创新,从发展需求、技术起源、发展路径、应用模式等角度进行了总结和分析。 展开更多
关键词 载人潜水器 载人作业 援潜救生 特种作战
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深海多金属结核矿物输送模式特征与适应性研究
13
作者 张浩 陈小平 +3 位作者 汤明刚 许锋炜 卞鑫 李生鹏 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2023年第4期32-38,共7页
在分析多金属结核矿区环境特征的基础上,研究了连续链斗、自动潜浮穿梭采矿车以及各类管道提升模式应用于深海多结核矿物输送的具体特征及适应性。综合考虑机动性、干矿输送能力、布放回收作业效率、造价及运行成本、作业水深适配性、... 在分析多金属结核矿区环境特征的基础上,研究了连续链斗、自动潜浮穿梭采矿车以及各类管道提升模式应用于深海多结核矿物输送的具体特征及适应性。综合考虑机动性、干矿输送能力、布放回收作业效率、造价及运行成本、作业水深适配性、极端海况适应性、海底扰动适应性以及环境友好性等八个方面,建立涵盖多维度评价因素的数学模型以及适应性评价体系。分析结果表明,连续链斗以及管道戽斗提升模式不适用于多金属结核输送;自动潜浮穿梭采矿车研发成本高,不具备经济适应性。随着水下装备可靠性提高,在可以高质量解决重介质密封问题的前提下,重介质管道提升有可能发展成为高效的深海多金属结核矿物输送模式。 展开更多
关键词 深海采矿 多金属结核 矿物输送模式 适应性分析
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深海作业平台无动力上浮过程水动力分析及运动仿真研究
14
作者 胡芳琳 冯康佳 +1 位作者 张亦驰 马向能 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1641-1650,共10页
本文在-180°~0°攻角范围内,对上浮平台的流场进行了研究,结果表明大攻角下扁平体平台的分离流动及涡系非常复杂,从而造成了相应水动力的强非线性。扁平体平台垂直面内的旋转阻尼大,整个上浮过程呈现以攻角变化为主的运动特点... 本文在-180°~0°攻角范围内,对上浮平台的流场进行了研究,结果表明大攻角下扁平体平台的分离流动及涡系非常复杂,从而造成了相应水动力的强非线性。扁平体平台垂直面内的旋转阻尼大,整个上浮过程呈现以攻角变化为主的运动特点,本文提出了在运动方程中采用“变攻角基准状态”的水动力表达方法,即位置力插值,剩余项采用传统增量模式,从而提高了上浮全过程及稳态解的预报精度。上浮运动的系列仿真揭示了抛载重量、抛载位置、初始状态对上浮全过程的影响规律。本文据此对工程上抛载提出了建议。研究结果表明,该深海作业平台无动力上浮过程具有较好的上浮安全性。 展开更多
关键词 无动力上浮 水动力预报 水动力表达 运动仿真
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新原理深海人工海床钻井系统耦合动力特性研究
15
作者 甄兴伟 郭伟 +1 位作者 段秋阳 黄一 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期707-718,共12页
针对现行水下钻井系统的技术、经济及安全局限性,提出一种新原理深海人工海床钻井系统。建立深海人工海床钻井系统的全耦合时域动力学分析方法,开展深海人工海床钻井系统的时域耦合动力特性研究,分析深海环境中人工海床系统的运动稳性... 针对现行水下钻井系统的技术、经济及安全局限性,提出一种新原理深海人工海床钻井系统。建立深海人工海床钻井系统的全耦合时域动力学分析方法,开展深海人工海床钻井系统的时域耦合动力特性研究,分析深海环境中人工海床系统的运动稳性、钻井隔水管、回接套管及系泊系统的动态极值响应特性,以及钻井隔水管、回接套管及系泊系统的强度性能。研究结果发现:深海人工海床系统的六自由度运动幅值较小,运动稳性良好;钻井隔水管的弱点位于其与海面接触部位,回接套管的弱点位于顶部应力节与顶部回接套管的连接处,系泊系统的弱点位于其顶部。新原理深海人工海床钻井系统可为我国深海及超深海油气的高效自主钻采提供一种全新的解决方案。 展开更多
关键词 人工海床 钻井 耦合动力 深水
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水下单线电能传输机理分析及实验研究
16
作者 庞水 徐佳毅 +2 位作者 李洪宇 李醒飞 李荣飞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期134-140,共7页
为了实现缆系水下感知平台挂载传感器的低成本、非接触全天候供电,提出了一种以系泊缆和开放海水构成电能传输链路的水下单线电能传输系统。首先从电磁波在系泊缆和海水中的传播机理进行了分析,建立了麦克斯韦方程组并通过分析得到了电... 为了实现缆系水下感知平台挂载传感器的低成本、非接触全天候供电,提出了一种以系泊缆和开放海水构成电能传输链路的水下单线电能传输系统。首先从电磁波在系泊缆和海水中的传播机理进行了分析,建立了麦克斯韦方程组并通过分析得到了电磁波束缚在系泊缆表面传播的结论;然后使用Ansys/HFSS软件建立了系泊缆在海水中的模型,仿真得到了电磁场分布情况以及坡印廷矢量分布情况,验证了理论分析的正确性;最后搭建了50 m单线电能传输实验样机,在海水中进行了电能传输实验。实验结果表明,提出的水下单线电能传输系统最高可以实现187 W的电能传输,系统最大效率可达49.2%,证明水下单线电能传输系统具有为缆系水下感知平台挂载传感器非接触供电的可行性。 展开更多
关键词 海洋探测 水下单线电能传输 电磁波 感应耦合
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基于边云协同计算的浮桥运动姿态在线监测技术研究
17
作者 胥皓 任焱晞 +4 位作者 张涛 汪雪良 朱全华 陈国材 张朴 《装备环境工程》 CAS 2023年第9期133-142,共10页
目的 解决水面多模块浮体在离散状态和串联状态下的运动姿态时空同步监测问题。方法 基于边云协同技术,采用多个边缘计算节点同时采集结构姿态数据,并经由5G无线技术实时传输到物联网平台进行分析与监测,进而实现目标结构物姿态的快速... 目的 解决水面多模块浮体在离散状态和串联状态下的运动姿态时空同步监测问题。方法 基于边云协同技术,采用多个边缘计算节点同时采集结构姿态数据,并经由5G无线技术实时传输到物联网平台进行分析与监测,进而实现目标结构物姿态的快速监测。首先,根据临时结构物姿态监测的特点,分析得到姿态监测系统的总体设计架构与运行逻辑;其次,针对性地对物联网平台软件及边缘计算节点的各项功能模块进行分析设计;最后通过实船试验验证该监测系统。结果 该监测系统实现了多个浮体姿态数据的边缘采集与处理,并可通过无线网络传输到物联网平台进行存储与分析。在同一工况下,相邻浮桥的姿态具有一致性与相关性;在牵引工况下,中间浮桥的姿态变化更小;在顶推工况下,中间浮桥的姿态变化更大。结论 通过该技术能够监测到不同工况下多浮体结构物所产生的姿态变化,对于多浮体同步监测与数据融合处理问题具备一定的实用价值。 展开更多
关键词 边缘计算 卡尔曼滤波 浮桥 物联网平台 边云协同 姿态监测
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船舶机械减隔振技术与计算方法研究综述
18
作者 唐怀诚 杨旖旎 +1 位作者 刘烨 邹明松 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2023年第12期1413-1427,共15页
针对船舶机械系统,介绍了隔振方法和吸振方法:包括浮筏隔振系统、动力吸振器的概念、应用背景和研究现状;同时介绍了被动控制、主动控制的概念和发展情况.梳理了新型智能材料和新型结构形式,介绍了“准零刚度”隔振器、声学黑洞结构、... 针对船舶机械系统,介绍了隔振方法和吸振方法:包括浮筏隔振系统、动力吸振器的概念、应用背景和研究现状;同时介绍了被动控制、主动控制的概念和发展情况.梳理了新型智能材料和新型结构形式,介绍了“准零刚度”隔振器、声学黑洞结构、智能材料作动器、主动和半主动吸振器等控制元件的概念、使用工况和发展,概述了主动控制的控制方法.讨论了机械减隔振系统建模、计算、试验的理论数值方法.最后总结和展望了船舶机械减隔振系统的发展方向. 展开更多
关键词 振动控制 模态 频响函数 动力吸振器 浮筏隔振系统
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惯性参考单元的变增益PI位置控制技术
19
作者 刘雅琪 拓卫晓 +2 位作者 李醒飞 王天宇 何梦洁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1-12,共12页
基于惯性参考单元的视轴稳定方式是克服运动载体光电跟瞄系统外部扰动,实现微弧度甚至亚微弧度级跟瞄的主要技术手段。惯性参考单元的初始校准需要构建以电涡流线位移传感器作为角位置反馈元件的闭环控制回路,角位置控制精度是影响光电... 基于惯性参考单元的视轴稳定方式是克服运动载体光电跟瞄系统外部扰动,实现微弧度甚至亚微弧度级跟瞄的主要技术手段。惯性参考单元的初始校准需要构建以电涡流线位移传感器作为角位置反馈元件的闭环控制回路,角位置控制精度是影响光电跟瞄系统指向精度的主要因素。为了解决惯性参考单元系统位置控制面临的基座扰动、传感器噪声等问题,提出基于频段估计的变增益PI控制方法。设计改进扰动观测器,降低中低频传感噪声对控制精度的影响,设计频段估计器实现外部扰动频段的细分,据此动态调节控制器增益。仿真和实验结果表明,基于VGPI-IDOB控制算法能够有效提高系统的位置控制精度,无输入条件下,系统的静态输出均方根较PI控制降低了67.3%;15 Hz,1 mrad正弦输入,20 Hz,0.097 mrad扰动作用下,VGPI-IDOB的位置控制精度相较PI控制提升了72%。 展开更多
关键词 惯性参考单元 变增益PI控制 频段估计 指向精度
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深海载人平台总体任务可靠性分配方法
20
作者 郝恒 曹海斌 张康 《船海工程》 北大核心 2023年第5期90-94,共5页
考虑到深海载人平台任务类型多样,不同作业任务之间差异较大,传统的以单一任务进行任务可靠性分配不适用于深海载人平台,根据任务频次占比提出平均任务可靠度的概念,考虑执行不同任务时涉及的系统、系统工作时间和所携带作业装备的差异... 考虑到深海载人平台任务类型多样,不同作业任务之间差异较大,传统的以单一任务进行任务可靠性分配不适用于深海载人平台,根据任务频次占比提出平均任务可靠度的概念,考虑执行不同任务时涉及的系统、系统工作时间和所携带作业装备的差异,提出两种深海载人平台总体任务可靠性分配方法,算例分析两种方法的优劣与适用范围,两种方法都能兼顾多项作业任务,并根据任务难度和作业装备自身的可靠度水平,对各项作业分系统分配不同的任务可靠度指标。 展开更多
关键词 深海载人平台 任务可靠性分配 多样任务 平均任务可靠度
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