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长安大学电工实验中心信息化建设实践与探索 被引量：4
1
作者 温立民 王会峰 +2 位作者 朱礼亚 闫茂德 徐娟 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第3期189-192,共4页
为适应国家中长期教学改革和发展规划关于高校实验室信息化改革与建设要求,长安大学从自身情况出发,借鉴兄弟院校实验室信息化建设经验,加大电工电子实验中心信息化建设力度,建成了适合该校发展的集约化、信息化实验教学平台。文章阐述... 为适应国家中长期教学改革和发展规划关于高校实验室信息化改革与建设要求,长安大学从自身情况出发,借鉴兄弟院校实验室信息化建设经验,加大电工电子实验中心信息化建设力度,建成了适合该校发展的集约化、信息化实验教学平台。文章阐述了平台的总体建设方案和架构,从软硬件两个方面探讨了平台建设。近一年的实践测试表明,该平台使该校电工电子实验室整体迈上了一个新台阶。 展开更多
关键词 实验教学中心 信息化建设 自主教学
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变质量动力吸振器模糊控制策略研究
2
作者 高强 李筱筱 +1 位作者 孙吉超 段晨东 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第2期296-300,411,共6页
为了克服传统动力吸振器有效频带过窄的缺陷,提高其减振效果,针对一种新型自适应动力吸振器-变质量动力吸振器,研究了基于模糊逻辑的控制策略。该控制策略通过变质量动力吸振器与主系统振动信号的相位差判断吸振器固有频率与主系统激振... 为了克服传统动力吸振器有效频带过窄的缺陷,提高其减振效果,针对一种新型自适应动力吸振器-变质量动力吸振器,研究了基于模糊逻辑的控制策略。该控制策略通过变质量动力吸振器与主系统振动信号的相位差判断吸振器固有频率与主系统激振频率是否相等,在吸振器失谐时采用模糊控制规则改变吸振器质量,使吸振器固有频率能够及时跟踪主系统激振频率的变化。通过数字仿真和台架实验对该控制策略的效果进行了验证,结果表明:所设计的基于模糊逻辑的变质量动力吸振器控制策略能够根据主系统激振频率的变化调整吸振器质量,使吸振器总是处于调谐状态,可在一个较宽的频带内明显提高吸振器减振效果,具有很好的工程应用价值。 展开更多
关键词 振动控制 动力吸振器 自适应动力吸振器 吸振器控制 模糊控制
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考虑车道剩余容量的区域交通信号控制方法
3
作者 代亮 黄自彬 +1 位作者 张中昊 李臣富 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第2期108-118,共11页
平面交叉口是城市路网整体通行能力的瓶颈,是城市路网交通组织、交通渠化和交通治理的重点。深度强化学习通过智能体与环境交互寻找目标策略,契合交通环境复杂多变的特点,被广泛应用于平面交叉口交通信号控制领域。本文提出考虑车道容... 平面交叉口是城市路网整体通行能力的瓶颈,是城市路网交通组织、交通渠化和交通治理的重点。深度强化学习通过智能体与环境交互寻找目标策略,契合交通环境复杂多变的特点,被广泛应用于平面交叉口交通信号控制领域。本文提出考虑车道容量的区域交通信号协同控制方法,通过建模上下游交叉口协作关系,在最大压力方法中引入交叉口下游车道容量信息设计奖励函数,同时,基于多智能体强化学习算法提出分布式区域交通信号协调控制方法。通过使用济南与杭州真实路网和交通流数据集进行性能验证,与现有区域交通信号控制方法相比,平均行程时间降低6.05%,平均延误降低18.39%,平均排队长度降低21.86%,吞吐量提升0.24%。 展开更多
关键词 智能交通 交通信号控制 深度强化学习 多智能体 特征融合
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基于“卓越计划”的一年级专业课程体系建设与实践——以长安大学自动化专业为例
4
作者 雷旭 汪贵平 +1 位作者 周熙炜 王会峰 《陕西教育（高教版）》 2012年第11期35-36,共2页
文章依据"卓越工程师教育培养计划"对卓越工程师培养的通用标准要求,充分借鉴CDIO的教学理念与标准,针对自动化专业一年级学生构建了专业课程体系的一级项目——"企业自动化实践入门"。提出基于项目的教学组织原则... 文章依据"卓越工程师教育培养计划"对卓越工程师培养的通用标准要求,充分借鉴CDIO的教学理念与标准,针对自动化专业一年级学生构建了专业课程体系的一级项目——"企业自动化实践入门"。提出基于项目的教学组织原则和能力考查的评价体系,以典型案例建设为主线,通过对项目培养目标设置、课程体系内容建设和考核评价体系的改革实践过程,从一年级开始培养学生的工程意识、工程素质和工程实践能力,进而探索"卓越计划"中低年级课程体系的建设与实践。 展开更多
关键词 卓越工程师 自动化专业 一级项目
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融合多策略天鹰算法优化汽车ABS的PID控制
5
作者 田闯 黄鹤 +3 位作者 林国庆 高涛 王萍 赵力国 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第4期52-61,共10页
为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出... 为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出了一种融合差分进化、反向学习和停滞扰动策略的天鹰搜索算法(DERLSP-AO),解决了天鹰优化算法(AO)易陷入局部最优及搜索精度有限的问题。通过设计狩猎视角反向学习策略来增大搜索范围,提高了算法效率;设计了停滞扰动策略,防止AO陷入局部最优;同时,结合差分进化策略,使天鹰种群进化淘汰掉较差个体。通过混合多种策略,完成了DERLSP-AO方法设计。然后,利用最优个体整定PID参数,得到优化的DERLSP-AO-PID控制器。最后,选择不同路面条件对汽车防抱死制动过程进行仿真实验。结果表明,相比现有算法,基于DERLSP-AO-PID控制的防抱死系统(ABS)输出的滑移率曲线,能够更好地保持在期望范围内,车辆制动时间更少,制动距离也较短,进一步验证了改进算法的有效性,制动性能有所提升。 展开更多
关键词 防抱死系统(ABS) PID控制器 天鹰优化算法(AO) 天鹰算法优化PID 滑移率 路面附着系数 制动距离
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四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制半物理仿真系统
6
作者 黄鹤 谢飞宇 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 无 《复旦学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-17,共17页
针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针... 针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针对非线性系统设计滑模控制器,选择跟踪航迹和翻滚角设计位置控制率和姿态控制率。其次,滑模控制器在实际应用中易产生震荡,利用基于信用积分的小脑模型神经网络(CPCMAC)来学习滑模控制的方式。最后,搭建基于LabVIEW的控制站,同Matlab/Simulink进行数据收发控制。仿真结果表明,在跟踪目标相同时,提出的四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制相比于传统的比例积分微分(PID)控制和积分反步法控制优势明显,能够抑制超调和余差,在快速性和鲁棒性方面都更加优越。同时,构建的四旋翼无人机半物理仿真平台能清晰反馈出无人机参数的变化,应用预留的参数接口和地面控制站,降低了无人机飞控算法的开发难度,提高了开发效率,具有明显的实用价值。 展开更多
关键词 无人机 小脑模型神经网络 滑模控制 半物理仿真 风场
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基于MPC的智能网联卡车队列最优能耗控制
7
作者 闫茂德 金鑫 +1 位作者 杨盼盼 刘军浩 《计算机仿真》 2024年第3期128-133,共6页
针对高速公路智能网联卡车队列的能耗优化问题,提出了一种基于模型预测控制的双层控制算法。算法由速度规划层和跟踪控制层两部分构成,其中速度规划层结合道路坡度及车辆状态,通过线性能量守恒模型来消除动力学模型中的非线性项,并以发... 针对高速公路智能网联卡车队列的能耗优化问题,提出了一种基于模型预测控制的双层控制算法。算法由速度规划层和跟踪控制层两部分构成,其中速度规划层结合道路坡度及车辆状态,通过线性能量守恒模型来消除动力学模型中的非线性项,并以发动机输出功率作为油耗优化指标,采用线性模型预测控制方法获得车队的规划速度;为减少简化车队模型引起的不确定性,跟踪控制层采用基于线性矩阵不等式的分布式鲁棒模型预测控制算法,设计状态反馈控制器对上层规划的最优速度进行跟踪。仿真结果验证了上述双层控制算法的可行性和有效性,可以在保证最优能耗控制的前提下实现车队安全稳定行驶。 展开更多
关键词 卡车队列控制 最优能耗 速度规划 轨迹跟踪 模型预测控制
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基于微机控制的汽车电子点火系统的设计 被引量：2
8
作者 雷潇 严蕾 《信息通信》 2013年第2期61-62,共2页
主要介绍了在Windows环境下,以LabWindows/CVI为软件开发平台,以PCI-1780数据采集卡、硬件电路和计算机为主要硬件平台,组成微机控制点火系统。它利用计算机发送脉冲控制点火装置点火。
关键词 LABWINDOWS CVI PCI-1780数据采集卡 微机控制 脉冲
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基于“智能汽车星光大道”的大学生工程能力培养的实践探索
9
作者 张小惠 王会峰 +2 位作者 汪贵平 王晓艳 关丽敏 《教育教学论坛》 2020年第17期234-235,共2页
目前传统的工程训练模式已无法适应当代大学生培养的需求,强化培训大学生工程实践能力和创新能力是我国工科大学教育所面临的一项难题。该文以电气信息类专业学生工程能力和创新能力的培养与提升为目标,提出了一种以"星光大道"... 目前传统的工程训练模式已无法适应当代大学生培养的需求,强化培训大学生工程实践能力和创新能力是我国工科大学教育所面临的一项难题。该文以电气信息类专业学生工程能力和创新能力的培养与提升为目标,提出了一种以"星光大道"为运作模式,以兴趣为导向,集趣味性、创新性、竞技性、艺术性于一体的现代工科大学生工程能力培养和提升模式。 展开更多
关键词 工程能力 趣味性 工程实践 创新能力
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分布式双电机后驱电动汽车的横摆稳定性控制策略
10
作者 谭子胡 龚贤武 +1 位作者 赵轩 马建 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期318-326,共9页
【目的】为了提高车辆的横摆稳定性,提出了一种三层结构的分布式双电机后驱电动汽车横摆稳定性控制策略。【方法】上层观测器采用扩展Kalman滤波器估计动态前后轴的侧偏刚度,以提高控制系统的模型精度与稳定性;中层控制器采用基于正切... 【目的】为了提高车辆的横摆稳定性,提出了一种三层结构的分布式双电机后驱电动汽车横摆稳定性控制策略。【方法】上层观测器采用扩展Kalman滤波器估计动态前后轴的侧偏刚度,以提高控制系统的模型精度与稳定性;中层控制器采用基于正切函数的滑模控制器对系统误差进行控制,通过调节系统误差调节期望的附加横摆力矩的大小;下层控制器以轮胎利用率之和最小为优化目标,将期望的附加横摆力矩分配到后轴驱动轮上,从而实现弯道行驶过程中车辆的横摆稳定性控制。【结果】仿真结果表明,相比于采用静态侧偏刚度的横摆稳定性控制系统,最大滑模面误差减少了44%,横摆角速度期望值趋近于实际值的程度提高了10.5%。【结论】本文设计的控制策略具有更好的鲁棒性,同时动态侧偏刚度使横摆角速度期望模型的期望值更趋近于实际横摆角速度值。 展开更多
关键词 KALMAN 侧偏刚度 横摆稳定性 三层结构
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回归拟合NR函数及GPDR先验的图像雾浓度检测
11
作者 温立民 王会峰 巨永锋 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第4期115-126,共12页
针对图像去雾领域缺乏有效雾浓度的检测方法,通过引入Naka-Rushton(NR)拟合函数,提出基于广义灰度差-比散点图先验的图像雾浓度检测算法。首先,提取不同条件下标准图像集灰度散点图的广义灰度差-比先验(generalized pixel difference ra... 针对图像去雾领域缺乏有效雾浓度的检测方法,通过引入Naka-Rushton(NR)拟合函数,提出基于广义灰度差-比散点图先验的图像雾浓度检测算法。首先,提取不同条件下标准图像集灰度散点图的广义灰度差-比先验(generalized pixel difference ratio,GPDR);其次,引入符合先验约束的Naka-Rushton拟合函数,通过计算标准图像集拟合NR函数的参数(n,k),建立(n,k)与视场雾浓度对应的查找表;再次,采用回归分析法计算真实有雾图像拟合参数(n',k'),并计算标准参数(n,k)与真实拟合参数(n',k')间的综合相关系数,通过搜索(n,k)查找表2评定雾浓度等级。通过不同浓度有雾图像测试,证明算法测试结果符合浓度变化趋势:经过同场景不同浓度、不同场景不同浓度样本测试,算法测试结果与PM2.5相关系数达0.95,表明算法能够作为视场雾浓度等级评定;经过横向对比测试表明研究算法测试误差小于4.8%,可以用于视场雾浓度检测。 展开更多
关键词 雾浓度 LIVE库 灰度差-比先验 Naka-Rushton函数 检测
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面向变电站嵌入式设备的指针式仪表识别方法
12
作者 胡欣 刘瑞峰 +3 位作者 肖剑 段承志 程鸿亮 罗诗伟 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第1期253-263,共11页
针对变电站嵌入式设备在识别指针式仪表时常面临实时性差以及小目标和密集目标场景漏检的问题,提出了一种基于YOLOv5s-BCGS的变电站指针式仪表识别模型。该模型以YOLOv5s为基础网络,首先在其网络颈部引入协调注意力机制,并将路径聚合网... 针对变电站嵌入式设备在识别指针式仪表时常面临实时性差以及小目标和密集目标场景漏检的问题,提出了一种基于YOLOv5s-BCGS的变电站指针式仪表识别模型。该模型以YOLOv5s为基础网络,首先在其网络颈部引入协调注意力机制,并将路径聚合网络替换为加权双向特征金字塔网络,以更好地融合特征图中的位置和细节信息,从而增强模型对目标位置和尺寸的敏感性。其次,原网络中的传统卷积被轻量化的幽灵卷积替代,既加快了推理速度,又减小了模型体积。最后,将原网络中的CIoU损失函数替换为SIoU损失函数,提高了模型训练速度并改善了远距离小目标的推理精度。实验结果表明,改进后的模型在自制变电站指针仪表数据集上的表现优于YOLOv5s,mAP0.5提高了2.2%,mAP0.75提高了3.8%,mAP0.5~0.95提高了6.7%,同时模型体积减少了34.07%。与常用的Faster R-CNN、YOLOv4-tiny、YOLOv7-tiny和YOLOv8n等模型相比,本模型在精度和速度上均具有明显优势,展现了良好的泛化能力和鲁棒性,且模型体积仅为18.0 MB,实现了轻量化部署。在PC和Jetson Xavier NX开发板上的推理速度分别为154.7 FPS和18.7 FPS,能够满足嵌入式设备在变电站指针仪表巡检中的实际工程需求。 展开更多
关键词 变电站 指针式仪表识别 轻量化 协调注意力机制 嵌入式设备
原文传递
OBE-CDIO模式下“微机与单片机系统综合实验”教学改革
13
作者 朱礼亚 闫茂德 +1 位作者 龚贤武 汪贵平 《工业和信息化教育》 2025年第4期60-66,共7页
针对自动化专业单片机课程实验教学中存在的问题,以提升学生工程能力和创新素质为目标,阐述了OBE理念下,依托CDIO工程教育模式的“微机与单片机系统综合实验”教学改革。从知识、能力、素质的一体化培养入手,明晰了课程目标,反向设计了... 针对自动化专业单片机课程实验教学中存在的问题,以提升学生工程能力和创新素质为目标,阐述了OBE理念下,依托CDIO工程教育模式的“微机与单片机系统综合实验”教学改革。从知识、能力、素质的一体化培养入手,明晰了课程目标,反向设计了“三层次六阶段”的教学内容体系;以CDIO项目化教学为主线,分层次、分阶段开展教学活动;探索了面向学生学习成果的多元化评价与持续改进机制,保证了课程目标的有效达成。 展开更多
关键词 微机与单片机系统综合实验 OBE CDIO 工程能力
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带有充电约束的多AGV柔性作业车间调度
14
作者 李晓辉 资湖海 +3 位作者 徐珂鑫 牛樱清 赵毅 董媛 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期314-326,共13页
在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调... 在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调度问题。综合考虑制造单元加工时间、AGV小车搬运时间以及AGV小车充电情况等约束条件,以优化最大完工时间为目标。针对此问题建立数学模型,将文化基因算法和自适应变邻域搜索算法相结合提出一种混合文化基因算法。该算法采用文化基因算法作为框架,并引入基于析取图的关键路径方法,以解决制造单元和AGV小车滞空率高的问题。同时,为了提高算法的寻优能力,避免陷入局部最优解,利用自适应变邻域搜索对当前迭代中的最优解进行改进。针对模型特点,设计多种打破重组的邻域结构,以实现算法求解最优值的目标。仿真实验结果表明,该算法具有寻找最优解的能力且整体性能优于所对比的算法,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 自动导向小车 充电 基因算法 自适应变邻域搜索算法
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双能量源纯电动汽车再生制动模糊控制与仿真 被引量：35
15
作者 张昌利 张亚军 +1 位作者 闫茂德 汪贵平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期233-238,共6页
为提高蓄电池-超级电容双能量源纯电动汽车的再生制动能量回收率,通过分析再生制动系统的工作原理,提出了双能量源纯电动汽车的制动力分配方案,并根据汽车制动强度和蓄电池、超级电容的荷电状态等参数,设计了制动力分配的模糊控制策略... 为提高蓄电池-超级电容双能量源纯电动汽车的再生制动能量回收率,通过分析再生制动系统的工作原理,提出了双能量源纯电动汽车的制动力分配方案,并根据汽车制动强度和蓄电池、超级电容的荷电状态等参数,设计了制动力分配的模糊控制策略。利用电动汽车仿真软件ADVISOR2002,结合典型的道路循环工况对双能量源纯电动汽车的制动力分配模糊控制策略进行了整车运行仿真验证。仿真结果表明,双能量源纯电动汽车的制动能量回收率明显改善,有利于合理利用双能量源存储系统的有限能量,延长纯电动汽车的续驶里程。 展开更多
关键词 纯电动汽车 制动力分配 模糊控制 双能量源存储系统 再生制动系统 ADVISOR
原文传递
基于改进人工势场的无人机编队防碰撞控制方法 被引量：26
16
作者 朱旭 闫茂德 +2 位作者 张昌利 林海 屈耀红 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期961-968,共8页
针对无人机编队飞行过程中的机间防碰撞、障碍物规避问题,提出了基于改进人工势场的防碰撞控制方法。利用一致性理论,引入了通信拓扑和通信权重的概念,给出了改进的机间人工势场函数和作用区域。定义了无人机与空域障碍物的斥力势,构建... 针对无人机编队飞行过程中的机间防碰撞、障碍物规避问题,提出了基于改进人工势场的防碰撞控制方法。利用一致性理论,引入了通信拓扑和通信权重的概念,给出了改进的机间人工势场函数和作用区域。定义了无人机与空域障碍物的斥力势,构建了受二者相对运动速度影响的辅助斥力势,使无人机高效地规避障碍物,并给出了机间防碰撞、障碍物规避的总速度场。提出了防碰撞控制算法,给出了速度、俯仰角、偏航角等防碰撞指令;设计了一种飞行控制器来跟踪防碰撞指令,构建了含防碰撞控制算法、飞行控制器的完整编队系统。三维飞行仿真结果表明:所提编队防碰撞控制方法可以快速实现机间防碰撞,并能有效规避空域障碍物。 展开更多
关键词 无人机编队 机间防碰撞 障碍物规避 改进人工势场 通信拓扑 飞行控制
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带目标恢复的无人机长期自适应相关滤波跟踪算法
17
作者 马浩然 黄鹤 +3 位作者 林国庆 高涛 王会峰 张科 《南京大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期105-116,共12页
针对无人机跟踪地面运动目标过程中目标场景发生遮挡、光照变化等复杂情况下,相关滤波模型易退化进而导致跟踪精度降低等问题,提出了一种针对无人机对地面目标的稳定实时跟踪算法.首先,利用FHOG,CN和灰度等特征构建外观融合模型,提高对... 针对无人机跟踪地面运动目标过程中目标场景发生遮挡、光照变化等复杂情况下,相关滤波模型易退化进而导致跟踪精度降低等问题,提出了一种针对无人机对地面目标的稳定实时跟踪算法.首先,利用FHOG,CN和灰度等特征构建外观融合模型,提高对复杂场景的适应性;然后,在相关滤波跟踪的基础上,设计自适应局部时空正则化策略,在跟踪器中引入空间正则化来实现像素级的滤波器限制,同时设计时间正则化来优化滤波器的更新;其次,对滤波器进行通道可靠性融合,设计了自适应模型更新策略,防止滤波器退化,提高目标定位的精确度;最后,设计目标恢复模块来提高跟踪器强度,能更好地应对复杂环境.实验结果表明,提出的算法与同类文献算法相比,能更好地适应无人机对地面目标复杂场景的跟踪任务并满足实时性. 展开更多
关键词 目标跟踪 外观融合模型 正则化 通道可靠性 目标恢复
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基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计 被引量：26
18
作者 魏文 段晨东 +1 位作者 高精隆 李常磊 《电子技术应用》 北大核心 2013年第5期79-81,85,共4页
为解决两轮自平衡系统中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题,并提高系统姿态倾角测量的精确性和实时性,提出了基于陀螺仪与加速度计数据融合的两轮系统自平衡控制方法。建立两轮自平衡系统的动力学模型,采用卡尔曼滤波算法融合陀... 为解决两轮自平衡系统中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题,并提高系统姿态倾角测量的精确性和实时性,提出了基于陀螺仪与加速度计数据融合的两轮系统自平衡控制方法。建立两轮自平衡系统的动力学模型,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID算法实现两轮系统的自平衡控制。通过两轮小车自平衡控制系统的软硬件设计,成功验证了该方法的可行性与有效性。利用该方法大大提高了两轮自平衡系统的抗干扰性。 展开更多
关键词 数据融合 卡尔曼滤波 两轮 自平衡
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基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量：25
19
作者 张鑫 刘凤娟 闫茂德 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第1期107-112,共6页
通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积... 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 动力学模型 自适应滑模控制 反演技术
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低空低速植保无人直升机避障控制系统设计 被引量：11
20
作者 张逊逊 许宏科 朱旭 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期43-50,共8页
针对低空低速植保无人直升机喷洒作业过程中地表障碍物的威胁,提出了一种基于改进人工势场的避障控制方法。将地表障碍物划分为低矮型和高杆型,并制定不同的避障策略。将无人机与障碍物的相对运动速度引入到人工势场中,给出基于改进人... 针对低空低速植保无人直升机喷洒作业过程中地表障碍物的威胁,提出了一种基于改进人工势场的避障控制方法。将地表障碍物划分为低矮型和高杆型,并制定不同的避障策略。将无人机与障碍物的相对运动速度引入到人工势场中,给出基于改进人工势场的避障控制算法。设计自适应反步飞行控制器,构建含避障控制算法和飞行控制器的完整避障控制系统。仿真结果表明,与传统人工势场相比,对于低矮型障碍物,所提出的避障控制方法避障路径缩短66.7%,避障时间减少31%;对于高杆型中的圆柱体型障碍物,避障路径和避障时间差别不大;而对于高杆型中的长方体型障碍物,避障路径缩短约42%,避障时间减少25%。该研究可为植保无人直升机规模化应用提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 设计 控制 植保无人直升机 避障 最小安全区域 人工势场
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