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面向物理约束的机器人运动学标定最优位姿集规划方法研究
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作者 姜吉光 侯爵 +3 位作者 苏成志 巴麒蛟 田爱鑫 徐明宇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期472-480,共9页
在物理约束下的工业机器人运动学标定过程中,标定精度受到位姿集的影响,而位姿集的选取又受到标定装置的约束,针对以上问题,提出了一种采样区间评价结合位姿集优选的最优位姿集规划方法。首先建立了机器人运动学模型及距离约束标定模型... 在物理约束下的工业机器人运动学标定过程中,标定精度受到位姿集的影响,而位姿集的选取又受到标定装置的约束,针对以上问题,提出了一种采样区间评价结合位姿集优选的最优位姿集规划方法。首先建立了机器人运动学模型及距离约束标定模型,计算了机器人系统参数误差约束方程及误差雅可比矩阵;然后对机器人工作空间进行空间网格划分,应用拉丁超立方采样结合可观测指标对各个网格区间进行评价,得到最优采样区间;再次基于离线数据建立标定精度预测模型,在最优采样区间内实现最优位姿集的搜索;最后对中瑞RT-608机器人进行最优位姿集的规划及验证,结果表明:基于最优位姿集标定后的平均拟合球半径为0.3947 mm,较随机位姿集减小了57.98%。 展开更多
关键词 工业机器人 运动学标定 物理约束 最优位姿集 区间评价
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高精度激光定位散斑机理分析及抑制
2
作者 徐晶 王钎潮 +2 位作者 任正玮 付飞蚺 方明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第13期1900-1908,共9页
为有效解决高精度视觉定位测量系统中激光随机散斑导致的光斑质心定位精度降低问题,对散斑机理及抑制方法进行研究。从激光光斑的成像过程分析了激光随机散斑出现的原因,并推导出空间中任意一点总波扰表达式。建立了成像介质吸光性、粗... 为有效解决高精度视觉定位测量系统中激光随机散斑导致的光斑质心定位精度降低问题,对散斑机理及抑制方法进行研究。从激光光斑的成像过程分析了激光随机散斑出现的原因,并推导出空间中任意一点总波扰表达式。建立了成像介质吸光性、粗糙度和表面出射光信噪比与随机散斑强度的关系模型,得出增加成像介质粗糙度和吸光性来提高出射光信噪比,进而降低随机散斑强度的结论。通过改变成像介质的物理特性进行对比实验,获得光斑质心位置稳定性随成像介质物理特性变化的趋势,验证了关系模型的正确性。实验结果表明,当激光功率为50 mW时,选取吸光性强、粗糙度与厚度适中的成像介质作为成像靶面,激光光斑质心的提取精度稳定在0.04个pixel之内,实现了对激光散斑的抑制,提高了光斑质心的定位精度。 展开更多
关键词 激光光斑 动态散斑 光的散射 分子运动论 微表面模型
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基于响应面模型与遗传算法的空气喷涂工艺参数优化
3
作者 杨东兴 苏成志 《电镀与涂饰》 CAS 北大核心 2023年第8期52-59,共8页
为提高空气喷涂漆膜厚度的均匀性,提出一种基于响应面模型和遗传算法结合的优化方法。以铁板为基材,以漆料黏度、喷涂距离、喷枪移动速率、雾化气压、扇面气压和流量气压作为影响某白色聚氨酯面漆均匀度(即厚度标准差)的主要工艺参数,... 为提高空气喷涂漆膜厚度的均匀性,提出一种基于响应面模型和遗传算法结合的优化方法。以铁板为基材,以漆料黏度、喷涂距离、喷枪移动速率、雾化气压、扇面气压和流量气压作为影响某白色聚氨酯面漆均匀度(即厚度标准差)的主要工艺参数,按正交实验法获取实验样本数据,得到关于漆膜厚度和均匀度的多项式回归响应面模型。然后运用遗传算法,以一定漆膜厚度为约束,对均匀度响应面模型进行寻优求解,并与正交实验喷涂结果进行对比。结果发现,喷涂工艺参数优化后的漆膜均匀度提高了6%~33%。运用响应面模型与遗传算法对漆膜均匀度进行单目标优化,提高了优化效率和漆膜均匀度,为之后的机器人喷涂工艺参数设置提供了有效的优化方法。 展开更多
关键词 空气喷涂 厚度均匀性 标准差 正交实验 响应面法 遗传算法 优化
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融合结构光的折反射全景单目视觉测距
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作者 张越 张宁 +3 位作者 徐熙平 张裕 张恺霖 朱旭 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期490-503,共14页
无人机在大机动运动时视场变化较大,在弱纹理环境下视觉特征易丢失,这降低了视觉距离测量的精度。针对此问题,本文将折反射全景相机与结构光相结合,进一步提出了融合结构光的折反射全景单目视觉测距方法。在本研究中,为了提高测距方法... 无人机在大机动运动时视场变化较大,在弱纹理环境下视觉特征易丢失,这降低了视觉距离测量的精度。针对此问题,本文将折反射全景相机与结构光相结合,进一步提出了融合结构光的折反射全景单目视觉测距方法。在本研究中,为了提高测距方法的精度以及处理速度,首先对结构光进行感兴趣区域(ROI)提取,并运用中值滤波对激光条纹图像进行去噪后,再采用改进的Steger算法进行亚像素级别的结构光光条中心坐标提取。其次,运用最小二乘原理对提取的亚像素点进行曲线拟合,得到结构光的曲线方程。最后,通过理论推导求取空间平面参数,建立测距目标函数,进一步求得距离信息。实验结果表明:在不同场景下,所提出测距方法的测距精度均在3%以内,证明了该方法的有效性。满足无人机在大机动运动条件下以及弱纹理场景中稳定可靠的测距需求,进一步提升了无人机环境感知能力。 展开更多
关键词 结构光 折反射全景相机 单目测量 亚像素 平面拟合
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基于改进遗传算法的柔性流水车间调度研究
5
作者 徐嘉琦 田野 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第4期181-187,共7页
针对最小化最大完工时间的柔性流水车间调度问题,文章提出了多目标选择的改进的遗传算法(MTGA),设计了针对该问题的一维的编码与解码方法,采用对立的方法进行种群的初始化。针对遗传算法,交叉操作进行整个工序的交叉向最优解靠拢加快了... 针对最小化最大完工时间的柔性流水车间调度问题,文章提出了多目标选择的改进的遗传算法(MTGA),设计了针对该问题的一维的编码与解码方法,采用对立的方法进行种群的初始化。针对遗传算法,交叉操作进行整个工序的交叉向最优解靠拢加快了算法的收敛速度,变异操作中对所有的工序操作顺序进行整体变异,选择操作将种群分成多份做到向多个较优解靠拢,扩大了算法的搜索范围,降低了陷入局部最优的概率,并应用了两套交叉和变异概率增加算法灵活性。通过多个已有算法进行对比验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性流水车间调度 改进遗传算法 对立方法 整体变异 多目标选择
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一种基于决策融合策略的全天空地基云图云量估计方法
6
作者 方明 张利箭 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期245-254,共10页
云量对光伏发电有至关重要的影响。全天空地基云图云量估计的重点在于对全天空图像进行畸变矫正,以及设计准确率高的地基云分割方法。针对这两个问题,提出一种基于决策融合策略的云量估计模型。首先,通过基于多维球切面透视投影模型的... 云量对光伏发电有至关重要的影响。全天空地基云图云量估计的重点在于对全天空图像进行畸变矫正,以及设计准确率高的地基云分割方法。针对这两个问题,提出一种基于决策融合策略的云量估计模型。首先,通过基于多维球切面透视投影模型的鱼眼畸变矫正算法,获取多方位的局部复原图像;其次,采用最近邻复原中心的决策融合方法对多维复原图像分割后的数据进行修正,最终获取云量估计值。实验表明:该方法更好地复原了云和天空的比例关系,提高了云量估计的准确性。 展开更多
关键词 云量估计 太阳能 畸变校正 球面投影 决策融合
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基于EMD-PSO优化阈值的COD光谱去噪研究
7
作者 姜吉光 侯小龙 +3 位作者 苏成志 李笑天 侯爵 曾越 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第7期51-56,共6页
在对水体COD进行光谱检测时,光谱数据中会掺杂大量噪声,影响后续对水体COD的定量分析。为了降低噪声的影响,提出了一种经验模态分解-粒子群(EMD-PSO)优化阈值去噪模型,首先对EMD分解得到的特征模函数进行噪声主导分量和信号主导分量的划... 在对水体COD进行光谱检测时,光谱数据中会掺杂大量噪声,影响后续对水体COD的定量分析。为了降低噪声的影响,提出了一种经验模态分解-粒子群(EMD-PSO)优化阈值去噪模型,首先对EMD分解得到的特征模函数进行噪声主导分量和信号主导分量的划分,通过PSO优化选取噪声主导分量部分的最佳阈值,对数据进行截取、重构,获得去噪光谱信号。以不同浓度梯度的COD标准溶液进行测试,实验结果表明:EMDPSO优化阈值去噪模型相对于EMD软、硬阈值去噪,信噪比有所提高,均方误差由软、硬阈值的0.6247和0.6725降至0.02619,样品浓度与吸光度线性相关系数更高,达到0.99798。 展开更多
关键词 光谱检测 经验模态分解 粒子群优化 阈值去噪
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舰载相控阵雷达光束指向控制策略研究
8
作者 胡奇 王哲 +2 位作者 田嘉政 耿辉 韦宇宁 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第10期135-138,共4页
为改善在舰载相控阵雷达的光束控制中指向精度的参数指标,同时增强光束控制器性能与舰载相控阵雷达检测的准确性,本文通过相关影响因素分析,选取合理的器件参数,期望达到最佳效果。然后研究基于分数阶耦合复值神经网络的光束指向控制策... 为改善在舰载相控阵雷达的光束控制中指向精度的参数指标,同时增强光束控制器性能与舰载相控阵雷达检测的准确性,本文通过相关影响因素分析,选取合理的器件参数,期望达到最佳效果。然后研究基于分数阶耦合复值神经网络的光束指向控制策略,通过对分数阶复值神经网络的投影同步的研究证明,系统的投影同步可以控制光束的指向。采用哈里斯鹰算法(HHO)对液晶相控阵进行光束指向精度优化,仿真实验结果表明,本文设计的全局与局部并行优化策略的哈里斯鹰算法,归一化精度误差由100数量级优化为10-4数量级,有效提高了舰载相控阵雷达的检测精度。 展开更多
关键词 液晶相控阵 光束偏转 指向精度优化 分数阶复值神经网络 哈里斯鹰优化算法
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学会组织参与新工科现代产业学院平台化建设策略研究
9
作者 胡奇 《创新创业理论研究与实践》 2023年第8期4-6,共3页
面对新时代与新挑战,针对现代产业学院目前面临的建设策略模糊、治理体系滞后、育人模式僵化等问题,该文从创新现代产业学院组织架构的视角,为新工科现代产业学院建设提供了新的思路与方向。随着学术型社会组织团体数量的增多,其赋权能... 面对新时代与新挑战,针对现代产业学院目前面临的建设策略模糊、治理体系滞后、育人模式僵化等问题,该文从创新现代产业学院组织架构的视角,为新工科现代产业学院建设提供了新的思路与方向。随着学术型社会组织团体数量的增多,其赋权能力与服务力逐步增强,特别在参与新工科现代产业学院建设方面发挥出无法替代的关键作用。为此,该文从构建新工科专业联盟协作体、积极推进区域新工科公共实习实训基地建设、搭建“产学研用金服”综合一体化创新服务平台三个方面,探讨在学会组织深度参与下的新工科现代产业学院建设策略,从而全面推进新工科教育生态良性发展。 展开更多
关键词 现代产业学院 学会组织 新工科 平台化 教育生态 协作体
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“AI+”教育生态共同体建设策略研究
10
作者 胡奇 《大学(教学与教育)》 2023年第7期127-130,共4页
随着卓越工程师教育培养计划的逐步深入,传统以高校为单一主体的教育模式正在不断演变与革新。在新工科建设倡导下,以“政-产-学-研-用”多主体协同开展人才培养模式逐步得到学界广泛认同与实践应用。近期,随着ChatGPT现象级应用的持续... 随着卓越工程师教育培养计划的逐步深入,传统以高校为单一主体的教育模式正在不断演变与革新。在新工科建设倡导下,以“政-产-学-研-用”多主体协同开展人才培养模式逐步得到学界广泛认同与实践应用。近期,随着ChatGPT现象级应用的持续火热,人工智能技术再一次推动了所有行业生态圈的新一轮发展,为此,以“AI+”(“Artificial Intelligence+”)信息技术产业为核心的产业链、创新链、教育链、人才链有机融合机制成为文章所研究的主要目标。通过文献调研等方法进行了深入的理论研究与实践探索后,文章创新性地提出了“AI+”教育生态共同体的概念,并从教学生态系统、组织生态系统、环境生态系统三大维度,针对技术平台、教育教学、人才培养、市场应用、保障体系等五大体系提出建构“AI+”教育生态系统框架的具体策略。这将对我国高等教育行业的整体发展,以及与人工智能产业协同创新发展产生重要的研究价值与社会意义。 展开更多
关键词 教育生态共同体 AI+ 教学生态 组织生态 环境生态
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复杂曲面喷涂姿态自主规划方法
11
作者 苏成志 王虹霖 +1 位作者 徐朕 王恩国 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期23-28,共6页
针对曲率变化大的复杂曲面喷涂问题,提出一种基于粒子群的喷涂姿态自主规划方法。该方法基于工件点云模型实现,通过改进的区域生长算法将曲率变化大的工件分割为若干简单曲面,根据喷涂工艺特点对各个简单曲面进行喷枪包围盒下采样,建立... 针对曲率变化大的复杂曲面喷涂问题,提出一种基于粒子群的喷涂姿态自主规划方法。该方法基于工件点云模型实现,通过改进的区域生长算法将曲率变化大的工件分割为若干简单曲面,根据喷涂工艺特点对各个简单曲面进行喷枪包围盒下采样,建立喷涂姿态目标函数,通过粒子群算法求解工件各个曲面的喷涂姿态。平均曲率范围为[2.01×10^(-6),1.83×10^(-2)]的工件试验结果表明:该方法可以有效地将复杂的曲面喷涂问题简化,将曲率变化大的曲面分割为边界规则的简单曲面,避免了待喷涂面超出工作空间或机器人进入奇异状态的问题,能够自主地实现复杂曲面的喷涂姿态规划。 展开更多
关键词 机器人 复杂曲面 喷涂姿态自主规划方法
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基于注意力的多尺度水下图像增强网络 被引量:5
12
作者 方明 刘小晗 付飞蚺 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期3513-3521,共9页
水下图像往往会因为光的吸收和散射而出现颜色退化与细节模糊的现象,进而影响水下视觉任务。该文通过水下成像模型合成更接近水下图像的数据集,以端到端的方式设计了一个基于注意力的多尺度水下图像增强网络。在该网络中引入像素和通道... 水下图像往往会因为光的吸收和散射而出现颜色退化与细节模糊的现象,进而影响水下视觉任务。该文通过水下成像模型合成更接近水下图像的数据集,以端到端的方式设计了一个基于注意力的多尺度水下图像增强网络。在该网络中引入像素和通道注意力机制,并设计了一个多尺度特征提取模块,在网络开始阶段提取不同层次的特征,通过带跳跃连接的卷积层和注意力模块后得到输出结果。多个数据集上的实验结果表明,该方法在处理合成水下图像和真实水下图像时都能有很好的效果,与现有方法相比能更好地恢复图像颜色和纹理细节。 展开更多
关键词 水下图像增强 深度学习 注意力机制 多尺度特征
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轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真 被引量:1
13
作者 唐新星 张德勇 +2 位作者 王瑞 苏成志 韩方元 《机械传动》 北大核心 2021年第11期57-64,共8页
结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析。基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而... 结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析。基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合式行走机器人控制系统的设计奠定基础。 展开更多
关键词 轮足混合式行走机器人 运动学 螺旋理论 影响系数法 姿态调整
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红外与可见光图像融合的U-GAN模型 被引量:8
14
作者 陈卓 方明 +2 位作者 柴旭 付飞蚺 苑丽红 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期904-912,共9页
红外与可见光图像进行融合是解决单一传感器成像不足的有效手段,目的是得到适合人眼并有利于下一步应用和处理的融合图像。为解决大部分方法特征提取不全面,细节纹理丢失及公共数据集样本较少不利于训练等问题,提出一种用于图像融合的... 红外与可见光图像进行融合是解决单一传感器成像不足的有效手段,目的是得到适合人眼并有利于下一步应用和处理的融合图像。为解决大部分方法特征提取不全面,细节纹理丢失及公共数据集样本较少不利于训练等问题,提出一种用于图像融合的端到端网络结构。将U-net特有的卷积结构用于图像融合,最大程度地提取并保留源图像的重要特征信息。再通过生成对抗网络得到最后的融合结果,将U-net提取的特征输入生成器与包含红外图像的鉴别器进行对抗,得到训练模型。实验结果表示,所提算法能够得到轮廓清晰、纹理突出、目标明显的融合图像,SD、SF、SSIM、AG等指标明显得到提升。 展开更多
关键词 图像融合 U-net特征提取 生成对抗网络 红外图像
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基于深度学习的自动驾驶车辆运动规划研究 被引量:6
15
作者 王国辉 杨波 王春阳 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2020年第2期94-98,共5页
针对交通状况的复杂性和边缘情况的不确定性,很难设计一个通用的自动驾驶车辆运动规划系统,采用深度学习的方法,提出了一个时空LSTM(长短期记忆网络)的运动规划模型,它能够根据提取的时空信息产生实时处理。该模型有三个主要结构,依次完... 针对交通状况的复杂性和边缘情况的不确定性,很难设计一个通用的自动驾驶车辆运动规划系统,采用深度学习的方法,提出了一个时空LSTM(长短期记忆网络)的运动规划模型,它能够根据提取的时空信息产生实时处理。该模型有三个主要结构,依次完成,基于Conv-LSTM(卷积长短期记忆网络)提取连续图像数据的隐藏特征。然后,基于3D-CNN(3D卷积神经网络)提取多帧特征信息中的时空信息以及FCNN(全连接神经网络)构建车辆自动转向角的控制模型。最后,对提出的LSTM时空网络模型方法和经典方法在数据集上进行性能评估。实验结果表明,该方法能够为自动驾驶车辆生成实时鲁棒准确的视觉运动规划,可以达到99%的准确率。 展开更多
关键词 运动规划 LSTM CNN FCNN 自动驾驶车辆
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粗精结合的室内机器人视觉定位方法 被引量:1
16
作者 唐国栋 方明 雷立宏 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第3期805-813,共9页
为实现室内机器人自身精准定位,提出一种由粗匹配到精定位相融合的视觉定位方法。利用搭载在机器人上方的1台相机观测室内天花板、水平方向的4台相机观测周边环境,得到当前环境特征形成指纹信息库。定位时,将测试图像的周边环境信息与... 为实现室内机器人自身精准定位,提出一种由粗匹配到精定位相融合的视觉定位方法。利用搭载在机器人上方的1台相机观测室内天花板、水平方向的4台相机观测周边环境,得到当前环境特征形成指纹信息库。定位时,将测试图像的周边环境信息与信息库中对应的信息粗匹配,得到机器人粗略位置;使用改进的GMS算法对测试图像及粗匹配结果中对应的天花板图像进行拼接,计算距离差与偏转度,得到精确位置。实验结果表明,该方法位移误差可控制在4 cm之内,偏转角误差在2.4°之内;对光照变化、行人闯入等情况鲁棒性明显,定位精度优于ORB视觉定位及指纹定位方法。 展开更多
关键词 室内定位 特征匹配优化 图像拼接 特征提取 指纹信息
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基于大数据的金融风险预警系统 被引量:9
17
作者 杨凯森 付飞蚺 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2021年第1期135-142,共8页
随着时代的发展,中国互联网已经得到了创新和发展,互联网金融也有了广阔的发展空间。互联网金融的发展过程中将出现各种风险因素。因此,有必要建立有效的风险预警系统。首先论述了国内外主要的区域金融风险预警系统,并以此模型为基础构... 随着时代的发展,中国互联网已经得到了创新和发展,互联网金融也有了广阔的发展空间。互联网金融的发展过程中将出现各种风险因素。因此,有必要建立有效的风险预警系统。首先论述了国内外主要的区域金融风险预警系统,并以此模型为基础构建了金融风险预警系统。其次通过建立大量的相关支持数据,在建立风险指标和用户参与度等各种数据库的基础上,利用机器学习算法设计了预警预测系统。最后,将系统收集的数据库用于效果分析和相关性测试,并得出定量结论。 展开更多
关键词 大数据 金融风险预警 数据分析 行为预测
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曲面边缘均匀喷涂的路径分片规划方法 被引量:3
18
作者 苏成志 刘军 +2 位作者 李华 王虹霖 王恩国 《机床与液压》 北大核心 2022年第5期90-96,共7页
针对现有的切片法生成的喷涂路径在曲面边缘处喷涂不均匀的问题,提出一种基于点云模型的曲面边缘均匀喷涂的路径分片规划方法。该方法基于曲面点云模型,首先利用主成分分析法构建曲面外扩包围盒,基于外扩包围盒生成的主切片将曲面分片... 针对现有的切片法生成的喷涂路径在曲面边缘处喷涂不均匀的问题,提出一种基于点云模型的曲面边缘均匀喷涂的路径分片规划方法。该方法基于曲面点云模型,首先利用主成分分析法构建曲面外扩包围盒,基于外扩包围盒生成的主切片将曲面分片为一系列单条曲面,使得每一个单条曲面都对应于一条喷涂路径,再利用副切片将单条曲面分片为一系列单片曲面,使得每一个单片曲面都对应于一个喷涂路径点,以此生成喷涂路径。仿真结果表明:在期望涂层厚度为25μm时,对于规则边缘曲面,分片法获得的涂层厚度误差为4.33μm,比切片法减小了77.09%,涂层厚度标准差为0.81,比切片法减小了74.37%;对于不规则边缘曲面,分片法获得的涂层厚度误差为4.03μm,比切片法减小了77.42%,涂层厚度标准差为0.76,比切片法减小了73.15%。分片规划方法适应于规则和不规则边缘曲面喷涂路径规划,其在边缘处涂层均匀性优于切片法,实现了曲面边缘均匀喷涂。 展开更多
关键词 点云模型 喷涂路径规划 曲面分片 曲面边缘均匀喷涂
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面向未知复杂曲面的视点自主规划方法 被引量:2
19
作者 苏成志 金俊杰 +3 位作者 毛英坤 丁诗祺 王恩国 蔡梦想 《机床与液压》 北大核心 2022年第9期103-111,共9页
针对未知复杂曲面的视点规划问题,提出一种基于边界检验进行视点自主规划的方法。基于初始视点采集的曲面点云数据建立网格模型,依据边界边与三角形的关联属性,提取当前网格模型的边界;基于边界边之间的连通性和边界的封闭性,聚类闭合边... 针对未知复杂曲面的视点规划问题,提出一种基于边界检验进行视点自主规划的方法。基于初始视点采集的曲面点云数据建立网格模型,依据边界边与三角形的关联属性,提取当前网格模型的边界;基于边界边之间的连通性和边界的封闭性,聚类闭合边界,进而根据闭合边界的相对长短区分外边界与孔洞边界;将外边界依据边界间方向向量的夹角偏差进行分段,对应不同潜在趋势面,采用二次曲面拟合估计趋势面并求导计算法矢,结合主成分分析法确定边界最大主成分方向进行视点规划;然后基于孔洞的中心、大小与中心的法向量规划孔洞区域的观测视点;最后使用规划的外边界和孔洞的视点观测当前模型边界,进行真伪边界判断自主决策视点规划是否终止。以汽车后保险杠为规划对象,试验结果表明:该方法能够自主实现未知复杂曲面三维测量时的视点规划任务,平均每个视点规划用时67 ms,总体建模时间用时约6 min;累积覆盖率达到100%,在扫描时间和完整性方面具有良好性能。 展开更多
关键词 复杂曲面 视点自主规划 边界检验 边界提取 趋势面
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考场环境下考生视线估计方法
20
作者 柴旭 方明 +1 位作者 付飞蚺 邵桢 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第9期199-206,共8页
考生异常行为的监测容易使监考人员产生视觉疲劳。借鉴监考人员发现异常的过程,提出一种可用于考场异常行为分析的视线估计模型。为了减少图像中视线的信息损失,采用注视向量表示视线的大小和方向。该模型分为生成器、视线合成模块、鉴... 考生异常行为的监测容易使监考人员产生视觉疲劳。借鉴监考人员发现异常的过程,提出一种可用于考场异常行为分析的视线估计模型。为了减少图像中视线的信息损失,采用注视向量表示视线的大小和方向。该模型分为生成器、视线合成模块、鉴别器,先将考生头部图像输入生成器生成注视向量,再将头部位置和注视位置输入到合成模块得到真实注视向量。将头部图像与上述所得的两种向量输入鉴别器中,其生成对抗模式达到最优时,可得到生成真实值的生成器模型。实验结果表明,在多个考场环境中,该方法的性能优于所对比的几种方法。其中与Lian等人方法相比AUC(Area Under Curve)提高了2.6%,Ang(Angular error)和Dist(Euclidean distance)分别有效降低了20.3%和8.0%。 展开更多
关键词 考场 视线估计 生成对抗网络(GAN) 注视向量
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