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题名移动机器人的动态路径规划及控制
被引量：10
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作者
金小平
何克忠
袁曾任
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机构
清华大学计算机系人工智能教研室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第6期10-17,共8页
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文摘
本文阐述了两类机器人的导航方法:第一类方法是,先生成整个路径,然后进行路径跟踪控制;第二类方法是所谓的势场方法,即利用人工势场直接进行运动控制.在此基础上,我们提出了用于移动机器人系统导航的动态路径规划-控制方法.系统根据环境信息对路径进行动态的生成与控制,从而与实际环境实现了闭环,增加了对系统的稳定性和对环境的适应能力.
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关键词
移动机器人
路径规划
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Keywords
dynamic path planning
feed-back path control
vchicle posture
artificial potential
mobile robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于线条特征的双目立体图象匹配算法
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作者
艾海舟
许万雍
周远清
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机构
清华大学计算机系人工智能教研室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第1期34-41,共8页
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文摘
本论文阐述一种以线条特征为匹配基元的双目立体图象匹配算法.该算法以区域相似性度量为核心,以多层表示为基础,采用由粗而精的控制策略,通过预测、归并、分解、传播四个过程实现.考虑到实际环境中的双目立体图象的非理想性及抽取出来的线条特征的非完整性(断续、偏差),允许某种程度的纵向偏差,引入中心主轴概念,在分解的过程中建立对应,计算视差.首先由前三个过程建立起可靠的粗层次对应,称之为骨架对应.然后利用连续性约束假设将骨架对应的结果由传播过程逐级传播到整幅图象中去.该匹配算法速度快、效率高,有较强的灵活性和适应性.实验结果表明,匹配的正确率在80％以上.
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关键词
自主车
立体视觉
图象匹配
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名“取决”与“来源"小议
被引量：3
- 3
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作者
孙茂松
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机构
清华大学计算机系人工智能教研室
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出处
《中国语文》
CSSCI
北大核心
1998年第6期414-416,共3页
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文摘
感觉上,"取决"是动词,但似乎很难单独出现于句子中,必须后加"于"字才能实现其动词的用法;"来源"有两个义项:一个义项是名词,另外一个义项像是动词,同"取决"一样,也要求后加"于"字。查阅了《现代汉语词典》(修订本)(简称《现汉》)上的相关释文:【取决】由某方面或某种情况决定(后面多跟有‘于’字):成绩的大小～于努力的程度。【来源】①事物所从来的地方;事物的根源:经济～。②(事物)起源;发生(后面跟‘于’)
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关键词
来源
复合动词
义项
现代汉语词典
动补结构
事物
句子
名词
用法
起源
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分类号
H139
[语言文字—汉语]
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