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混合肌电眼电及视觉的智能轮椅控制系统研究
被引量:
1
1
作者
张毅
崔润东
罗元
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第1期128-131,共4页
针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右...
针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右眼的眼电信号和闭眼图像信号来控制左转和右转。在室内环境下分别邀请对控制系统熟悉和不熟悉的人进行单肌电控制和混合控制。通过重复性实验验证混合控制系统有更好的易操作性和稳定性。
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关键词
智能轮椅
EMG
EOG
人脸检测
闭眼检测
混合控制
ADABOOST算法
原文传递
基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现
被引量:
27
2
作者
林海波
梅为林
+1 位作者
张毅
罗元
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2013年第2期157-160,176,共5页
提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转...
提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。
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关键词
KINECT
骨骼信息
机械臂
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职称材料
锅炉汽包水位前馈-串级三冲量控制系统设计
被引量:
2
3
作者
陈旭
王浩
《中国科技信息》
2013年第23期143-147,共5页
针对锅炉的水位调节过程难以建立精确数学模型,具有非线性、不稳定性、时滞等特点,传统的单冲量、双冲量水位控制无法满足大负载变动和存在给水中断风险。本文提出一种由汽包水位H、蒸汽流量D、给水流量W组成的三冲量汽包水位控制系统...
针对锅炉的水位调节过程难以建立精确数学模型,具有非线性、不稳定性、时滞等特点,传统的单冲量、双冲量水位控制无法满足大负载变动和存在给水中断风险。本文提出一种由汽包水位H、蒸汽流量D、给水流量W组成的三冲量汽包水位控制系统。其中汽包水位H是被调节量,蒸汽流量D和积水流量W为辅助冲量信号,共同构成的汽包水位三冲量前馈-串级控制系统。经测试不仅能够对"虚假水位"做出正确动作,同时能够对给水流量变化做出及时反应,结合PID控制器,能有效的消除余差。
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关键词
汽包水位
三冲量
前馈-串级控制
PID控制器
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职称材料
基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互系统
被引量:
2
4
作者
张毅
李想
罗元
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期248-251,共4页
将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统.自行开发了一种腕部控制器,采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化,通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制,实现了基于腕势控制...
将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统.自行开发了一种腕部控制器,采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化,通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制,实现了基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互,实验结果表明基于腕势控制的智能轮椅运动更稳定.
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关键词
人机交互
智能轮椅
腕部控制器
腕势控制
模糊推理
原文传递
采用Emotiv感知的智能轮椅运动控制的研究
被引量:
4
5
作者
张毅
张辉
+1 位作者
罗元
胡豁生
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2012年第3期358-362,共5页
采用Emotiv传感器设计了一种基于运动想象的智能轮椅控制系统。该系统利用独立分量分析算法对脑电信号进行去噪与特征提取,并用反向传播(back propagation,BP)神经网络将提取的特征分类为想象左右手、迈腿动作与平静状态。最终,设计出4...
采用Emotiv传感器设计了一种基于运动想象的智能轮椅控制系统。该系统利用独立分量分析算法对脑电信号进行去噪与特征提取,并用反向传播(back propagation,BP)神经网络将提取的特征分类为想象左右手、迈腿动作与平静状态。最终,设计出4个控制指令(左转、右转、前进和停止)实现对智能轮椅的实时控制。实验结果表明,该控制系统有较好的可行性和稳定性,为脑电信号控制在智能轮椅中的实际应用奠定了基础。
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关键词
Emotiv传感器
运动想象
脑电信号(EEG)
独立分量分析算法(ICA)
BP神经网络
原文传递
基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制
被引量:
5
6
作者
张毅
游群霞
+1 位作者
罗元
周挥宇
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2012年第1期104-108,共5页
轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行...
轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础。
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关键词
机械臂
关节空间
轨迹规划
5次多项式
原文传递
题名
混合肌电眼电及视觉的智能轮椅控制系统研究
被引量:
1
1
作者
张毅
崔润东
罗元
机构
重庆邮电大学国家信息无障碍研发中心智能系统及机器人研究所
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第1期128-131,共4页
基金
科技部国际合作项目"基于多模人-机接口技术的智能轮椅"(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目"轮椅式机器人导航与控制系统研发"(CSTC
2010AA2055)
文摘
针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右眼的眼电信号和闭眼图像信号来控制左转和右转。在室内环境下分别邀请对控制系统熟悉和不熟悉的人进行单肌电控制和混合控制。通过重复性实验验证混合控制系统有更好的易操作性和稳定性。
关键词
智能轮椅
EMG
EOG
人脸检测
闭眼检测
混合控制
ADABOOST算法
Keywords
intelligent wheelchair
EMG
EOG
face detection
eye close detection
hybrid control
adaboost
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现
被引量:
27
2
作者
林海波
梅为林
张毅
罗元
机构
重庆邮电大学
国家
信息无
障碍
工程
研发
中心
智能
系统
及机器人
研究所
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2013年第2期157-160,176,共5页
基金
科技部国际合作项目(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目(CSTC
2010AA2055)
文摘
提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。
关键词
KINECT
骨骼信息
机械臂
Keywords
Kinect Skeletal information Robot arm
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
锅炉汽包水位前馈-串级三冲量控制系统设计
被引量:
2
3
作者
陈旭
王浩
机构
重庆
钢铁集团股份有限责任公司
重庆邮电大学
国家
信息无
障碍
工程
研发
中心
智能
系统
及机器人
研究所
出处
《中国科技信息》
2013年第23期143-147,共5页
文摘
针对锅炉的水位调节过程难以建立精确数学模型,具有非线性、不稳定性、时滞等特点,传统的单冲量、双冲量水位控制无法满足大负载变动和存在给水中断风险。本文提出一种由汽包水位H、蒸汽流量D、给水流量W组成的三冲量汽包水位控制系统。其中汽包水位H是被调节量,蒸汽流量D和积水流量W为辅助冲量信号,共同构成的汽包水位三冲量前馈-串级控制系统。经测试不仅能够对"虚假水位"做出正确动作,同时能够对给水流量变化做出及时反应,结合PID控制器,能有效的消除余差。
关键词
汽包水位
三冲量
前馈-串级控制
PID控制器
Keywords
Drum water level Three impulses Feed-forward and Cascade control PID
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互系统
被引量:
2
4
作者
张毅
李想
罗元
机构
重庆邮电大学
国家
信息无
障碍
工程
研发
中心
智能
系统
及机器人
研究所
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期248-251,共4页
基金
科技部国际合作项目(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目(2010AA2055)
文摘
将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统.自行开发了一种腕部控制器,采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化,通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制,实现了基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互,实验结果表明基于腕势控制的智能轮椅运动更稳定.
关键词
人机交互
智能轮椅
腕部控制器
腕势控制
模糊推理
Keywords
human-robot interaction
intelligent wheelchair
wrist-controller
wrist gesture
fuzzy reasoning
分类号
N55 [自然科学总论]
原文传递
题名
采用Emotiv感知的智能轮椅运动控制的研究
被引量:
4
5
作者
张毅
张辉
罗元
胡豁生
机构
重庆邮电大学
国家
信息无
障碍
工程
研发
中心
智能
系统
及机器人
研究所
出处
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2012年第3期358-362,共5页
基金
科技部国际合作项目(2010DFA12160)
国家自然科学基金(60905066)
+1 种基金
重庆市科技攻关项目(CSTC
2010AA2055)~~
文摘
采用Emotiv传感器设计了一种基于运动想象的智能轮椅控制系统。该系统利用独立分量分析算法对脑电信号进行去噪与特征提取,并用反向传播(back propagation,BP)神经网络将提取的特征分类为想象左右手、迈腿动作与平静状态。最终,设计出4个控制指令(左转、右转、前进和停止)实现对智能轮椅的实时控制。实验结果表明,该控制系统有较好的可行性和稳定性,为脑电信号控制在智能轮椅中的实际应用奠定了基础。
关键词
Emotiv传感器
运动想象
脑电信号(EEG)
独立分量分析算法(ICA)
BP神经网络
Keywords
Emotiv sensor
motor imagery
electroencephalogram(EEG)
independent component analysis(ICA)
back propagation neural network
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制
被引量:
5
6
作者
张毅
游群霞
罗元
周挥宇
机构
重庆邮电大学
国家
信息无
障碍
工程
研发
中心
智能
系统
及机器人
研究所
出处
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2012年第1期104-108,共5页
基金
科技部国际合作项目(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目(CSTC
2010AA2055)~~
文摘
轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础。
关键词
机械臂
关节空间
轨迹规划
5次多项式
Keywords
robot arm
joint space
trajectory planning
five order polynomial
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
混合肌电眼电及视觉的智能轮椅控制系统研究
张毅
崔润东
罗元
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013
1
原文传递
2
基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现
林海波
梅为林
张毅
罗元
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2013
27
下载PDF
职称材料
3
锅炉汽包水位前馈-串级三冲量控制系统设计
陈旭
王浩
《中国科技信息》
2013
2
下载PDF
职称材料
4
基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互系统
张毅
李想
罗元
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
原文传递
5
采用Emotiv感知的智能轮椅运动控制的研究
张毅
张辉
罗元
胡豁生
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2012
4
原文传递
6
基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制
张毅
游群霞
罗元
周挥宇
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2012
5
原文传递
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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