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锥形飞行体部段自动柔性对接机构的设计
1
作者 郭永才 游广飞 +2 位作者 来颜博 郑国良 栗世豪 《兵工自动化》 北大核心 2024年第8期27-31,70,共6页
针对国内各类锥形飞行体部段对接装配以人工操作为主,生产装配效率低、装配质量不稳定和安全隐患多的现状,设计一种用于锥形飞行体部段对接的自动柔性对接机构。该机构可根据产品不同锥形部段,采用多自由度平台为依托,运用姿态测量算法... 针对国内各类锥形飞行体部段对接装配以人工操作为主,生产装配效率低、装配质量不稳定和安全隐患多的现状,设计一种用于锥形飞行体部段对接的自动柔性对接机构。该机构可根据产品不同锥形部段,采用多自由度平台为依托,运用姿态测量算法对对接的不同部段进行位姿检测与对接姿态规划,满足不同锥形部段之间的自动柔性对接装配,位移调整的相对精度达到0.01 mm,角度调整的相对精度达到0.01°。结果表明:该机构可有效提高飞行体总装效率、装配质量,消除装配安全隐患,填补国内锥形飞行体部段智能对接装配技术的空白,满足当下国防产品产能迅速发展的需求。 展开更多
关键词 舱段自动柔性对接 调姿机构 姿态测量
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(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析 被引量：1
2
作者 马志广 王康康 +2 位作者 张磊乐 贾少微 陈参 《机械传动》 北大核心 2021年第3期64-68,共5页
针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关节动作,采用(2SPS/U)&(2SPS/RR)的二级耦合并联机构来驱动各个关节动作。为得到其运动学正反解,利用... 针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关节动作,采用(2SPS/U)&(2SPS/RR)的二级耦合并联机构来驱动各个关节动作。为得到其运动学正反解,利用封闭矢量法和牛顿迭代法计算得到两级并联机构的运动学正反解;并将整个拟人臂的机构构型进行简化,基于D-H法对整个机构进行了位置正反解的计算和验证。 展开更多
关键词 拟人臂 并联机构 运动学
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多部段飞行器质量质心全冗余测量系统
3
作者 武艺泳 杨洪涛 +2 位作者 郑国良 张磊乐 游广飞 《兵工自动化》 2021年第6期21-25,共5页
针对多部段飞行器装配、测试持续时间长,过程不可间断且不可逆的问题,设计一种质量质心全冗余测量系统。基于主、备2个系统的构成及功能,利用三点支撑称重法进行质量质心测量,提出一种皮重等效换算方法简化测量流程,对称重传感器差异性... 针对多部段飞行器装配、测试持续时间长,过程不可间断且不可逆的问题,设计一种质量质心全冗余测量系统。基于主、备2个系统的构成及功能,利用三点支撑称重法进行质量质心测量,提出一种皮重等效换算方法简化测量流程,对称重传感器差异性系数和非线性系数进行在线标定,通过分析系统误差来源,采用标准样件对系统进行质量质心实验测试。实验结果表明:该设计测量结果一致性好,可有效提高测量系统可靠性。 展开更多
关键词 飞行器 质量 质心 冗余
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某高超声速风洞攻角机构控制系统 被引量：1
4
作者 郑国良 张德炜 +3 位作者 武艺泳 杨洪涛 游广飞 张磊乐 《兵工自动化》 2020年第8期44-48,共5页
为解决某高超声速风洞攻角机构存在的传动结构复杂、负载大和精度要求高等问题,设计了以EtherCAT为总线的控制系统方案。根据攻角机构的控制系统需求,选用BECKHOFF产品构建攻角机构机电液一体化的控制系统架构,分别采用TwinCAT和C#语言... 为解决某高超声速风洞攻角机构存在的传动结构复杂、负载大和精度要求高等问题,设计了以EtherCAT为总线的控制系统方案。根据攻角机构的控制系统需求,选用BECKHOFF产品构建攻角机构机电液一体化的控制系统架构,分别采用TwinCAT和C#语言开发控制系统下位机PLC和上位机HMI软件,采用ADS通信协议实现HMI与PLC程序的通信,并用OPC UA通信协议实现攻角机构运行数据与风洞运行系统的数据交互。结果表明:该系统满足攻角机构控制需求,能够解决攻角机构的信息孤岛问题,提高风洞系统的信息化和智能化水平。 展开更多
关键词 攻角机构 控制系统 ETHERCAT TWINCAT OPC UA
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3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析 被引量：1
5
作者 马志广 王康康 +2 位作者 张磊乐 宋艳 贾少薇 《机械传动》 北大核心 2022年第9期92-96,共5页
在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题。求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,... 在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题。求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系,并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析。结果表明,设计的机构运动平稳,可以满足踝关节康复训练的要求,也为后续控制系统的研发提供了理论基础。 展开更多
关键词 踝关节康复 并联机构 运动学 绳传动
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