期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于改进RRT^(*)算法的六轴机器人苹果采摘路径规划 被引量：2
1
作者 董君 尹本强 李莹莹 《林业机械与木工设备》 2023年第1期31-34,共4页
为了提高机器人工作效率,保证苹果的及时采摘,机器人需要具备极高的路径规划速度和采摘效率。针对六轴机械臂的特点,提出了一种基于改进RRT^(*)算法的六轴机器人苹果采摘路径规划算法。本算法可以实时规划路径,减少六轴机器人在采摘果... 为了提高机器人工作效率,保证苹果的及时采摘,机器人需要具备极高的路径规划速度和采摘效率。针对六轴机械臂的特点,提出了一种基于改进RRT^(*)算法的六轴机器人苹果采摘路径规划算法。本算法可以实时规划路径,减少六轴机器人在采摘果蔬过程中的路径规划时间,提高采摘效率;通过优化采摘路径降低六轴机器人的碰撞危险度;通过平滑路径规划算法,避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象,提高实时操作性;通过优化六轴机器人采摘角度,避免在奇异点和自碰撞点抖动和碰撞。试验结果证明改进后的路径规划可以提高机器人的工作效率,降低碰撞危险度。 展开更多
关键词 六轴机械臂 改进RRT^(*) 路径规划算法
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部