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面向新基建交叉学科人才培养推进高校科技智库建设——西北工业大学经验探析 被引量：8
1
作者 张思齐 毛昭勇 +1 位作者 闫杰 宋保维 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2021年第2期101-106,共6页
在新型基础设施建设(以下简称"新基建")背景下,我国新基建发展面临巨大的人才缺口,尤其缺乏具备综合创新能力的学科交叉人才。当前学科交叉已经成为科技创新的主要路径、产业升级的重要驱动力以及提升我国综合国力的有力保证... 在新型基础设施建设(以下简称"新基建")背景下,我国新基建发展面临巨大的人才缺口,尤其缺乏具备综合创新能力的学科交叉人才。当前学科交叉已经成为科技创新的主要路径、产业升级的重要驱动力以及提升我国综合国力的有力保证,通过分析国内外学科交叉人才培养现状,研究制约我国学科交叉人才培养的主要因素包括理念更新不足、培养模式机制不够灵活、需求牵引不够明确以及人才培养体系仍未完善等。分析高校科技智库具有跨学科专业的天然属性、跨机构领域的基本功能和跨培养环节的必然需求,基于西北工业大学建设智能无人系统科学与技术交叉学科的实践,总结提出高校科技智库在学科交叉人才培养方面应注意发挥前瞻性与综合性、重视科学性与创新性、加强持续性与引领性等发展经验。 展开更多
关键词 新型基础设施建设(新基建) 学科交叉 高校智库 高等教育 人才培养
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无人飞行器自主决策与规划技术综述 被引量：3
2
作者 程昊宇 张硕 +2 位作者 刘泰涞 徐胜利 黄汉桥 《空天防御》 2024年第1期6-15,80,共11页
面向未来高动态、强对抗、强拒止的作战环境,智能化水平成为制约无人飞行器执行任务能力、环境适应能力和作战效能提升的主要因素。围绕无人飞行器自主决策与规划技术这一难度高、发展快、前景广的研究方向,综述了自主决策与规划技术的... 面向未来高动态、强对抗、强拒止的作战环境,智能化水平成为制约无人飞行器执行任务能力、环境适应能力和作战效能提升的主要因素。围绕无人飞行器自主决策与规划技术这一难度高、发展快、前景广的研究方向,综述了自主决策与规划技术的主要研究成果以及未来发展方向:首先,结合无人飞行器的发展研究历程与现状,指出了开展自主决策与规划技术研究的必要性;其次,对当前自主决策与规划技术的研究成果进行了总结与分析;最后,对无人飞行器自主决策与规划技术的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 无人飞行器 自主决策 航迹规划 弹道规划
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无人机编队避障与控制技术研究现状及发展趋势 被引量：8
3
作者 方洋旺 欧阳楚月 +1 位作者 符文星 程昊宇 《无人系统技术》 2019年第2期32-38,共7页
多无人机编队协同控制技术作为人工智能中集群智能方向的热点研究问题,国内外学者对多无人机编队协同控制的理论和应用都做出了广泛深入的研究,而作为协同控制的核心问题的多无人机编队避障和控制问题的研究也取得了一些成果。首先从人... 多无人机编队协同控制技术作为人工智能中集群智能方向的热点研究问题,国内外学者对多无人机编队协同控制的理论和应用都做出了广泛深入的研究,而作为协同控制的核心问题的多无人机编队避障和控制问题的研究也取得了一些成果。首先从人工势场、速度障碍和Dubins路径三个方面介绍了单无人机避障与控制技术,并且针对各个算法的不足之处,提出了一些改进方法。在此基础上,又对多无人机编队避障与控制技术和无人机机间防碰撞进行了综述,分析各种方法的优缺点。最后,对多无人机编队避障及控制发展趋势进行了分析,并提出了可行的解决思路和方法。 展开更多
关键词 集群智能 多无人机编队 协同控制 编队避障和控制 机间防碰撞
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无人车地面目标识别及其优化技术研究 被引量：2
4
作者 张洵颖 赵晓冬 +1 位作者 裴茹霞 张丽娜 《无人系统技术》 2020年第6期59-67,共9页
针对智能目标识别算法在无人车嵌入式硬件上的应用需求,研究基于卷积神经网络的地面目标识别算法及其硬件适应性优化技术,提出了基于双正则项的自适应网络裁剪优化算法及面向FPGA的神经网络INT8量化优化算法。针对裁剪及量化后的YOLO V... 针对智能目标识别算法在无人车嵌入式硬件上的应用需求,研究基于卷积神经网络的地面目标识别算法及其硬件适应性优化技术,提出了基于双正则项的自适应网络裁剪优化算法及面向FPGA的神经网络INT8量化优化算法。针对裁剪及量化后的YOLO V3算法,完成了基于Xilinx公司的UltraScale+MPSoC系列的XCZU7EV器件验证平台的智能算法程序部署,并利用无人车的可见光数据集和红外数据集进行了仿真验证。结果表明,YOLO V3算法在两类优化算法有效结合并保持网络精度的前提下,在无人车嵌入式硬件平台上可获得4.5倍的加速比,能够满足无人车地面目标识别的精度与实时性要求。所提出的优化算法思想为神经网络在嵌入式硬件平台上的部署提供了新的技术思路。 展开更多
关键词 无人车 CNN目标识别 硬件资源评估 网络优化 INT8量化 FPGA加速
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智能无人系统改变未来 被引量：11
5
作者 张思齐 沈钧戈 +2 位作者 郭行 闫杰 徐德民 《无人系统技术》 2018年第3期1-7,共7页
系统总结了智能无人系统在农业、医疗保健、教育、交通和军事领域的应用与发展,分析认为智能无人农业的主要特征为农业规模化、绿色化、智慧化;智能无人医疗可以使优质医疗服务大众化、精准化、精细化发展;智能无人教育正在改变教育生... 系统总结了智能无人系统在农业、医疗保健、教育、交通和军事领域的应用与发展,分析认为智能无人农业的主要特征为农业规模化、绿色化、智慧化;智能无人医疗可以使优质医疗服务大众化、精准化、精细化发展;智能无人教育正在改变教育生态环境、教育观念和教育方式;智能无人驾驶是解决现代交通问题的重要技术途径,未来市场巨大,但依然面临车辆技术、智慧道路、法律法规等问题;军事智能无人系统能够显著增强陆、海、空等多军种作战能力,未来主要朝着分布式智能协同作战、高度人机融合协同作战、军用智能无人系统集群作战等方向发展。 展开更多
关键词 智能无人系统 智能无人农业 智能无人医疗 智能无人教育 智能无人驾驶 军用智能无人系统
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智能无人飞行器技术发展趋势综述 被引量：24
6
作者 符文星 郭行 闫杰 《无人系统技术》 2019年第4期31-37,共7页
随着智能无人系统在军事方面的应用日益广泛、技术逐渐进步,无人作战概念和关键技术也日趋成熟。目前,基于智能无人飞行器的项目研究稳步开展,相关技术扎实推进。首先介绍了智能无人飞行器的基本概念,然后基于典型的智能无人飞行器项目... 随着智能无人系统在军事方面的应用日益广泛、技术逐渐进步,无人作战概念和关键技术也日趋成熟。目前,基于智能无人飞行器的项目研究稳步开展,相关技术扎实推进。首先介绍了智能无人飞行器的基本概念,然后基于典型的智能无人飞行器项目分析了智能飞行器应用于未来战场的发展趋势:分布式智能协同作战、高度人机融合协同作战和集群化作战。最后,结合当前智能飞行器的研究热点和发展趋势,提出了智能态势感知、智能决策、智能控制和人机交互与通信四项亟待解决和完善的关键性技术。 展开更多
关键词 智能无人飞行器 分布式智能协同 人机融合协同 集群化作战 智能态势感知 智能决策 智能控制 人机交互与通信
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无人作战系统仿真发展综述 被引量：15
7
作者 常晓飞 蒋邓怀 +1 位作者 姬晓闯 符文星 《无人系统技术》 2021年第6期28-36,共9页
随着无人作战系统在当前复杂战场环境中的作战效益逐渐凸显,无人作战系统的仿真研究工作逐渐受到各国研究学者的重视。介绍了无人作战与传统作战的区别,分析得出无人作战系统仿真主要包含集群系统仿真与智能自主仿真两个方面。对于集群... 随着无人作战系统在当前复杂战场环境中的作战效益逐渐凸显,无人作战系统的仿真研究工作逐渐受到各国研究学者的重视。介绍了无人作战与传统作战的区别,分析得出无人作战系统仿真主要包含集群系统仿真与智能自主仿真两个方面。对于集群系统仿真,分析了集群系统的建模方法、异构系统的模型接口和集群系统的仿真管理3个难点问题;对于智能自主系统,介绍了智能自主系统建模的主要方法、目前已有的智能自主算法以及智能自主仿真系统。最后,结合当前无人作战系统的发展趋势,提出了未来需要进一步加强在多域作战仿真理论、智能自主系统仿真试验鉴定、LVC训练等方面的研究。 展开更多
关键词 无人作战系统 集群系统 智能自主系统 建模与仿真 人工智能
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全向移动小车编队轨迹跟踪及防碰撞控制系统研究 被引量：4
8
作者 张晓峰 于登秀 +1 位作者 冯喆 徐浩 《无人系统技术》 2020年第6期43-49,共7页
针对麦克纳姆轮全向移动小车编队的轨迹跟踪中可能发生的碰撞问题,提出了一种在编队运行过程中实现小车个体相互之间防碰撞的轨迹跟踪方法。首先,建立麦克纳姆轮全向移动小车的运动学和动力学模型;其次,基于滑模控制理论对小车编队进行... 针对麦克纳姆轮全向移动小车编队的轨迹跟踪中可能发生的碰撞问题,提出了一种在编队运行过程中实现小车个体相互之间防碰撞的轨迹跟踪方法。首先,建立麦克纳姆轮全向移动小车的运动学和动力学模型;其次,基于滑模控制理论对小车编队进行设计,使其以固定的几何队形达到期望的位置;然后设计一种人工势能函数来保证编队在运行过程中小车个体间的防碰撞;最后,构建出编队的整体输入控制,并且利用李雅普诺夫理论证明了编队的稳定性。通过仿真验证了小车编队可以保持固定队形实现轨迹跟踪,并且在运行过程中防止相互之间碰撞。研究以全向移动小车为研究对象,解决了在防碰撞条件下的编队轨迹跟踪问题,有助于加快多智能体系统的实用化进程。 展开更多
关键词 全向移动小车 编队控制 轨迹跟踪 防避碰 滑模控制 人工势能函数
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垂面栖息微型无人机飞行原理与技术进展 被引量：4
9
作者 昌敏 孙杨 白俊强 《无人系统技术》 2019年第2期22-31,共10页
微型无人机具有体积小、重量轻、成本低、飞行灵活等优点,但是微型无人机气动效率低、动力能源不足,导致任务时间受限,使用效能低下。受鸟类、蝙蝠等飞行动物启发,仿生设计的栖息无人机是一种多模态平台,即可空中巡航、物面停靠栖息或... 微型无人机具有体积小、重量轻、成本低、飞行灵活等优点,但是微型无人机气动效率低、动力能源不足,导致任务时间受限,使用效能低下。受鸟类、蝙蝠等飞行动物启发,仿生设计的栖息无人机是一种多模态平台,即可空中巡航、物面停靠栖息或者爬行。停靠栖息或者爬行耗费的能量远远低于空中巡航所需的能量,因此栖息能力将大大延长任务时间。为了实现飞行模式与栖息模式的灵活转换,栖息微型无人机一般选择栖息于垂面,比如建筑的内外墙壁、树干等。概括了典型垂面栖息微型无人机的方案特点,结合微棘式、仿生足式和针刺式三类典型垂面栖息方式,阐述了不同栖息原理的着壁、停靠栖息与复飞过程,为后续开展垂面栖息无人机的研究提供参考。 展开更多
关键词 微型无人机 多模态 垂面栖息 栖息原理 微棘式栖息 仿生足式栖息 针刺式栖息
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飞机导航系统中多套惯导融合方案仿真分析研究 被引量：4
10
作者 白俊强 昌敏 +2 位作者 汪辉 郭彬 刘成茂 《无人系统技术》 2020年第6期79-91,共13页
针对民航飞机飞行过程中提高导航精度和可靠性的问题,提出了一种多套惯导融合方案,研究了三套惯导平行安装冗余配置条件下最优导航解的求解方法。根据已有导航结果与每次飞行过程结束时刻和起始时刻飞机位置点已知的特点,通过前一次导... 针对民航飞机飞行过程中提高导航精度和可靠性的问题,提出了一种多套惯导融合方案,研究了三套惯导平行安装冗余配置条件下最优导航解的求解方法。根据已有导航结果与每次飞行过程结束时刻和起始时刻飞机位置点已知的特点,通过前一次导航误差计算三套惯导的加权系数融合一个较好的位置并能够对惯导故障进行诊断。结果表明,在IRS无故障时,三套惯导根据历史信息加权融合后,最佳混合位置误差在400 m之内;在IRS有故障时,最佳混合位置误差在500 m之内。惯导融合方案能够大幅提高基于一套惯导的位置更新误差,为民机导航提供更加准确的导航信息和依据。 展开更多
关键词 惯性导航系统 多惯导融合 航空导航技术 导航精度 导航可靠性 惯导故障诊断
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基于深度学习的交警动态手势检测与识别方法研究 被引量：1
11
作者 刘永涛 刘永杰 +4 位作者 孙斐然 徐鑫 曾凯凯 袁诗泉 乔洁 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2024年第3期441-447,共7页
文中基于深度学习方法设计了交警动态手势检测与识别算法,以Top-down的姿态估计方法获取交警人物关键点建立人体骨架图,采用时空图卷积的方式进行动作识别.设计交警目标检测算法、交警姿态估计算法和交警动态手势识别算法,对输入模型的... 文中基于深度学习方法设计了交警动态手势检测与识别算法,以Top-down的姿态估计方法获取交警人物关键点建立人体骨架图,采用时空图卷积的方式进行动作识别.设计交警目标检测算法、交警姿态估计算法和交警动态手势识别算法,对输入模型的骨架图设计了尺寸归一化,令算法对不同尺寸的骨架图具有相同的识别性能,提高了算法的鲁棒性.所设计的方法在限制容许错误率在10%、15%、25%以及50%的条件下能够达到最高96.32%的识别率. 展开更多
关键词 交警手势 深度学习目标检测 手势识别 姿态估计
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制导控制系统半实物仿真总体方案设计及集成联试
12
作者 常晓飞 焦佳玥 +2 位作者 陈康 符文星 闫杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期83-96,共14页
半实物仿真作为一个大型分布式仿真系统,其总体方案的设计优劣和集成联试的是否顺利,直接影响了系统性能指标的表现和建设目标的实现。归纳总结了总体方案设计的工作内容,分析了实时性、兼容性、扩展性和安全性的性能要求;给出了包括功... 半实物仿真作为一个大型分布式仿真系统,其总体方案的设计优劣和集成联试的是否顺利,直接影响了系统性能指标的表现和建设目标的实现。归纳总结了总体方案设计的工作内容,分析了实时性、兼容性、扩展性和安全性的性能要求;给出了包括功能层次、运行机制和结构组成在内的典型半实物仿真系统总体方案;概括了仿真系统的集成联试内容,总结了典型系统的集成联试步骤,给出了系统验收测试的内容和系统可信度评估方法。 展开更多
关键词 半实物仿真 总体方案 集成联试 运行机制
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红外地面目标智能抗遮挡跟踪算法研究
13
作者 张鹏 张凯 杨尧 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期726-734,共9页
针对背景遮挡导致红外地面目标跟踪失败的问题,提出了一种基于改进轨迹预测网络的红外地面目标抗遮挡跟踪器。提出了遮挡判断准则,准确判断红外地面目标的遮挡情况;改进BiTrap轨迹预测网络,一方面通过孪生网络结构引入速度信息,采用单... 针对背景遮挡导致红外地面目标跟踪失败的问题,提出了一种基于改进轨迹预测网络的红外地面目标抗遮挡跟踪器。提出了遮挡判断准则,准确判断红外地面目标的遮挡情况;改进BiTrap轨迹预测网络,一方面通过孪生网络结构引入速度信息,采用单向预测的方法,提出了SiamTrap轨迹预测网络,提高了轨迹预测的精度;另一方面,通过改进训练方法和应用方法,可以更准确地预测地面目标的轨迹。对于短期遮挡,利用SiamTrap网络基于时间上下文信息预测目标遮挡位置。对于长期遮挡,提出了搜索扩展策略来处理真实目标信息缺乏导致的预测误差积累。提出了“二次判定”准则,实现了目标的精确捕获和正常跟踪。在含有遮挡的红外目标跟踪序列上对算法进行了对比测试。与基准跟踪器相比,文中所提算法在OPE评价指标下,成功率和准确率分别提高了5.2%和5.9%。这表明文中算法在应对红外地面目标被遮挡情况下具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 红外图像 目标跟踪 轨迹预测 抗遮挡
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基于颜色校正和深度信息去雾的水下感知系统
14
作者 毛昭勇 刘楠 +2 位作者 陈刚琦 侯冬冬 沈钧戈 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期183-198,共16页
针对水下距离感知任务真实训练数据缺乏,水下目标感知任务目标模糊、密集、多尺度的问题,提出一种基于颜色校正和深度信息去雾的水下视觉感知系统。设计了一种改进的融合增强方法,并建立了一个水下单目图像数据集,以解决距离感知任务数... 针对水下距离感知任务真实训练数据缺乏,水下目标感知任务目标模糊、密集、多尺度的问题,提出一种基于颜色校正和深度信息去雾的水下视觉感知系统。设计了一种改进的融合增强方法,并建立了一个水下单目图像数据集,以解决距离感知任务数据不足的难点。设计了一种基于深度信息的去雾方法,结合水下成像模型对图像进行去雾处理,提升图像质量。设计了一种基于中心点检测的通道重排网络,将卷积神经网络中浅层的详细特征完全集成到深层中,且无需锚框,增强对小目标、密集目标的特征提取能力。实验表明,该系统可从水下图像中恢复真实陆地色彩,准确感知水下场景相对距离,并实现域内和跨域高精度目标感知,在URPC数据集上取得了78.2%的域内目标检测精度,比基准CenterNet高出4.6%,在UTTS数据集上取得81.5%跨域目标检测精度,证明了该系统的有效性。 展开更多
关键词 目标检测 去雾 深度估计 颜色校正 水下图像
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基于强化学习的多雷达抗干扰算法研究
15
作者 智永锋 邱璐莹 +2 位作者 张龙 高红岗 师浩博 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第2期131-137,共7页
针对多雷达系统在受到环境的扫频干扰下无法工作的问题,研究了基于深度强化学习的多雷达共存抗干扰算法。文中将环境划分为多个子频段,对干扰占用频段过程进行建模,用马尔可夫模型对多雷达系统进行建模;对双深度Q网络(Double DQN)强化... 针对多雷达系统在受到环境的扫频干扰下无法工作的问题,研究了基于深度强化学习的多雷达共存抗干扰算法。文中将环境划分为多个子频段,对干扰占用频段过程进行建模,用马尔可夫模型对多雷达系统进行建模;对双深度Q网络(Double DQN)强化学习算法进行改进,与门控单元循环神经网络相结合,使之能处理依赖于长时间序列的干扰问题;提出了基于门控循环记忆的深度确定性策略强化学习算法,针对Double DQN强化学习中的网络臃肿和行动集合较大的问题进行了改进,采用直接输出行动策略,有效降低了网络复杂度。实验仿真结果表明,在多雷达存在的情况,该算法通过避开存在干扰的频点,不仅能够有效降低来自外界的干扰,还能减少己方雷达相互之间的干扰。 展开更多
关键词 多雷达系统 深度强化学习 抗干扰 马尔可夫模型 门控循环单元
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不确定条件下无人机编队在线协同轨迹规划研究 被引量：4
16
作者 王渊 魏政磊 +3 位作者 黄长强 黄汉桥 赵克新 李聪 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1145-1155,共11页
针对不确定条件下无人作战飞机编队协同轨迹规划问题,提出了一种基于hp自适应伪谱法的局部在线规划方法。首先,通过对无人机编队攻击过程进行分析,建立了以单机威胁、任务执行时间、编队空间碰撞次数和指令时间误差为目标函数的协同轨... 针对不确定条件下无人作战飞机编队协同轨迹规划问题,提出了一种基于hp自适应伪谱法的局部在线规划方法。首先,通过对无人机编队攻击过程进行分析,建立了以单机威胁、任务执行时间、编队空间碰撞次数和指令时间误差为目标函数的协同轨迹规划数学模型。其次,为了解决在线协同轨迹规划问题,在优化时间片内根据实时环境信息和离线规划数据,给出了基于hp自适应伪谱法的局部规划方法。最后,从离线与在线2种情况分别对该方法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法能有效地进行在线协同轨迹规划,而且能提供编队轨迹规划的高精度控制变量和状态变量信息。 展开更多
关键词 无人机编队 在线协同轨迹规划 优化时间片 hp自适应伪谱法
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网络化制导技术研究现状及发展趋势 被引量：8
17
作者 方洋旺 程昊宇 仝希 《航空兵器》 北大核心 2018年第5期3-20,共18页
网络化制导在协同作战方面显示了其潜力和优势。网络化制导技术主要包括基于多平台传感器网络信息的导弹制导技术和基于多导弹编队的网络化协同制导技术。本文重点论述了这两方面技术的发展现状,分析了单导弹的时空配准方法以及制导权... 网络化制导在协同作战方面显示了其潜力和优势。网络化制导技术主要包括基于多平台传感器网络信息的导弹制导技术和基于多导弹编队的网络化协同制导技术。本文重点论述了这两方面技术的发展现状,分析了单导弹的时空配准方法以及制导权移交策略和制导律切换方法等;对面向多导弹编队的网络化制导方法进行了描述,讨论了面向多飞行器网络化协同的时间一致性方法、空间一致性方法以及编队策略。分析了基于多飞机平台协同的单导弹以及多导弹编队的半主动制导和主动制导方法中存在的问题。最后,对未来网络化制导技术以及人工智能在网络化制导中的应用进行了展望。 展开更多
关键词 网络化制导 制导律切换 多导弹编队 协同制导 人工智能
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基于空海异构无人平台的水下目标搜索与跟踪
18
作者 丁文俊 柴亚军 +2 位作者 杨宇贤 刘佳敏 毛昭勇 《水下无人系统学报》 2024年第2期237-249,共13页
海上异构无人系统可有效提高复杂任务的完成效率。文中采用自主水下航行器(AUV)和无人机(UAV)来完成近海海域内未知水下目标的搜索与跟踪任务。首先,描述了水下目标搜索跟踪任务,将任务过程分为目标搜索和目标跟踪阶段,2个阶段的目标分... 海上异构无人系统可有效提高复杂任务的完成效率。文中采用自主水下航行器(AUV)和无人机(UAV)来完成近海海域内未知水下目标的搜索与跟踪任务。首先,描述了水下目标搜索跟踪任务,将任务过程分为目标搜索和目标跟踪阶段,2个阶段的目标分别是使AUV&UAV总搜索空间最大化以及AUV与水下目标的末端位置误差最小;然后,建立AUV&UAV跨域协同搜索模型,并设定模型中AUV和UAV探测范围和通信距离等约束条件;最后,在跨域协同搜索与路径跟踪规划中,基于传统粒子群算法,加入自适应学习因子调控策略和精英保存策略,生成搜索与跟踪路径。仿真实验表明,采用改进粒子群优化算法的AUV&UAV异构无人系统能够更高效地完成水下目标搜索与跟踪任务。 展开更多
关键词 跨域无人系统 自主水下航行器 无人机 改进粒子群优化算法
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基于深度循环双Q网络的无人机避障算法研究 被引量：4
19
作者 魏瑶 刘志成 +3 位作者 蔡彬 陈家新 杨尧 张凯 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期970-979,共10页
针对传统强化学习方法在机器运动规划领域,尤其是无人机避障问题上存在价值函数过度估计以及部分可观测性导致网络训练过程中训练时间长、难以收敛的问题,提出一种基于深度循环双Q网络的无人机避障算法。通过将单网络结构变换为双网络结... 针对传统强化学习方法在机器运动规划领域,尤其是无人机避障问题上存在价值函数过度估计以及部分可观测性导致网络训练过程中训练时间长、难以收敛的问题,提出一种基于深度循环双Q网络的无人机避障算法。通过将单网络结构变换为双网络结构,解耦最优动作选择和动作价值估计降低价值函数过度估计;在双网络模块的全连接层引入GRU循环神经网络模块,利用GRU处理时间维度信息,增强真实神经网络的可分析性,提高算法在部分可观察环境中的性能。在此基础上,结合强化学习优先经验回放机制加快网络收敛。在仿真环境中分别对原有算法以及改进算法进行测试,实验结果表明,该算法在训练时间、避障成功率以及鲁棒性方面均有更好的性能。 展开更多
关键词 深度强化学习 无人机 避障 循环神经网络 DDQN
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武器装备体系弹性技术研究综述 被引量：2
20
作者 陈志伟 焦健 +1 位作者 赵廷弟 褚嘉运 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期2069-2077,共9页
武器装备体系是国防领域发展的战略需要,弹性是体系对缺陷、破坏做出响应和恢复的能力。本文给出了装备体系弹性发展现状、应用前景及有关建议。首先,对武器装备及其弹性的概念与发展现状进行辨析。其次,对不同领域弹性建模与分析评价... 武器装备体系是国防领域发展的战略需要,弹性是体系对缺陷、破坏做出响应和恢复的能力。本文给出了装备体系弹性发展现状、应用前景及有关建议。首先,对武器装备及其弹性的概念与发展现状进行辨析。其次,对不同领域弹性建模与分析评价方法进行评述。然后,分析给出装备体系弹性内涵及多层级分析框架。最后,对现有研究不足进行总结,并从技术发展及工程应用角度给出装备体系弹性未来发展趋势与建议。致力于推动装备体系弹性相关技术发展,提出相应发展建议,提升装备体系效能与实战化水平。 展开更多
关键词 武器装备 体系 弹性 建模与评价
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