-
题名移动机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法
- 1
-
-
作者
宋积满
魏国莲
肖中杰
-
机构
青海高等职业技术学院网络与现代教育中心
青海高等职业技术学院机电工程系
青海民族大学计算机学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第1期52-55,61,共5页
-
基金
青海省教育科学“十三五”规划2019年度重点课题项(19QJG11)。
-
文摘
为了提高移动机械臂在内部参数不确定性和外部扰动作用下的轨迹跟踪精度,提出了机械臂的自抗扰滑模控制方法。介绍了全方位移动机械臂工作原理,使用拉格朗日法建立了机械臂动力学模型。分析了自抗扰控制器的工作原理,在扩展状态观测器中改进了扰动量估计函数,提高了扰动量估计速度和精度;使用滑模控制代替自抗扰中的PD控制,从而提高控制器的鲁棒性和快速响应能力,基于上述改进,提出了机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法。经仿真验证,当机械臂系统存在内部参数不确定和外部扰动时,标准自抗扰控制的轨迹跟踪误差为0.5201m,自抗扰滑模控制的轨迹跟踪误差为0.2153m。验证了自抗扰滑模控制的鲁棒性和跟踪精确性。
-
关键词
机械臂
轨迹跟踪
自抗扰滑模控制
鲁棒性
扩展状态观测器
-
Keywords
Manipulator
Trajectory Tracking
Active Disturbance Rejection Sliding Mode Control
Robustness
Extended State Observer
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名浅谈办公信息系统中的计算机科学技术问题
- 2
-
-
作者
密海婷
-
机构
青海高等职业技术学院网络与现代教育中心
-
出处
《数码设计》
2020年第22期8-8,共1页
-
文摘
随着我国经济社会的不断发展,计算机技术的不断进步,越来越多的行业跟随时代脚步开始大量使用计算机办公。计算机科学技术的办公化应用大大提高了各行各业办公速度,而且有利于保留办公资料,减轻了办公人力物力,大大降低了办公成本。同时,互联网技术的运用方便了办公信息的整理以及办公问题的解决,为企业的发展具有积极的意义。
-
关键词
办公信息系统
计算机
科学技术
-
分类号
TP317.1
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
-
-
题名计算机科学与技术专业应用型人才培养模式探讨
- 3
-
-
作者
密海婷
-
机构
青海高等职业技术学院
-
出处
《中国宽带》
2020年第10期49-49,共1页
-
文摘
目前我国已经进入了信息化时代,而这一切的发展都是基于计算机科学与技术的,因此,社会对于计算机科学与技术方面的人才需求越来越大,各大高校应该积极响应时代的号召,做好计算机与技术专业人才的培养工作。本篇文章主要论述的是计算机与科学技术专业应用型人才培养模式,首先分析了目前人才培养的现状,随后则是探讨了具体的培养策略。
-
关键词
计算机科学与技术
专业运用人才
培养模式探讨
-
分类号
G64
[文化科学—高等教育学]
-
