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基于Kalman过滤器的实时拖拉机位置确定系统(英文) 被引量：8
1
作者 郭林松 何勇 +1 位作者 张勤 韩树丰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期96-101,共6页
该文提出了一个实时拖拉机位置确定系统 ,该系统由一个六轴惯性测量单元 (IMU )和一个 Garm in全球定位系统(GPS)组成。在系统中 ,设计了一个 Kalm an过滤器来综合两个传感器的信号 ,以滤去 GPS信号中的噪音 ,融合冗余信息 ,最后得到一... 该文提出了一个实时拖拉机位置确定系统 ,该系统由一个六轴惯性测量单元 (IMU )和一个 Garm in全球定位系统(GPS)组成。在系统中 ,设计了一个 Kalm an过滤器来综合两个传感器的信号 ,以滤去 GPS信号中的噪音 ,融合冗余信息 ,最后得到一个有较高更新速度的输出信号。此外该系统还能够补偿 IMU的偏移误差。通过使用该系统 ,低价的 GPS可以替代高价的 GPS,并且保持良好的精确性。试验和融合结果表明该系统确定的拖拉机位置误差比单一使用 GPS的系统的误差要大大减小 :当拖拉机速度约为 1.3 4m /s时 ,该系统东向轴的平均偏差为 0 .48m ,而 GPS的平均偏差为 1.2 8m ;北向轴的偏差从 1.48m降为 0 .3 2 m。系统的更新频率则从原有 GPS的 1Hz增加到 展开更多
关键词 Kalman过滤器 拖拉机 位置确定系统 传感器 信息融合
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