面向汽车智能网联的物联网工程专业新工科建设与实践 被引量：1

1

作者 陈宇峰 向郑涛 齐心 《物联网技术》 2024年第11期149-152,共4页

从我校围绕“汽车产业链”的专业建设要求出发,针对物联网工程专业人才培养与汽车产业转型升级的4个相适应问题,从人才培养模式、培养方案、课程体系和工程能力培养等方面开展汽车智能网联的物联网工程专业新工科建设与实践工作,收到了... 从我校围绕“汽车产业链”的专业建设要求出发,针对物联网工程专业人才培养与汽车产业转型升级的4个相适应问题,从人才培养模式、培养方案、课程体系和工程能力培养等方面开展汽车智能网联的物联网工程专业新工科建设与实践工作,收到了良好的效果,得到了学生的认可。 展开更多

关键词 汽车智能网联 物联网工程专业 人才培养 课程体系 新工科 跨域复杂工程问题求解能力

下载PDF 职称材料

面向汽车产业变革的车辆工程专业研究生培养模式探索

2

作者 高伟 邓召文 尹长城 《汽车实用技术》 2024年第5期161-164,共4页

汽车产业的转型升级给车辆工程专业研究生培养提出了新的挑战。文章首先分析了汽车产业现状及其对人才需求分析;其次,对当前车辆工程专业研究生培养存在的问题进行了分析;最后,以湖北汽车工业学院车辆工程专业研究生培养为例,从培养目... 汽车产业的转型升级给车辆工程专业研究生培养提出了新的挑战。文章首先分析了汽车产业现状及其对人才需求分析;其次,对当前车辆工程专业研究生培养存在的问题进行了分析;最后,以湖北汽车工业学院车辆工程专业研究生培养为例,从培养目标的凝练、课程体系的优化、校企合作基地建设、导师队伍的打造和管理机制及评价体系的完善等方面,对车辆工程专业研究生培养模式进行了探索与实践,大大提高了我校研究生的培养质量,同时也为工科类专业研究生培养模式改革提供一定的借鉴和参考。 展开更多

关键词 汽车产业 车辆工程专业 研究生 培养模式

下载PDF 职称材料

面向“信息+汽车”的产教融合电子信息专业学位硕士研究生培养模式研究与实践

3

作者 陈宇峰 魏亮 +1 位作者 黄海波 向郑涛 《中国高校科技》 2024年第11期37-41,共5页

汽车智能化、网联化、电动化激发了“信息+汽车”高层次应用型人才的旺盛需求。围绕国家和湖北省新一代信息技术产业和汽车产业融合发展的战略需求,结合湖北汽车工业学院“汽车产业链”办学特色,强化产教融合育人机制,突出学科交叉与融... 汽车智能化、网联化、电动化激发了“信息+汽车”高层次应用型人才的旺盛需求。围绕国家和湖北省新一代信息技术产业和汽车产业融合发展的战略需求,结合湖北汽车工业学院“汽车产业链”办学特色,强化产教融合育人机制,突出学科交叉与融合,从凝练方向、师资建设、人才培养、条件保障等方面构建专业学位硕士研究生(简称专硕)的培养模式。通过研究与实践,取得了良好的建设效果。 展开更多

关键词 “信息+汽车” 产教融合 电子信息专硕 学科交叉 培养模式

原文传递

基于硬件在环的双挂汽车列车高速横向稳定性控制研究 被引量：1

4

作者 曹艺凡 邓召文 +2 位作者 高伟 孔昕昕 王保华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期79-88,共10页

针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四... 针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四自由度线性模型的质心侧偏角、横摆角速度的偏差及其偏差变化率为目标,设计了2种差动制动的横向稳定性控制策略,分别为仅牵引车控制的单控模式和牵引车加挂车都控制的多控模式,通过MATLAB/Simulink软件和TruckSim软件联合仿真以及硬件在环(Hardware-in-the-Loop,HIL)平台对控制策略的有效性进行仿真验证。结果表明:在高速超车工况下,相较于无控制车辆和单控模式车辆,多控模式车辆的横向稳定性控制系统更能降低车辆的质心侧偏角、横摆角速度、铰接角和车辆后部放大(Rearward Amplification,RWA)系数,在改善双挂汽车列车横向稳定性方面优势明显。 展开更多

关键词 双挂汽车列车 直接横摆力矩控制 差动制动 模糊比例、积分、微分控制 硬件在环验证

下载PDF 职称材料

新时代车辆工程卓越工程师培养新范式的探索与实践

5

作者 高伟 邓召文 尹长城 《时代汽车》 2024年第18期33-35,共3页

随着汽车产业的转型升级和快速变革,急需培养新时代的车辆工程卓越工程师提供强有力的人才支撑。针对目前卓越工程师培养过程中存在的短板,构建了新时代车辆工程卓越工程师培养思路与实现路径,从人才培养理念的更新、人才培养目标的重... 随着汽车产业的转型升级和快速变革,急需培养新时代的车辆工程卓越工程师提供强有力的人才支撑。针对目前卓越工程师培养过程中存在的短板,构建了新时代车辆工程卓越工程师培养思路与实现路径,从人才培养理念的更新、人才培养目标的重塑、交叉融合课程体系的构建、“双师型”师资队伍的打造、评价机制的变革等方面进行了探索与实践,与时俱进创建了车辆工程卓越工程师培养新范式,提高车辆工程卓越工程师的培养质量。 展开更多

关键词 新时代 车辆工程 卓越工程师 培养新范式

下载PDF 职称材料

建设现代产业学院背景下校企人才双向流动机制的研究 被引量：4

6

作者 吕晓丹 杨仁厚 《经济师》 2023年第8期143-145,共3页

产业学院的建设是一项庞大而复杂的工程,校企人才的双向流动是产业学院建设过程中非常重要的内容。文章首先阐述了校企人才双向流动的背景意义,然后分析了校企人才双向流动的理想模型及现实困境,最后对产业学院建设过程中校企人才双向... 产业学院的建设是一项庞大而复杂的工程,校企人才的双向流动是产业学院建设过程中非常重要的内容。文章首先阐述了校企人才双向流动的背景意义,然后分析了校企人才双向流动的理想模型及现实困境,最后对产业学院建设过程中校企人才双向流动的运行机制作了初步的探究并提出“三横三纵”政策框架。 展开更多

关键词 现代产业学院 校企人才 双向流动 三横三纵政策框架

下载PDF 职称材料

半挂汽车列车多轴主动转向控制策略研究 被引量：1

7

作者 邓召文 孔昕昕 高伟 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期139-146,共8页

针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定... 针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定牵引车挂车主动转向控制策略;应用仿真软件,在低速360°圆形工况与高速单移线工况下对LQR主动转向控制车辆进行仿真,并与无控制车辆模型进行对比分析。仿真结果表明,LQR主动转向控制车辆的低速机动性和高速稳定性得到了有效改善,证明所制定的控制策略具有较好的控制效果。 展开更多

关键词 车辆工程 半挂汽车列车 线性二次型调节器 多轴转向控制 低速机动性 高速稳定性 路径跟踪性

下载PDF 职称材料

人工智能在汽车自动驾驶系统中的应用分析 被引量：31

8

作者 晏欣炜 朱政泽 +1 位作者 周奎 彭彬 《湖北汽车工业学院学报》 2018年第1期40-46,共7页

以自动驾驶系统为代表的汽车智能化技术将对汽车产业生态变革产生重大影响。首先,分析了自动驾驶技术发展路线、发展现状及人工智能(Artificial Intelligence,AI)的应用领域,指出AI在自动驾驶应用中面临的挑战。然后,提出一种基于AI的... 以自动驾驶系统为代表的汽车智能化技术将对汽车产业生态变革产生重大影响。首先,分析了自动驾驶技术发展路线、发展现状及人工智能(Artificial Intelligence,AI)的应用领域,指出AI在自动驾驶应用中面临的挑战。然后,提出一种基于AI的车云协同自动驾驶系统架构,分析了基于AI的智能驾驶终端软硬件架构与基于大数据的自动驾驶云端空间架构;结合车端与云端的AI集成应用问题、信息数据交互方法与车云协同技术,讨论了人工智能在自动驾驶系统的主要应用。 展开更多

关键词 人工智能 自动驾驶系统 车云协同

下载PDF 职称材料

新能源汽车车内实时以太网技术发展综述 被引量：6

9

作者 晏欣炜 周奎 +2 位作者 朱政泽 王思山 周海鹰 《软件导刊》 2018年第1期4-7,共4页

汽车产业正朝智能化方向发展,对汽车电控系统的网络架构与通信能力提出了挑战。具有高带宽、高实时、高安全性和高可靠性的车内实时以太网技术作为下一代车载网络的发展方向,受到广泛关注。分析了现有国内外新能源汽车车载网络技术(In-v... 汽车产业正朝智能化方向发展,对汽车电控系统的网络架构与通信能力提出了挑战。具有高带宽、高实时、高安全性和高可靠性的车内实时以太网技术作为下一代车载网络的发展方向,受到广泛关注。分析了现有国内外新能源汽车车载网络技术(In-vehicle Network,IVN)的发展现状,阐述了车载网络在带宽压力及高可靠性需求下面临的挑战,讨论了未来以太网技术结合汽车产业的发展趋势,最后指出进一步完善汽车电控架构设计,开发车载以太网产品,制订相关标准规范的必要性。 展开更多

关键词 车载网络技术 汽车电控架构 汽车智能化 实时以太网技术

下载PDF 职称材料

面向智能网联汽车的共享化平台设计 被引量：1

10

作者 郑靓 周奎 张友兵 《科技与创新》 2023年第9期52-56,共5页

针对汽车保有量与日俱增而带来的环境恶化和交通堵塞等问题,提出了面向智能网联汽车的共享化平台设计,充分挖掘智能网联汽车自身智能化、电动化和网联化等特点。以智慧电网系统、充换电及停车站、共享运营平台、智能网联汽车、智能交通... 针对汽车保有量与日俱增而带来的环境恶化和交通堵塞等问题,提出了面向智能网联汽车的共享化平台设计,充分挖掘智能网联汽车自身智能化、电动化和网联化等特点。以智慧电网系统、充换电及停车站、共享运营平台、智能网联汽车、智能交通辅助系统及用户端APP为功能角色架构,详细阐述了各功能角色间的逻辑流程。在该架构的基础上,针对不同的车辆类型设计了需求驱动式与需求响应式2种共享模式,并加入安全性数据的收集,设计成一套调度灵活、网点分布合理、运营高效的共享化系统。此外,还从共享发展态势、企业研究及技术支撑3方面,说明了智能网联汽车共享化平台的可行性。 展开更多

关键词 智能网联汽车 共享化 平台设计 系统

下载PDF 职称材料

面向集中域控的汽车电子电气架构技术研究 被引量：6

11

作者 黎嘉晨 兰建平 周海鹰 《湖北汽车工业学院学报》 2022年第4期23-28,共6页

设计实现了“车载骨干以太网+多域控制器”的面向集中域控式汽车电子电气架构,架构中各域控与中央网关间基于SOME/IP协议进行面向服务的通信,降低了总线通信负载率及对网关算力的要求。利用Docker容器搭建了架构仿真平台,对架构功能及... 设计实现了“车载骨干以太网+多域控制器”的面向集中域控式汽车电子电气架构,架构中各域控与中央网关间基于SOME/IP协议进行面向服务的通信,降低了总线通信负载率及对网关算力的要求。利用Docker容器搭建了架构仿真平台,对架构功能及性能进行了验证测试。实验结果表明:该架构能够正确完成各域控制器之间的报文交换,网关吞吐量及CPU占用率指标均优于传统架构。 展开更多

关键词 车载以太网 汽车电子电气架构

下载PDF 职称材料

基于主副簇头的VANET分簇算法研究

12

作者 陈宇峰 李波 +3 位作者 向郑涛 谭京铮 范家俊 占逸夫 《物联网技术》 2025年第9期124-129,共6页

在智能交通环境下,车载自组织网络中的车辆具有高速移动性,这会导致单簇头的簇形成和维护不稳定。针对此问题,提出一种基于车辆权重的双簇头分簇算法。该算法在簇建立阶段,综合车辆相对速度、车辆到簇中心距离和一跳接连度这三个因素,... 在智能交通环境下,车载自组织网络中的车辆具有高速移动性,这会导致单簇头的簇形成和维护不稳定。针对此问题,提出一种基于车辆权重的双簇头分簇算法。该算法在簇建立阶段,综合车辆相对速度、车辆到簇中心距离和一跳接连度这三个因素,选择权重最小和次小的车辆分别作为主簇头和副簇头。在簇内维护阶段,若主簇头不适合承担簇的管理工作,副簇头将接替主簇头的簇内和簇间管理工作,从而有效避免因簇断裂而使簇成员丢失或重组。在簇间维护阶段,对簇合并情况的处理方法进行了讨论。仿真结果显示,与对比算法相比,该分簇算法在平均簇成员数量、平均簇头数量、簇头生存时间、平均孤立节点数量等方面均有较好提升,在一定程度上提高了簇的稳定性。 展开更多

关键词 智能交通 车载自组织网络 双簇头 分簇算法 簇成员丢失 簇合并

下载PDF 职称材料

基于状态估计的四轮驱动稳定性控制研究

13

作者 张宇丰 周奎 《中国科技论文》 2025年第1期53-64,共12页

针对车辆在高速转向工况下易发生失稳的问题,提出一种多状态估计优化模型对车辆运动参数进行估计。首先对车辆与轮胎进行动力学分析,建立车辆模型。由于车辆参数在运动过程中难以直接测量,建立了基于魔术公式轮胎的扩展卡尔曼滤波(exten... 针对车辆在高速转向工况下易发生失稳的问题,提出一种多状态估计优化模型对车辆运动参数进行估计。首先对车辆与轮胎进行动力学分析,建立车辆模型。由于车辆参数在运动过程中难以直接测量,建立了基于魔术公式轮胎的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)多状态估计优化模型对车辆参数进行估计。最终选用Carsim与MATLAB/Simulink作为联合仿真平台,通过高、低附着路面下的闭环双移线实验开展高速转向下的仿真分析。实验结果表明,车辆在不同工况下能够有效跟踪期望横摆角速度且质心侧偏角均趋近于0。同时,从质心侧偏角相平面可以看出,车辆在极限工况下仍能行驶在稳定区域。 展开更多

关键词 四轮驱动 状态估计 稳定性控制 质心侧偏角

下载PDF 职称材料

“数字电路与逻辑设计”课程改革与实践

14

作者 董秀娟 兰建平 +1 位作者 黄海波 黄照 《电气电子教学学报》 2024年第2期77-80,共4页

针对“数字电路与逻辑设计”课程教学过程存在的问题,以培养学生系统设计能力、软硬件协同设计和调试能力为目标,完善教学大纲和课件,建设“学习通”线上课程教学资源,采取线上线下混合教学模式,制作微课视频和课程案例库,增加课程大作... 针对“数字电路与逻辑设计”课程教学过程存在的问题,以培养学生系统设计能力、软硬件协同设计和调试能力为目标,完善教学大纲和课件,建设“学习通”线上课程教学资源,采取线上线下混合教学模式,制作微课视频和课程案例库,增加课程大作业,重新修订实验指导书,采取多元化的考核和评价体系。实践表明,课程改革实施效果较好,提高了学生工程实践能力,兼顾了基础和系统的人才培养导向。 展开更多

关键词 数字电路 软硬件协同 项目驱动式

下载PDF 职称材料

考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究 被引量：2

15

作者 向婧燕 周奎 +2 位作者 付勇智 许洋 彭旭峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期349-358,共10页

根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制... 根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。 展开更多

关键词 无人车 路径跟踪 稳定性控制 横摆力矩 四轮转向

下载PDF 职称材料

改进YOLOv5-S的交通标志检测算法 被引量：5

16

作者 刘海斌 张友兵 +2 位作者 周奎 张宇丰 吕圣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期200-209,共10页

在自动驾驶领域,现有的交通标志检测方法在检测复杂背景中的标志时存在着漏检或误检的问题,降低了智能汽车的可靠性。对此,提出了一种改进YOLOv5-S的实时交通标志检测算法。在特征提取网络中融合坐标注意力机制,通过构建目标的长范围依... 在自动驾驶领域,现有的交通标志检测方法在检测复杂背景中的标志时存在着漏检或误检的问题,降低了智能汽车的可靠性。对此,提出了一种改进YOLOv5-S的实时交通标志检测算法。在特征提取网络中融合坐标注意力机制,通过构建目标的长范围依赖来捕获物体的位置感知,使得算法聚焦于重点的特征区域;引入Focal-EIoU损失函数来取代CIoU,使其更关注高质量的分类样本,提高对难分类样本的学习能力,减少漏检或者误检的问题;在网络中融合轻量级卷积技术GSConv,降低模型的计算量。增加新的小目标检测层,通过更丰富的特征信息提高小尺寸标志的检测效果。实验结果表明,改进方法的mAP@0.5和mAP@0.5:0.95分别为88.1%和68.5%,检测速度达到了83 FPS,能够满足实时可靠的检测需求。 展开更多

关键词 交通标志检测 YOLOv5 坐标注意机制 Focal-EIoU GSConv

下载PDF 职称材料

基于改进YOLOX的动态视觉SLAM方法

17

作者 程强 张友兵 周奎 《电子测量技术》 北大核心 2024年第23期123-133,共11页

针对目前大多数传统的视觉SLAM系统通常默认环境是静态的,但实际环境中是存在移动目标或者障碍物的,所以往往包含大量的误匹配点和动态点会导致系统定位精度降低的问题。提出一种基于ORB-SLAM3主体框架和深度学习技术的语义vSLAM系统,... 针对目前大多数传统的视觉SLAM系统通常默认环境是静态的,但实际环境中是存在移动目标或者障碍物的,所以往往包含大量的误匹配点和动态点会导致系统定位精度降低的问题。提出一种基于ORB-SLAM3主体框架和深度学习技术的语义vSLAM系统,结合目标检测与光流法,旨在改进视觉SLAM系统在动态环境中的定位精度。首先,利用改进的YOLOX-S目标检测算法对潜在的动态目标进行识别;然后,利用几何法与光流法相结合精确检测异常值,并根据物体和人类运动状态不断调整动态包围盒的阈值。最终,保留动态框中包含静态框中的点,同时消除动态框中的其他点。在TUM和KITTI数据集上进行精确性的评估,实验结果表明,在数据集高动态序列下,与ORB-SLAM3,Crowd-SLAM比较,绝对轨迹均方根误差分别平均减少69.26%、16%,与DynaSLAM比较,在高动态场景中定位精度平均提升15%,这验证了在动态场景中提升了系统定位精度,此外,真实场景测试结果显示,该系统在各种动态环境中均表现出良好的性能。 展开更多

关键词 视觉SLAM ORB-SLAM3 光流法 动态环境 目标检测

原文传递

考虑侧向稳定性的四轮转向车辆横纵向综合控制器设计

18

作者 张子越 黄连丽 +2 位作者 周奎 邢迪 顾龙昊 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第6期610-619,共10页

为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟... 为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟踪与速度跟踪结合,搭建基于模型预测控制算法的横纵向跟踪综合控制模块,以参考路径、安全速度为目标,求解横纵向同时约束下的前后轮转角与纵向期望加速度;基于车辆逆纵向动力学模型设计纵向下位控制模块,考虑车辆载荷转移效应,根据纵向期望加速度计算电机扭矩与车轮制动力矩;选用CarSim与Matlab/Simulink平台进行双移线工况联合仿真实验,且与横纵向独立控制器进行实时性对比,验证设计控制器的跟踪精度和侧向稳定性。结果表明:设计控制器的跟踪效果较佳,横向跟踪误差峰值为0.0384 m、横摆角误差峰值为0.27°、速度跟踪误差峰值为0.0973 km/h、车辆侧向加速度不超过0.4g,且合加速度处于附着椭圆内,可满足精度与稳定性要求;同时控制器迭代时间较独立控制器缩短了29.1%,有效提高了车辆控制的实时性。 展开更多

关键词 路径跟踪 速度控制 四轮转向 横纵向综合控制 模型预测控制 联合仿真

下载PDF 职称材料

基于全维动态卷积的无人机航拍图像轻量化目标检测 被引量：1

19

作者 魏仁干 丰霜 孔华锋 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第5期158-165,182,共9页

针对传统无人机航拍图像目标检测中出现的模型体积大、检测准确率低等问题,提出一种轻量化的无人机航拍图像目标检测算法。以YOLOv5s为基础,增加小目标检测层,采用全维动态卷积替换普通卷积,减少了参数量。使用跨层跨尺度的加权特征融合... 针对传统无人机航拍图像目标检测中出现的模型体积大、检测准确率低等问题,提出一种轻量化的无人机航拍图像目标检测算法。以YOLOv5s为基础,增加小目标检测层,采用全维动态卷积替换普通卷积,减少了参数量。使用跨层跨尺度的加权特征融合,并引入FasterNet模块,加强特征提取能力。使用动态标签分配策略,显著提升检测精度。实验结果表明,提出的算法在准确率和模型体积方面优于原YOLOv5s算法,可以更高效地完成无人机航拍图像的目标检测任务。 展开更多

关键词 航拍图像 目标检测 动态卷积 特征融合 标签分配

下载PDF 职称材料

复杂环境中多无人智能车协同控制 被引量：1

20

作者 兰海涛 龚家元 +2 位作者 周诗薇 任文博 邢泽铭 《集成技术》 2024年第2期64-73,共10页

该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息... 该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息实现精准控制。基于所搭建的模拟测试环境,测试改进的控制方法与传统编队方法。实验结果显示,该文所提出的方法在复杂环境下具有更好的运动控制效果。 展开更多

关键词 反馈控制信息 复杂环境 编队控制 编队控制器

下载PDF 职称材料