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圆柱内壁工件的内撑式抓取与装配机械手设计 被引量：5
1
作者 王良文 王团辉 +3 位作者 穆亚林 孟凡念 钱厚鹏 单子峰 《机械传动》 北大核心 2019年第9期166-170,共5页
根据叶蜡石块生产压机特定的工作要求,设计了一种用于圆柱面内壁工件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手主要包括内撑式三爪指系统和一个筒状手掌,手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接;手指系统可以在装配作业中回缩与内藏于... 根据叶蜡石块生产压机特定的工作要求,设计了一种用于圆柱面内壁工件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手主要包括内撑式三爪指系统和一个筒状手掌,手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接;手指系统可以在装配作业中回缩与内藏于手掌内,以避让成型模腔中心的凸模。对机械手的结构与工作原理进行了介绍,对机械手关键参数的设计(包含内撑夹持力、稳定夹持物料转运条件、气缸驱动力的限制等)进行了论述。仿真分析与实验结果表明,该机械手可以满足特定作业对象的工作要求。相关研究为自动化装置的作业机械手的设计提供了新思路与实践。 展开更多
关键词 叶蜡石块生产压机 圆柱面内壁工件 内撑式抓取 下压装配 机械手结构
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凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析 被引量：1
2
作者 杨许 王若澜 +2 位作者 王良文 李立伟 王团辉 《机械传动》 北大核心 2021年第1期77-84,共8页
提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代... 提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解。采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序。通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析。为后续优化机器人性能奠定了基础。 展开更多
关键词 步行机器人 仿生马构型 凸轮连杆组合机构 运动学建模 分析
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基于3-RRRS机构的新型并联机床构型及运动建模
3
作者 潘春梅 王若澜 +3 位作者 李立伟 王良文 石亚磊 张士钊 《机械传动》 北大核心 2022年第8期47-54,共8页
提出了一种基于3-RRRS机构的并联机床构型。RRRS是由3个R副和1个S副组成的支链。3-RRRS机构在上下平台之间连接移动平台,实现移动平台相对于下平台的六维运动;安装在移动平台上的动力头完成机床的加工操作。RRRS运动支链的每个R副配备1... 提出了一种基于3-RRRS机构的并联机床构型。RRRS是由3个R副和1个S副组成的支链。3-RRRS机构在上下平台之间连接移动平台,实现移动平台相对于下平台的六维运动;安装在移动平台上的动力头完成机床的加工操作。RRRS运动支链的每个R副配备1个驱动动力,共有3个驱动;整个运动支链系统有9个驱动,具有从属驱动特性,使并联机床具有较大的工作空间和较好的运动动态特性。首先,介绍了新型机床的模块化结构;其次,对基于3-RRRS机构的机床进行建模分析,给出了机床操作中各机构变量的运动和控制模型;最后,给出计算实例,并用运动仿真对计算结果进行了验证。相关工作为后续设备的实际使用提供了理论依据。 展开更多
关键词 并联机床 3-RRRS机构 模块化结构 逆运动学 建模与仿真
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基于改进模糊熵和灰关系的滚动轴承性能退化评估 被引量：7
4
作者 程立 马文锁 +1 位作者 夏新涛 王良文 《机械传动》 北大核心 2022年第1期56-64,86,共10页
针对模糊熵在提取滚动轴承性能退化特征时敏感度较低的问题,提出了一种基于类Sigmoid函数的改进模糊熵,并将其用于滚动轴承退化特征提取。针对传统的滚动轴承性能退化评估方法局部化的问题,提出了一种基于灰关系的滚动轴承性能退化评估... 针对模糊熵在提取滚动轴承性能退化特征时敏感度较低的问题,提出了一种基于类Sigmoid函数的改进模糊熵,并将其用于滚动轴承退化特征提取。针对传统的滚动轴承性能退化评估方法局部化的问题,提出了一种基于灰关系的滚动轴承性能退化评估方法,该方法使用灰关系理论评估提取的滚动轴承退化特征与可靠性之间的关系,从而达到从滚动轴承可靠性演变规律的整体角度评估滚动轴承退化特征的目的。实验结果表明,改进模糊熵可以精准地提取出滚动轴承的性能退化特征,并且基于改进模糊熵提取的滚动轴承退化特征与滚动轴承的保持可靠度具有一致的演变规律,可信水平均达到95%以上。 展开更多
关键词 滚动轴承 退化特征 模糊熵 可靠性 灰关系
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基于数字孪生的产品设计过程和工作量预测方法 被引量：17
5
作者 王昊琪 李浩 +2 位作者 文笑雨 罗国富 孙春亚 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期17-30,共14页
为解决由于实际产品设计过程和理想的仿真过程状态不一致而导致的产品设计复杂性预测不准确的问题,研究了基于数字孪生的产品设计过程及其工作量预测方法。构建了产品设计数字孪生系统五维结构模型。详细定义了虚拟空间的产品设计数字... 为解决由于实际产品设计过程和理想的仿真过程状态不一致而导致的产品设计复杂性预测不准确的问题,研究了基于数字孪生的产品设计过程及其工作量预测方法。构建了产品设计数字孪生系统五维结构模型。详细定义了虚拟空间的产品设计数字孪生模型,包括功能数字孪生模型、设计师数字孪生模型和设计活动数字孪生模型。从知识的角度出发,提出了产品设计工作量预测和功能变更传播分析方法,为产品设计复杂性管理提供了精准服务。最后,以微小卫星无线极光探测任务的系统设计为例证明了,通过所构建的产品设计数字孪生模型和系统服务,能够有效评估、预测和管理设计过程的复杂性。 展开更多
关键词 数字孪生 产品设计 信息模型 设计工作量预测
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本体驱动的复杂产品系统设计信息重用框架 被引量：2
6
作者 王昊琪 李浩 +1 位作者 文笑雨 罗国富 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1662-1672,共11页
在前期的研究结果—公理化系统设计本体模型的基础上,建立了本体驱动的复杂产品系统设计信息重用框架,该框架由本体层、系统设计信息表达层和工程学科设计信息层组成。其中,本体层指的是公理化系统设计信息本体模型;公理化系统设计信息... 在前期的研究结果—公理化系统设计本体模型的基础上,建立了本体驱动的复杂产品系统设计信息重用框架,该框架由本体层、系统设计信息表达层和工程学科设计信息层组成。其中,本体层指的是公理化系统设计信息本体模型;公理化系统设计信息表达层是本体层的实例;重用发生在表达层和工程学科设计信息层之间,采用多策略本体结盟技术实现重用。最后,搭建了系统设计信息重用框架软件平台,开发了重用插件,并以卫星太阳翼的系统设计为例验证了所提出方法的有效性,证明了通过所构建的重用框架,设计师在系统设计时能够自动匹配并重用卫星总装数据库中具有相似语义的数据,改善了系统设计信息和不同工程学科设计信息之间互操作困难的问题。 展开更多
关键词 基于模型的系统工程 公理化设计 系统设计 重用 本体结盟 卫星太阳翼
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基于坐标变换精确计算近奇异积分的双向sinh变换法 被引量：2
7
作者 谢贵重 董云桥 +1 位作者 钟玉东 周枫林 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期188-192,共5页
提出一种与坐标变换相结合的双向sinh变换方法用于精确计算近奇异积分。首先利用坐标变换法对近奇异积分进行双向分离,再针对分离出的两个方向的积分形式,根据复变函数极点理论,构造双向sinh变换。与传统结合环向变换和极坐标变换的单向... 提出一种与坐标变换相结合的双向sinh变换方法用于精确计算近奇异积分。首先利用坐标变换法对近奇异积分进行双向分离,再针对分离出的两个方向的积分形式,根据复变函数极点理论,构造双向sinh变换。与传统结合环向变换和极坐标变换的单向sinh变换以及迭代sinh变换方法相比,双向sinh变换法的计算精度更高,并且最近点的位置对近奇异积分计算精度的影响明显变小。 展开更多
关键词 边界元法 边界积分方程 近奇异积分 sinh变换 坐标变换
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Ni含量对Sn-0.7Cu无铅钎料钎焊性能的影响 被引量：3
8
作者 樊江磊 王宁格 +2 位作者 翟恒涛 梁柳博 刘建秀 《有色金属工程》 CAS 北大核心 2021年第9期46-55,共10页
以Sn-0.7Cu无铅钎料为基础,以改善二元Sn-Cu钎料合金的性能为目标,研究了Ni含量对Sn-0.7Cu钎料合金组织和性能的影响。通过组织观察、力学性能测试、熔化特性测试、润湿性能测试、电阻率测试、耐腐蚀性测试、时效处理等,研究了Ni含量对S... 以Sn-0.7Cu无铅钎料为基础,以改善二元Sn-Cu钎料合金的性能为目标,研究了Ni含量对Sn-0.7Cu钎料合金组织和性能的影响。通过组织观察、力学性能测试、熔化特性测试、润湿性能测试、电阻率测试、耐腐蚀性测试、时效处理等,研究了Ni含量对Sn-0.7Cu-x Ni(x=0.5、1.0、1.5、2.0)钎料合金凝固行为和钎焊性能的影响规律。结果表明:随着Ni含量添加,金属间化合物相(Ni 3 Sn 4)体积分数逐渐增大,Ni含量为2%时,硬度最大值为14.2 HV;Ni含量为0.5%时,熔程最小为4.4℃;Ni含量为1%时,铺展面积最大值为92.4 mm^(2);当Ni含量为2%时,电阻率最大为1.1×10^(-7)Ω·m;IML厚度随着时效时间的延长先增加后趋于均匀;当Ni含量为2%时,钎料在酸性腐蚀条件下最稳定。 展开更多
关键词 Sn-Cu-Ni系无铅钎料 微观组织 力学性能 钎焊性能
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基于融合灰色熵和自助马尔科夫链的滚动轴承振动性能退化趋势预测 被引量：1
9
作者 程立 马文锁 +1 位作者 夏新涛 王良文 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2221-2230,共10页
针对现有的基于熵的非线性动力学方法存在计算结果与非线性动力学系统不一致、计算结果在不同尺度上不一致、计算所需数据长度较长的缺点,提出一种新的非线性时间序列复杂性测度:融合灰色熵算法,并将其用于滚动轴承退化特征提取。针对... 针对现有的基于熵的非线性动力学方法存在计算结果与非线性动力学系统不一致、计算结果在不同尺度上不一致、计算所需数据长度较长的缺点,提出一种新的非线性时间序列复杂性测度:融合灰色熵算法,并将其用于滚动轴承退化特征提取。针对滚动轴承退化趋势序列数据长度短、预测困难的问题,提出了自助马尔科夫链预测模型。试验研究结果表明,融合灰色熵对数据长度要求较低,并且在不同尺度上的计算结果具有一致性。同时,所提的自助马尔科夫链预测模型的平均相对误差仅为8.497 3%,低于GM模型的平均相对误差。这说明所提模型能够有效地对滚动轴承的振动性能退化趋势进行预测。 展开更多
关键词 滚动轴承 融合灰色熵 非线性动力学 自助法 马尔科夫链 退化趋势预测
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基于混沌理论的滚动轴承振动信号融合模型预测 被引量：9
10
作者 孟凡念 杜文辽 +3 位作者 李浩 李宏伟 王良文 肖志玲 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1664-1675,共12页
提出融合算法模型,在混沌理论的基础上对滚动轴承振动信号进行预测。基于相图法、最大Lyapunov指数法和关联维数法对滚动轴承振动信号进行混沌判别,证明其混沌性。以预测值和真值间差值范数最小为目标导向优化出Kriging模型、最小二乘... 提出融合算法模型,在混沌理论的基础上对滚动轴承振动信号进行预测。基于相图法、最大Lyapunov指数法和关联维数法对滚动轴承振动信号进行混沌判别,证明其混沌性。以预测值和真值间差值范数最小为目标导向优化出Kriging模型、最小二乘支持向量机(LSSVM)模型和极端学习机(ELM)模型的权重,加权法构建融合算法模型。相空间重构法构建滚动轴承振动信号预测的训练样本,并对融合模型、Kriging模型、LSSVM模型和ELM模型进行训练,训练好的模型用于振动轴承振动信号混沌预测。以案例1和案例2共两个实验的滚动轴承振动信号为对象进行验证,两案例的最大Lyapunov指数大于0,从而判断这两个案例的轴承振动信号呈现混沌特性。另外,从方均误差、方均根误差和平均绝对误差指标来评价,融合算法模型的指标值均小于单一模型算法,融合算法模型的预测精度优于单一模型算法。 展开更多
关键词 滚动轴承 融合模型 混沌预测 KRIGING模型 LSSVM模型 ELM模型
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