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面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真 被引量：8
1
作者 刘继展 刘炜 +2 位作者 毛罕平 席宁 李萍萍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期48-53,72,共7页
针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元... 针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程。样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7%。立柱1.2 m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2 s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求。 展开更多
关键词 立柱栽培 移栽机器人 协调运动 仿真
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基于NSGA-Ⅱ的IPMC机器鱼动态多目标相容优化控制 被引量：3
2
作者 胡庆松 徐立鸿 Erik Goodman 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1925-1931,共7页
实际控制问题中往往有多个控制目标需要兼顾,且多个目标通常情况下是冲突的。根据相邻控制步之间系统状态和控制输入的连续性,提出了一个基于NSGA-II的动态迭代多目标相容优化控制算法,并且这一算法有能力处理目标空间为非凸的控制问题... 实际控制问题中往往有多个控制目标需要兼顾,且多个目标通常情况下是冲突的。根据相邻控制步之间系统状态和控制输入的连续性,提出了一个基于NSGA-II的动态迭代多目标相容优化控制算法,并且这一算法有能力处理目标空间为非凸的控制问题和提高在线优化速度。考虑到IPMC驱动机器鱼在运行过程中能耗和速度两个关键且冲突的目标,建立IMPC驱动机器鱼的运动及能耗模型,将所提算法进行了应用。仿真结果表明了控制算法的有效性及其在慢复杂系统动态控制中的应用潜力。 展开更多
关键词 多目标控制 迭代遗传算法 NSGA-Ⅱ IPMC机器鱼
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基于原子力显微镜的阳极氧化技术及其在碳纳米管氧化切割与焊接中的应用
3
作者 焦念东 王越超 +1 位作者 席宁 董再励 《中国科学（E辑）》 CSCD 北大核心 2009年第9期1614-1622,共9页
探针阳极氧化是构建纳米结构,制造纳米器件的重要技术之一,本文对该技术中基于原子力显微镜(AFM)的阳极氧化进行了新的研究.通过对氧化加工中微观电场在基底表面分布情况进行模拟,分析了氧化结构的特征与电场分布的关系,通过实验研究分... 探针阳极氧化是构建纳米结构,制造纳米器件的重要技术之一,本文对该技术中基于原子力显微镜(AFM)的阳极氧化进行了新的研究.通过对氧化加工中微观电场在基底表面分布情况进行模拟,分析了氧化结构的特征与电场分布的关系,通过实验研究分析了不同加工因素对氧化加工的影响.在这些研究基础上利用AFM阳极氧化技术实现了对碳纳米管(CNT)的氧化切割及焊接,为CNT基纳米器件的装配及制备提供了新的技术途径. 展开更多
关键词 阳极氧化 原子力显微镜 纳米加工 切割与焊接 碳纳米管
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