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题名基于关节位置约束的冗余机械臂协调控制误差仿真研究
被引量：5
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作者
卢振生
马薇
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机构
绥化学院电气工程学院
长春工业大学人文与信息学院机械工程系
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第13期147-151,共5页
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基金
吉林省青年科研基金(20140520105)
吉林省能源局项目([2016]35)。
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文摘
针对冗余机械臂关节位置约束问题,设计了冗余机械臂关节位置控制策略,在不同条件下对机械臂运动效果进行仿真验证。建立冗余机械臂简图模型,通过雅可比矩阵推导机械臂运动方程式。分析机械臂优先级任务体系构造,比较冗余机械臂在不同优先级条件下的极限状态,引入了机械臂监控系统。设置机械臂仿真环境,采用MATLAB软件对机械臂运动进行仿真。结果表明:机械臂2个关节都违背了极限限制;监控系统在保证关节位置规避限制的同时,会导致路径跟踪误差较大。但是,路径跟随误差不会影响所需的相对末端效应器运动,能够保持末端执行器的相对运动,保证抓取对象的稳定性;证明了冗余机械臂控制器的有效性。采用该策略避免了运动过程中的机械臂关节的限制,能够实现机械臂抓取物体的路径跟踪功能。
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关键词
冗余机械臂
监控系统
关节限制
雅可比矩阵
误差
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Keywords
Redundant manipulator
Monitoring system
Joint limits
Jacobian matrix
Error
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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