面向汽车产业变革的车辆工程专业研究生培养模式探索

1

作者 高伟 邓召文 尹长城 《汽车实用技术》 2024年第5期161-164,共4页

汽车产业的转型升级给车辆工程专业研究生培养提出了新的挑战。文章首先分析了汽车产业现状及其对人才需求分析;其次,对当前车辆工程专业研究生培养存在的问题进行了分析;最后,以湖北汽车工业学院车辆工程专业研究生培养为例,从培养目... 汽车产业的转型升级给车辆工程专业研究生培养提出了新的挑战。文章首先分析了汽车产业现状及其对人才需求分析;其次,对当前车辆工程专业研究生培养存在的问题进行了分析;最后,以湖北汽车工业学院车辆工程专业研究生培养为例,从培养目标的凝练、课程体系的优化、校企合作基地建设、导师队伍的打造和管理机制及评价体系的完善等方面,对车辆工程专业研究生培养模式进行了探索与实践,大大提高了我校研究生的培养质量,同时也为工科类专业研究生培养模式改革提供一定的借鉴和参考。 展开更多

关键词 汽车产业 车辆工程专业 研究生 培养模式

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基于硬件在环的双挂汽车列车高速横向稳定性控制研究

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作者 曹艺凡 邓召文 +2 位作者 高伟 孔昕昕 王保华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期79-88,共10页

针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四... 针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四自由度线性模型的质心侧偏角、横摆角速度的偏差及其偏差变化率为目标,设计了2种差动制动的横向稳定性控制策略,分别为仅牵引车控制的单控模式和牵引车加挂车都控制的多控模式,通过MATLAB/Simulink软件和TruckSim软件联合仿真以及硬件在环(Hardware-in-the-Loop,HIL)平台对控制策略的有效性进行仿真验证。结果表明:在高速超车工况下,相较于无控制车辆和单控模式车辆,多控模式车辆的横向稳定性控制系统更能降低车辆的质心侧偏角、横摆角速度、铰接角和车辆后部放大(Rearward Amplification,RWA)系数,在改善双挂汽车列车横向稳定性方面优势明显。 展开更多

关键词 双挂汽车列车 直接横摆力矩控制 差动制动 模糊比例、积分、微分控制 硬件在环验证

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面向智能网联汽车的共享化平台设计 被引量：1

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作者 郑靓 周奎 张友兵 《科技与创新》 2023年第9期52-56,共5页

针对汽车保有量与日俱增而带来的环境恶化和交通堵塞等问题,提出了面向智能网联汽车的共享化平台设计,充分挖掘智能网联汽车自身智能化、电动化和网联化等特点。以智慧电网系统、充换电及停车站、共享运营平台、智能网联汽车、智能交通... 针对汽车保有量与日俱增而带来的环境恶化和交通堵塞等问题,提出了面向智能网联汽车的共享化平台设计,充分挖掘智能网联汽车自身智能化、电动化和网联化等特点。以智慧电网系统、充换电及停车站、共享运营平台、智能网联汽车、智能交通辅助系统及用户端APP为功能角色架构,详细阐述了各功能角色间的逻辑流程。在该架构的基础上,针对不同的车辆类型设计了需求驱动式与需求响应式2种共享模式,并加入安全性数据的收集,设计成一套调度灵活、网点分布合理、运营高效的共享化系统。此外,还从共享发展态势、企业研究及技术支撑3方面,说明了智能网联汽车共享化平台的可行性。 展开更多

关键词 智能网联汽车 共享化 平台设计 系统

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半挂汽车列车多轴主动转向控制策略研究

4

作者 邓召文 孔昕昕 高伟 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期139-146,共8页

针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定... 针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定牵引车挂车主动转向控制策略;应用仿真软件,在低速360°圆形工况与高速单移线工况下对LQR主动转向控制车辆进行仿真,并与无控制车辆模型进行对比分析。仿真结果表明,LQR主动转向控制车辆的低速机动性和高速稳定性得到了有效改善,证明所制定的控制策略具有较好的控制效果。 展开更多

关键词 车辆工程 半挂汽车列车 线性二次型调节器 多轴转向控制 低速机动性 高速稳定性 路径跟踪性

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建设现代产业学院背景下校企人才双向流动机制的研究

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作者 吕晓丹 杨仁厚 《经济师》 2023年第8期143-145,共3页

产业学院的建设是一项庞大而复杂的工程,校企人才的双向流动是产业学院建设过程中非常重要的内容。文章首先阐述了校企人才双向流动的背景意义,然后分析了校企人才双向流动的理想模型及现实困境,最后对产业学院建设过程中校企人才双向... 产业学院的建设是一项庞大而复杂的工程,校企人才的双向流动是产业学院建设过程中非常重要的内容。文章首先阐述了校企人才双向流动的背景意义,然后分析了校企人才双向流动的理想模型及现实困境,最后对产业学院建设过程中校企人才双向流动的运行机制作了初步的探究并提出“三横三纵”政策框架。 展开更多

关键词 现代产业学院 校企人才 双向流动 三横三纵政策框架

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人工智能在汽车自动驾驶系统中的应用分析 被引量：26

6

作者 晏欣炜 朱政泽 +1 位作者 周奎 彭彬 《湖北汽车工业学院学报》 2018年第1期40-46,共7页

以自动驾驶系统为代表的汽车智能化技术将对汽车产业生态变革产生重大影响。首先,分析了自动驾驶技术发展路线、发展现状及人工智能(Artificial Intelligence,AI)的应用领域,指出AI在自动驾驶应用中面临的挑战。然后,提出一种基于AI的... 以自动驾驶系统为代表的汽车智能化技术将对汽车产业生态变革产生重大影响。首先,分析了自动驾驶技术发展路线、发展现状及人工智能(Artificial Intelligence,AI)的应用领域,指出AI在自动驾驶应用中面临的挑战。然后,提出一种基于AI的车云协同自动驾驶系统架构,分析了基于AI的智能驾驶终端软硬件架构与基于大数据的自动驾驶云端空间架构;结合车端与云端的AI集成应用问题、信息数据交互方法与车云协同技术,讨论了人工智能在自动驾驶系统的主要应用。 展开更多

关键词 人工智能 自动驾驶系统 车云协同

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新能源汽车车内实时以太网技术发展综述 被引量：6

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作者 晏欣炜 周奎 +2 位作者 朱政泽 王思山 周海鹰 《软件导刊》 2018年第1期4-7,共4页

汽车产业正朝智能化方向发展,对汽车电控系统的网络架构与通信能力提出了挑战。具有高带宽、高实时、高安全性和高可靠性的车内实时以太网技术作为下一代车载网络的发展方向,受到广泛关注。分析了现有国内外新能源汽车车载网络技术(In-v... 汽车产业正朝智能化方向发展,对汽车电控系统的网络架构与通信能力提出了挑战。具有高带宽、高实时、高安全性和高可靠性的车内实时以太网技术作为下一代车载网络的发展方向,受到广泛关注。分析了现有国内外新能源汽车车载网络技术(In-vehicle Network,IVN)的发展现状,阐述了车载网络在带宽压力及高可靠性需求下面临的挑战,讨论了未来以太网技术结合汽车产业的发展趋势,最后指出进一步完善汽车电控架构设计,开发车载以太网产品,制订相关标准规范的必要性。 展开更多

关键词 车载网络技术 汽车电控架构 汽车智能化 实时以太网技术

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面向集中域控的汽车电子电气架构技术研究 被引量：4

8

作者 黎嘉晨 兰建平 周海鹰 《湖北汽车工业学院学报》 2022年第4期23-28,共6页

设计实现了“车载骨干以太网+多域控制器”的面向集中域控式汽车电子电气架构,架构中各域控与中央网关间基于SOME/IP协议进行面向服务的通信,降低了总线通信负载率及对网关算力的要求。利用Docker容器搭建了架构仿真平台,对架构功能及... 设计实现了“车载骨干以太网+多域控制器”的面向集中域控式汽车电子电气架构,架构中各域控与中央网关间基于SOME/IP协议进行面向服务的通信,降低了总线通信负载率及对网关算力的要求。利用Docker容器搭建了架构仿真平台,对架构功能及性能进行了验证测试。实验结果表明:该架构能够正确完成各域控制器之间的报文交换,网关吞吐量及CPU占用率指标均优于传统架构。 展开更多

关键词 车载以太网 汽车电子电气架构

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考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究

9

作者 向婧燕 周奎 +2 位作者 付勇智 许洋 彭旭峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期349-358,共10页

根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制... 根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。 展开更多

关键词 无人车 路径跟踪 稳定性控制 横摆力矩 四轮转向

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改进YOLOv5-S的交通标志检测算法

10

作者 刘海斌 张友兵 +2 位作者 周奎 张宇丰 吕圣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期200-209,共10页

在自动驾驶领域,现有的交通标志检测方法在检测复杂背景中的标志时存在着漏检或误检的问题,降低了智能汽车的可靠性。对此,提出了一种改进YOLOv5-S的实时交通标志检测算法。在特征提取网络中融合坐标注意力机制,通过构建目标的长范围依... 在自动驾驶领域,现有的交通标志检测方法在检测复杂背景中的标志时存在着漏检或误检的问题,降低了智能汽车的可靠性。对此,提出了一种改进YOLOv5-S的实时交通标志检测算法。在特征提取网络中融合坐标注意力机制,通过构建目标的长范围依赖来捕获物体的位置感知,使得算法聚焦于重点的特征区域;引入Focal-EIoU损失函数来取代CIoU,使其更关注高质量的分类样本,提高对难分类样本的学习能力,减少漏检或者误检的问题;在网络中融合轻量级卷积技术GSConv,降低模型的计算量。增加新的小目标检测层,通过更丰富的特征信息提高小尺寸标志的检测效果。实验结果表明,改进方法的mAP@0.5和mAP@0.5:0.95分别为88.1%和68.5%,检测速度达到了83 FPS,能够满足实时可靠的检测需求。 展开更多

关键词 交通标志检测 YOLOv5 坐标注意机制 Focal-EIoU GSConv

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复杂环境中多无人智能车协同控制

11

作者 兰海涛 龚家元 +2 位作者 周诗薇 任文博 邢泽铭 《集成技术》 2024年第2期64-73,共10页

该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息... 该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息实现精准控制。基于所搭建的模拟测试环境,测试改进的控制方法与传统编队方法。实验结果显示,该文所提出的方法在复杂环境下具有更好的运动控制效果。 展开更多

关键词 反馈控制信息 复杂环境 编队控制 编队控制器

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基于永磁同步电机的滑模与自抗扰协调速度控制研究

12

作者 张龙飞 毕栋 张友兵 《邵阳学院学报（自然科学版）》 2024年第1期10-17,共8页

为了解决永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)矢量控制中采用指数滑模在调速控制时,出现的超调量大、抖振严重及抗干扰能力差等问题,采用滑模和降阶线性自抗扰的复合控制策略。通过一个可变的加权因子,使得滑模和降... 为了解决永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)矢量控制中采用指数滑模在调速控制时,出现的超调量大、抖振严重及抗干扰能力差等问题,采用滑模和降阶线性自抗扰的复合控制策略。通过一个可变的加权因子,使得滑模和降阶线性自抗扰在矢量控制系统的速度环中各占一定比重,所占比重的和为1。仿真结果表明,该控制策略对比指数滑模,在加减速、正反转时抖振显著减少,均实现无超调跟踪,并更快地收敛至参考速度;在加载和卸载时,抖振明显减少,超调量也分别减少了17%和18%。该策略不仅能有效改善控制系统的性能,对速度变化也具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 指数滑模 降阶线性自抗扰 复合控制

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FSAC赛车电子电气架构设计

13

作者 王思滕 董秀娟 +2 位作者 兰建平 周海鹰 肖立 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第1期30-34,共5页

针对传统分布式赛车电子电气架构存在线束杂乱和整车复用性低等问题,提出了FSAC赛车中央网关+域控制器电子电气架构的设计方案。根据FSAC赛事规则进行中央网关和域控制器的硬件设计及软件设计,对此架构进行离线丢包测试和时延测试,并将... 针对传统分布式赛车电子电气架构存在线束杂乱和整车复用性低等问题,提出了FSAC赛车中央网关+域控制器电子电气架构的设计方案。根据FSAC赛事规则进行中央网关和域控制器的硬件设计及软件设计,对此架构进行离线丢包测试和时延测试,并将中央网关和域控制器布置于赛车上进行基础功能测试和功能性验证。结果表明:中央网关以太网在数据间隔25ms以上时未出现丢包,在通信过程中平均延时小于3ms,满足可靠性、实时性要求;赛通信良好未出现数据的误传、漏传、阻塞、系统卡死等现象,中央网关+域控制器在相同动态任务下对资源占用率明显低于传统分布式架构。 展开更多

关键词 FSAC 以太网 域控制器 中央网关

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用于复杂环境的多径电子通信信号抗干扰仿真

14

作者 董秀娟 兰建平 梁西银 《计算机仿真》 北大核心 2023年第1期218-222,共5页

为解决复杂环境下电子通信信号不稳定、干扰信号杂乱导致信号失真等情况,研究一种多径电子通信信号抗干扰方法。建立通信信号模型,分析通信信号中可能包含的多种信号因素以及多因素组合情况,根据通信信号传输场景,计算信道内频率数。利... 为解决复杂环境下电子通信信号不稳定、干扰信号杂乱导致信号失真等情况,研究一种多径电子通信信号抗干扰方法。建立通信信号模型,分析通信信号中可能包含的多种信号因素以及多因素组合情况,根据通信信号传输场景,计算信道内频率数。利用带通滤波器对信号滤波处理,求得不同频率信号对应的功率,构建信号干扰检测模型。利用拉格朗日函数降低干扰信号复杂度,提高信号对干扰项的容忍限度,使干扰信号的发射功率达到最小值,达到抗干扰效果。实验结果表明,上述方法的抗干扰性能稳定,能够提高有效信号传输的捕获概率,具有较好的可适用性。 展开更多

关键词 多径电子通信 信号抗干扰 干扰检测 带通滤波器 失效信号

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FSAC赛道地图构建算法研究 被引量：2

15

作者 兰建平 郭文韬 +1 位作者 汤文靖 佘依函 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第6期332-339,共8页

针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯... 针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯导定位确定锥桶位置,并使用改进的K近邻(K-nearest neighbors, KNN)算法对所得锥桶进行滤波处理。实验结果表明:所提出算法对比于马尔科夫随机场算法(Markov random field, MRF),其精度提升4.3%,召回率提升2.9%,锥桶位置的平均误差降低了52.8%,可为无人驾驶的感知定位建图提供参考;能较好地解决FSAC方程式赛车地图构建问题,为FSAC方程式赛车的决策规划提供判断依据。 展开更多

关键词 单目相机 组合惯导 YOLOv3 KNN 锥桶地图

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无人驾驶方程式赛车轻量化目标检测算法 被引量：1

16

作者 汤文靖 兰建平 周海鹰 《湖北汽车工业学院学报》 2023年第2期17-21,27,共6页

针对现有无人驾驶方程式赛车目标检测算法运算量大、精度低等问题,提出方程式赛车目标检测算法。在图像预处理阶段,裁剪图片中无正样本部分,图片被小幅随机缩放平移。在网络结构上,调整ShuffleNetv2的结构,加强对颜色、光照和边缘等浅... 针对现有无人驾驶方程式赛车目标检测算法运算量大、精度低等问题,提出方程式赛车目标检测算法。在图像预处理阶段,裁剪图片中无正样本部分,图片被小幅随机缩放平移。在网络结构上,调整ShuffleNetv2的结构,加强对颜色、光照和边缘等浅层特征的关注,利用特征金字塔对输出特征进行融合处理,基于广义焦点损失优化损失函数,获取正样本的类别和位置信息。实验结果表明:在FSACOCO数据集,文中算法的平均精度达到97.9%,浮点运算量为1.14 GFLOPs,优于其他对比算法。 展开更多

关键词 ShuffleNetv2 FPN GFL 锥桶检测 轻量化 注意力机制

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车联网环境下基于CNN-LSTM的行驶信息欺骗攻击检测

17

作者 梁乐威 陈宇峰 +2 位作者 向郑涛 游康祥 周旭 《江苏理工学院学报》 2023年第6期31-39,共9页

当联网车辆遭受网络攻击时,会向外广播虚假行驶信息,从而误导周边车辆,极易引发交通事故。针对这一问题,文章提出了一种基于一维卷积神经网络(CNN)和长短期记忆神经网络(LSTM)的组合深度学习模型,通过提取车辆行驶信息的有效特征对模型... 当联网车辆遭受网络攻击时,会向外广播虚假行驶信息,从而误导周边车辆,极易引发交通事故。针对这一问题,文章提出了一种基于一维卷积神经网络(CNN)和长短期记忆神经网络(LSTM)的组合深度学习模型,通过提取车辆行驶信息的有效特征对模型进行训练,并对车联网环境下的速度与位置等行驶信息的欺骗攻击进行检测。在VeReMi Extension数据集上验证了模型的有效性,实验结果表明:所提方案对比单一的CNN、LSTM模型在召回率指标上分别提升了8.7%和6.1%,在F1分值上分别提升了4.6%和4.1%。 展开更多

关键词 车载自组织网络 攻击检测 深度学习 欺骗攻击

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YOLOv4-tiny网络夜间行人检测算法研究

18

作者 刘瀚文 王红霞 +1 位作者 周奎 张友兵 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2023年第5期908-915,共8页

无人驾驶系统中行人检测对于交通安全起着至关重要的作用,由于夜间红绿蓝三原色(red,green,blue,RGB)图像色彩信息少、对比度差异大,对行人检测带来挑战性,为提高夜间场景下无人驾驶行人检测的准确性,提出了SCP-YOLOv4-tiny夜间行人检... 无人驾驶系统中行人检测对于交通安全起着至关重要的作用,由于夜间红绿蓝三原色(red,green,blue,RGB)图像色彩信息少、对比度差异大,对行人检测带来挑战性,为提高夜间场景下无人驾驶行人检测的准确性,提出了SCP-YOLOv4-tiny夜间行人检测算法。引入注意力机制,增强网络对夜间行人特征提取能力;添加空间金字塔池化模块,以丰富深度特征信息;采用SiLU激活函数替换YOLOv4-tiny算法原有激活函数,提高算法检测精度。在NightOwls与BDD100K公开数据集上对改进的算法进行训练与测试,结果表明,改进后的算法平均准确率达到了94.11%,较改进之前提高了16.84%,F F1-score值达到了0.92。使用无人驾驶实验平台采集夜间道路行人图像,并在车载硬件平台Jetson AGX Xavier使用SCP-YOLOv4-tiny算法对采集数据进行检测,验证了算法改进的有效性,能够满足无人驾驶系统应用需求。 展开更多

关键词 YOLOv4-tiny 注意力机制 空间金字塔池化 SiLU激活函数 夜间行人检测

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改进STDC-Seg的实时图像语义分割网络算法

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作者 兰建平 董冯雷 +2 位作者 杨亚会 董秀娟 胡逸贤 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第11期110-113,118,共5页

针对目前自动驾驶等领域下语义分割算法实时性不足的问题,提出一种基于编码器—解码器结构的轻量级实时语义分割网络模型。首先,使用短期密集级联(STDC)网络作为骨干网络用以提取图像特征;然后,构建一种轻量级解码器,以减少解码器部分... 针对目前自动驾驶等领域下语义分割算法实时性不足的问题,提出一种基于编码器—解码器结构的轻量级实时语义分割网络模型。首先,使用短期密集级联(STDC)网络作为骨干网络用以提取图像特征;然后,构建一种轻量级解码器,以减少解码器部分的计算开销;最后,为加强解码器阶段的特征表达,提出2种注意力融合模块对不同层次的特征进行加权融合。实验结果表明:该算法在Cityscapes测试集上实现了74.22%mIoU和154.7 fps的性能;与STDC-Seg网络相比,该算法减少了21.3%的参数量,平均交并比(mIoU)高出2.02个百分点。在实时性和准确性方面获得了很好的平衡。 展开更多

关键词 实时语义分割 轻量化卷积神经网络 深度学习 注意力机制

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FSAC赛车融合感知算法研究

20

作者 兰建平 郭文韬 +3 位作者 杨亚会 张友兵 叶子恒 董冯雷 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第10期107-116,共10页

针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法。对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确定锥桶位置;采... 针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法。对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确定锥桶位置;采用YOLOv7算法对图像进行检测并获取颜色信息;将传感器进行时空对齐,采用二次最近邻算法进行匹配,获取锥桶障碍物的位置和颜色信息。采用FSAC赛车作为实验平台,在动态测试中,该算法比取交集融合算法的准确率提升了5.52%,误差降低了29.47%,速度提升了21.66%,可以很好地满足检测的准确性和实时性,较好地实现了无人赛车的感知任务,同时为无人驾驶车辆的融合感知提供了一定参考依据。 展开更多

关键词 FSAC 激光雷达与相机 融合感知 二次最近邻

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