基于人工生命行为选择的智能体决策的研究 被引量：3

1

作者 张小川 李祖枢 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第5期213-214,251,共3页

人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命... 人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命行为选择模型[4],建立了基于人工生命的智能体决策系统,并借助机器人足球比赛这样一个标准任务平台,投入实际比赛中,证明结果是可行的和有效的。 展开更多

关键词 智能体 人工生命 行为选择 机器人足球 决策 动觉智能

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基于情绪的人工生命行为选择机制研究 被引量：9

2

作者 张国锋 李祖枢 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1701-1705,1709,共6页

揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复... 揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复循环形成情绪行为机制;借鉴前景理论,建立行为特征函数对情绪进行量化;依据情绪强度趋高和中等情绪行为高效原则建立情绪行为选择机制。运用人工生命Swarm软件平台进行模拟,验证了情绪行为选择机制正确性。 展开更多

关键词 人工生命 情绪 行为特征函数 行为选择机制

原文传递

基于行为的人工生命情绪理论模型研究 被引量：2

3

作者 张国锋 李祖枢 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第1期169-173,共5页

基于智能的行为选择机制不能满足实现人工生命自主性行为选择的要求。根据情绪是行为活动的组织者的一般心理学理论,情绪就成为解决该问题的一个有效途径。但是,心理学情绪研究结果,尚不能满足实际研究的需要。通过理论分析和实验仿真... 基于智能的行为选择机制不能满足实现人工生命自主性行为选择的要求。根据情绪是行为活动的组织者的一般心理学理论,情绪就成为解决该问题的一个有效途径。但是,心理学情绪研究结果,尚不能满足实际研究的需要。通过理论分析和实验仿真方法对情绪物理属性,情绪与行为之间关系进行深入研究。通过情绪四维模型与阶跃响应的特征类比分析,获得描述情绪物理属性的阶跃模型,揭示负性情绪相对于正情绪具有反应时间短,存在"超调"特性。根据获得的情绪与行为之间因果关系,建立情绪三维模型,阐明情绪是对认知和行为结果感知的生命机制。通过引入情绪,解决液体压力模型存在的异质性和动机强度与当前环境状态无关两个问题,建立自主性情绪行为机制模型。通过设计人工生态系统进行仿真实验,证明了上述思想的正确性。 展开更多

关键词 人工生命 情绪 行为机制

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基于预计算的多智能体协作研究

4

作者 张小川 张兴兰 +2 位作者 黄锡安 董宇 李祖枢 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期971-973,共3页

针对机器人足球多智能体系统的协作和避障问题,定义了预计算概念,提出了预测模型,并在此基础上改进了决策子系统.经过机器人足球的实际比赛和实验验证,该模型和策略是有效的,具有一定实际应用和推广价值.

关键词 足球机器人 多智能体 模型 预测 避障 协作

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三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制 被引量：7

5

作者 张华 李祖枢 +2 位作者 古建功 陈桂强 谭智 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期74-78,共5页

用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元... 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制. 展开更多

关键词 三关节单杠体操机器人 欠驱动机械系统 摆起倒立运动控制 仿人智能控制 动觉智能图式

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直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识 被引量：18

6

作者 李永龙 李祖枢 王牛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1077-1080,共4页

运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效... 运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计. 展开更多

关键词 双闭环调速系统 模型辨识 “类等效”建模 遗传算法

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一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现 被引量：11

7

作者 王牛 李祖枢 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期437-443,共7页

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人... 针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人点镇定的分段比例智能控制器,利用遗传算法整定了控制器的参数.比较了比例控制器,比例余弦控制器和提出的智能控制器的仿真控制效果,并在实际RoboCup机器人上有效实现了提出的控制器.仿真和实际系统实验都证明了该控制器的有效性. 展开更多

关键词 点镇定 仿人智能控制 参数整定 全自主足球机器人

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仿人智能控制在双功能燃气热水器中的应用 被引量：7

8

作者 李祖枢 曾成 +1 位作者 张华 解骁武 《自动化技术与应用》 2004年第8期4-7,共4页

双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体 ,是一种新颖的智能家电。通过对热水器结构原理与工作机制的分析 ,依据工程模型、算法设计和仿真分析的结果 ,设计了简洁实用的仿人智能控制算法。利用本文设计的控制算法使非容积式的双功能燃... 双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体 ,是一种新颖的智能家电。通过对热水器结构原理与工作机制的分析 ,依据工程模型、算法设计和仿真分析的结果 ,设计了简洁实用的仿人智能控制算法。利用本文设计的控制算法使非容积式的双功能燃气热水器 ,用较低的硬件成本和很好的控制效果赢得了市场的青睐。 展开更多

关键词 仿人智能控制 双功能燃气热水器 温度控制

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基于视觉感知的融合图像质量评价 被引量：7

9

作者 邵桂芳 李祖枢 +1 位作者 成卫 刘恒 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2004年第5期69-71,75,共4页

在分析传统的图像质量评价方法及其缺陷的基础上,指出将HVS特性引入图像计测方法中的必要性;同时,对融合图像质量评价现状及虚拟照相系统进行了深入的研究,鉴于虚拟照相系统研究的特殊性,建立了一套适合娱乐照相领域融合图像的质量评价... 在分析传统的图像质量评价方法及其缺陷的基础上,指出将HVS特性引入图像计测方法中的必要性;同时,对融合图像质量评价现状及虚拟照相系统进行了深入的研究,鉴于虚拟照相系统研究的特殊性,建立了一套适合娱乐照相领域融合图像的质量评价方法,并给出实验分析。 展开更多

关键词 质量评价 HVS特性 融合图像 虚拟照相 娱乐照相

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仿人机器人动态步行控制综述 被引量：7

10

作者 刘成军 李祖枢 薛方正 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第33期4-7,18,共5页

综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的... 综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法,概述了动态步行控制实现的典型解决方案,指出了动态步行控制中待解决的问题,并探讨了未来的发展方向。 展开更多

关键词 仿人机器人 动态步行 稳定性 控制策略

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人工生命体行为选择及其进化研究 被引量：3

11

作者 李祖枢 谢汝林 +1 位作者 张小川 邵桂芳 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期303-309,共7页

在引入外部环境刺激和内部情感动机,建立起人工生命体基于优先度的行为选择分级模型的基础上,进一步对其遗传和进化过程的模型进行了研究,解决了在进化过程中优先度的自寻优问题,仿真实验结果表明,人工生命体的基于优先度分级行为选择... 在引入外部环境刺激和内部情感动机,建立起人工生命体基于优先度的行为选择分级模型的基础上,进一步对其遗传和进化过程的模型进行了研究,解决了在进化过程中优先度的自寻优问题,仿真实验结果表明,人工生命体的基于优先度分级行为选择的遗传进化模型,不仅使得人工生命体能在未知环境中更为逼真地模仿自然生命的行为,而且具有较高的遗传进化效率。 展开更多

关键词 人工生命体 行为选择 遗传进化

原文传递

战斗行为情绪机制 被引量：2

12

作者 张国锋 李祖枢 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第18期28-31,共4页

应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现... 应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现)过程的实现为核心,证明了所建立机制的正确性。应用ADI、Netto方法评估分析两种机制的仿真结果,证明情绪机制优于DomWorld机制。进一步,将反馈和无反馈情绪机制的仿真结果进行比较分析,揭示反馈机制增加了战斗强度,使得达尔文关于情绪机制加速自然选择过程的论断得到证明。 展开更多

关键词 情绪 战斗行为 机制

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多模态控制在机器人路径规划中的应用 被引量：1

13

作者 邵桂芳 李祖枢 于芳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第20期218-221,共4页

路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介... 路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介绍了多模态控制设计方法,并以上海交大的中型机器人Frontier-I为例,通过实验与PID进行比较,验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 路径规划 PID 多模态

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基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型 被引量：7

14

作者 罗刚 李祖枢 +1 位作者 薛方正 杨豪 《机械研究与应用》 2009年第3期79-82,共4页

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法。在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电... 针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法。在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型。最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性。 展开更多

关键词 仿人机器人 虚拟样机技术 动力学仿真 机械特性曲线 电机选型

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自然语言处理与情报检索 被引量：1

15

作者 林鹏 李祖枢 +1 位作者 刘朝涛 曹志娟 《重庆工业高等专科学校学报》 2004年第4期30-32,36,共4页

对情报检索技术和自然语言理解技术研究的历史,现状及存在的问题做了深入分析。并在此基础上,指出把自然语言理解技术应用到情报检索当中是今后情报检索的发展方向。

关键词 虚拟信息顾问 自然语言处理 情报检索

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