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超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术动物模型的构建及安全性验证 被引量：1
1
作者 艾青 王野 +12 位作者 程强 王保军 黄庆波 史涛坪 张鹏 范阳 江彬 卢崯 高帆 艾星 张旭 马鑫 李宏召 《微创泌尿外科杂志》 2023年第5期289-292,共4页
目的:通过构建超远程机器人手术的实验动物模型,验证超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术的安全性。方法:采用国产民用多孔腔镜手术机器人MP1000,其主从系统分别放置在北京和三亚(两地间距约3000公里并跨越琼州海峡),建立下段输尿... 目的:通过构建超远程机器人手术的实验动物模型,验证超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术的安全性。方法:采用国产民用多孔腔镜手术机器人MP1000,其主从系统分别放置在北京和三亚(两地间距约3000公里并跨越琼州海峡),建立下段输尿管完全离断的动物模型,采用超远程机器人辅助腹腔镜输尿管膀胱再植术修复损伤。记录单次手术操作时间(分钟)、单次手术出血量(毫升)、网络环境指标如带宽、延迟、丢帧等。然后通过技术手段动态将带宽限制在不同区间内进行手术,并采用问卷调查反馈操作感受。结果:所有8台超远程机器人输尿管膀胱再植手术均顺利完成。单次手术操作时间30~45分钟,平均(37.5±4.5 min);单次手术出血量1~5毫升,平均(2.8±1.2 ml)。实验动物生命体征平稳。在手术过程中,未发生机器和器械故障。在正常网络环境下数据传输稳定;人为动态限制带宽后,手术视野清晰度有所降低,但术者在精细操作上需要花费更多时间和精力,但不会损失关键信息,能够保证手术的正常进行。结论:本研究证实超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术在动物模型中是安全可行的,为后续人体超远程手术的实施提供理论和实践基础。 展开更多
关键词 远程外科手术 机器人 输尿管损伤修复动物模型
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气膀胱精准经尿道膀胱肿瘤切除术 被引量：2
2
作者 孙圣坤 单立松 +2 位作者 许勇 符伟军 张旭 《微创泌尿外科杂志》 2019年第6期361-364,共4页
目的:探讨二氧化碳气膀胱情况下实施经尿道膀胱肿瘤整块切除的可行性及疗效。方法:对2018年8月收治1例膀胱肿瘤患者实施气膀胱下经尿道膀胱肿瘤整块切除术。患者全麻下取截石位,二氧化碳气膀胱压力设定为1.463 kPa(11 mmHg)。充气情况... 目的:探讨二氧化碳气膀胱情况下实施经尿道膀胱肿瘤整块切除的可行性及疗效。方法:对2018年8月收治1例膀胱肿瘤患者实施气膀胱下经尿道膀胱肿瘤整块切除术。患者全麻下取截石位,二氧化碳气膀胱压力设定为1.463 kPa(11 mmHg)。充气情况下直视插入电切镜,首先行膀胱镜检查。按照精准经尿道膀胱肿瘤切除的方法,以单极针状电极距离肿瘤基底边缘0.5 cm的正常膀胱黏膜进行电灼,再将针尖插入膀胱壁内,将组织向远离膀胱壁的方向牵拉,电切切断组织。沿肿瘤基底进行锐性结合钝性分离,直至完整切除整个肿瘤。通过取瘤器完整取出肿瘤。留置尿管后以生理盐水持续膀胱冲洗。术后24 h内给予盐酸吡柔比星膀胱灌注。结果:患者肿瘤位于输尿管开口外上方膀胱左侧壁,在CO2充盈膀胱情况下,以针状电极完整切除肿瘤。术中动脉血气分析CO2分压正常,无闭孔神经反射,无明确出血。手术历时15 min,整块切除肿瘤后完整取出,肿瘤直径1.5 cm。病理报告为膀胱低级别尿路上皮癌,未侵犯肌层,切缘阴性。术后2 d拔除尿管,术后3个月行膀胱镜检查见膀胱内创面愈合良好,术后随访1年未见肿瘤复发。结论:CO2气膀胱下应用针状电极可以实施膀胱肿瘤整块切除。该术式具有不需灌洗液、无尿外渗、无闭孔神经反射、无出血、无肿瘤播散、可整块切除肿瘤等优点,处理复杂膀胱肿瘤时具有优势。 展开更多
关键词 气膀胱镜 二氧化碳 针状电极 膀胱肿瘤 整块切除 剜除 精准经尿道膀胱肿瘤切除 超级经尿道膀胱肿瘤切除术
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超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术安全性和可行性的动物实验研究 被引量：1
3
作者 艾青 王野 +9 位作者 程强 王保军 史涛坪 江彬 卢崯 高帆 艾星 张旭 马鑫 李宏召 《微创泌尿外科杂志》 2023年第3期145-148,共4页
目的:通过超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术动物实验,评估超远程机器人手术的安全性和可行性。方法:采用国产MP1000手术机器人,将主、从系统分别置于相距约3000公里,跨越琼州海峡的北京和三亚,利用中国电信20 Mbps专线宽带,主刀医... 目的:通过超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术动物实验,评估超远程机器人手术的安全性和可行性。方法:采用国产MP1000手术机器人,将主、从系统分别置于相距约3000公里,跨越琼州海峡的北京和三亚,利用中国电信20 Mbps专线宽带,主刀医师远程无线控制床旁操作系统进行动物实验,测试超远程手术稳定性和安全性。结果:本研究共进行了11天远程动物实验,共24次保留肾单位手术,全部顺利完成。单次手术肾脏热缺血时间为6~31 min,平均(12.9±7)min。单次手术出血量2~10 ml,平均(4.8±2.9)ml。远程手术延迟时间波动于100~200 ms,远程手术占用带宽波动于15~20 Mbps。所有远程手术中,操作者主观延迟感不明显,术中高清3 D影像及声音传输即时、稳定,床旁机械臂操作平顺灵活,主、从跟踪性和一致性好。整个实验过程,机器人系统未出现软件、硬件等重大不良状况。结论:本研究证实使用国产手术机器人开展超远程机器人辅助腹腔镜手术是安全可行的。能够缓解优质医疗资源分布不均衡的问题。为战时和重大灾害远程医疗救援提供保障。 展开更多
关键词 超远程手术 机器人 保留肾单位手术 动物实验
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新型连续灌注可调负压清石鞘装置在经皮肾镜取石术中的应用 被引量：4
4
作者 沈诞 朱大庆 +8 位作者 单立松 董毅 王忠新 王鹏超 林彦多 高雪松 史涛坪 刘启明 张旭 《中国内镜杂志》 2022年第9期7-12,共6页
目的评估新型连续灌注可调负压清石鞘(VMP)装置在经皮肾镜取石术(PCNL)中的安全性和可行性,探讨其碎石、清石效率和优势。方法回顾性分析2016年1月-2021年2月解放军总医院海南医院64例行PCNL治疗的肾结石患者的临床资料。根据治疗方案... 目的评估新型连续灌注可调负压清石鞘(VMP)装置在经皮肾镜取石术(PCNL)中的安全性和可行性,探讨其碎石、清石效率和优势。方法回顾性分析2016年1月-2021年2月解放军总医院海南医院64例行PCNL治疗的肾结石患者的临床资料。根据治疗方案不同分为VMP组(n=36)和常规PCNL组(SP组,n=28)。所有患者均于麻醉后在超声引导穿刺下逐步扩张,建立(F16~F20)经皮肾通道,使用VMP装置(VMP组)或常规经皮肾装置(SP组)行钬激光碎石。比较两组患者围手术期指标和清石率(SFR)等。结果所有患者均顺利完成手术。VMP组术中平均灌注时间明显短于SP组[(42.72±29.11)和(74.82±37.33)min,P=0.000],SFR明显高于SP组(94.4%和75.0%,P=0.035)。VMP组术后24 h血红蛋白(Hb)变化为11.00(5.00,11.25)g/L,SP组为3.00(-3.75,13.75)g/L,差异有统计学意义(P=0.005),术后住院时间明显短于SP组[(7.56±2.65)和(9.21±3.26)d],差异有统计学意义(P=0.028)。两组患者术后24 h白细胞(WBC)和血清肌酐(SCr)变化比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论PCNL术中使用VMP安全、可行且有效,较常规PCNL能明显缩短术中灌注时间和术后住院时间,减轻术后疼痛,降低感染风险。 展开更多
关键词 经皮肾镜取石术 碎石 肾结石 可调负压清石鞘装置 清石率 感染
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机器人水刀前列腺消融术早期经验(附2例报告)
5
作者 朱捷 王鹏超 +7 位作者 史涛坪 符伟军 宋勇 郭刚 王威 李宏召 马鑫 张旭 《微创泌尿外科杂志》 2021年第5期326-330,共5页
目的:报告机器人水刀前列腺消融术的技术经验及随访3个月的疗效。方法:2020年1月,中国人民解放军总医院第一医学中心率先在国内开展2例机器人水刀前列腺消融术,患者取截石位,于超声引导下规划切除范围,使用高压水束切除增生腺体,双极电... 目的:报告机器人水刀前列腺消融术的技术经验及随访3个月的疗效。方法:2020年1月,中国人民解放军总医院第一医学中心率先在国内开展2例机器人水刀前列腺消融术,患者取截石位,于超声引导下规划切除范围,使用高压水束切除增生腺体,双极电凝止血;分析围手术期情况及术后3个月随访情况。结果:2例患者手术时间分别为65 min和45 min,水刀消融时间分别为2 min14 s和3 min28 s;术中估计出血量约20 mL和30mL;术后1例患者发生了Clavien-Dindo 3a级并发症(膀胱填塞),予以急诊手术处理;术后3个月2例患者的IPSS评分分别从27分下降到11分、从20分下降到5分;Q_(max)分别从6.1 mL/s增加到了17.9 mL/s;从3.2 mL/s增加到了9.1 mL/s。结论:机器人水刀消融技术是一项治疗BPH的新型外科治疗技术,但安全性及优越性有待大样本量对比性研究证实。 展开更多
关键词 机器人 水刀 前列腺增生症 消融术
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经尿道等离子杆状电极解剖性前列腺剜除术的手术经验与临床疗效
6
作者 董毅 杨濛 +6 位作者 王正 江爱民 张宗勤 吴震杰 王林辉 徐红 刘冰 《中华腔镜泌尿外科杂志（电子版）》 2022年第5期413-418,共6页
目的总结经尿道等离子杆状电极解剖性前列腺剜除术的关键步骤、技术要点与临床疗效。方法回顾性分析上海长征医院2018年6月至2019年12月接受经尿道等离子杆状电极解剖性前列腺剜除术患者的临床资料与手术步骤。对患者年龄、前列腺体积... 目的总结经尿道等离子杆状电极解剖性前列腺剜除术的关键步骤、技术要点与临床疗效。方法回顾性分析上海长征医院2018年6月至2019年12月接受经尿道等离子杆状电极解剖性前列腺剜除术患者的临床资料与手术步骤。对患者年龄、前列腺体积、手术时间、术后膀胱冲洗时间、术后住院天数、术后留置尿管时间、术后尿失禁情况进行统计学分析,比较术前与术后3个月时的国际前列腺症状评分(IPSS)勃起功能国际问卷-5(IIEF-5)最大尿流率(Qmax)残余尿量(RUV)生活质量评分(QOL)等方面情况。结果本组共有90例患者,平均年龄(69±9)岁,平均前列腺体积(67±16)ml,所有患者均顺利完成手术,无中转开放或术中更换术式,围手术期无输血、无电切综合征、无直肠和膀胱穿孔病例,无输尿管损伤等严重并发症。手术时间(65±12)min,术后膀胱冲洗(20.0±6.5)h,术后住院(3.3±0.8)d,留置尿管(6.6±1.4)d。术后随访时间10~28个月,平均(18±5)个月,术后早期尿失禁6例,均在拔除尿管2周内恢复,术后3个月时IPSS评分[(8.0±2.5)vs(24.2±5.6)],Qmax[(18.5±3.8)vs(8.0±4.8)]ml/s,RUV[(18.9±4.1)vs(109.3±14.8)]ml,QOL[(4.3±0.7)vs(1.8±0.6)],均显著优于术前(P<0.05)。41例规律性生活患者,IEF-5术前(13.4±3.9)与术后3个月时(12.6±3.5),差异无统计学意义(P=0.105),随访期间无复发及再次前列腺手术病例。结论杆状电极具备良好的组织切割及止血效果,而且操作直接,可控性好,符合手指剥离操作习惯,经尿道等离子杆状电极解剖性前列腺剜除术安全可行,可显著改善患者的排尿症状与生活质量,对患者性功能影响较小,并发症与复发率低。 展开更多
关键词 前列腺增生 解剖性前列腺剜除术 等离子 杆状电极 临床疗效
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