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运动模糊场景下结合感知增强与特征约束的SLAM算法
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作者 陈孟元 程浩 +1 位作者 李鹏飞 郭行荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期555-564,共10页
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在运动模糊场景下难以准确识别物体和无法有效判断物体的实际运动状态等问题,提出一种结合感知增强与特征约束的视觉SLAM算法。设计了一种单阶段去模糊识别的网络模型,通过引入模糊区域关注和增强... 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在运动模糊场景下难以准确识别物体和无法有效判断物体的实际运动状态等问题,提出一种结合感知增强与特征约束的视觉SLAM算法。设计了一种单阶段去模糊识别的网络模型,通过引入模糊区域关注和增强识别机制识别环境中的物体并获取语义信息,提高了系统在复杂环境下的感知能力。为进一步减少动态物体对系统定位精度的影响,融合语义信息和特征约束,提出了一种基于全局条件随机场的运动判断模型。在公开的TUM数据集上进行验证,结果表明所提算法有效提高了运动模糊环境下物体识别的精度和准确率,平均绝对轨迹误差与ORB-SLAM3、DS-SLAM、Dyna-SLAM算法相比分别减少了96.3%、51.4%以及10.2%,表现出良好的构图能力。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 语义信息 特征约束 运动判断
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基于改进扩展移相的双向DC-DC变换器控制策略
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作者 戴前程 张春 +1 位作者 罗苏明 李浩宇 《四川轻化工大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期51-58,共8页
为对系统有功功率进行双向调节,同时使二次侧直流母线电压保持稳定,并减小电力电子变压器(PET)二次侧母线的扰动对PET其他端口的性能所造成的影响,分析双有源桥(DAB)双向DC-DC变换器在改进扩展移相控制(EPS)下的工作模式和回流功率,设... 为对系统有功功率进行双向调节,同时使二次侧直流母线电压保持稳定,并减小电力电子变压器(PET)二次侧母线的扰动对PET其他端口的性能所造成的影响,分析双有源桥(DAB)双向DC-DC变换器在改进扩展移相控制(EPS)下的工作模式和回流功率,设计了控制区域内零回流功率控制点。以系统功率平衡为目的,研究系统功率平衡控制策略,该策略将逆变器的功率引入DAB变换器,以减小DAB二次侧电压波动。在改进扩展移相控制下,系统负载功率从0kW突变至15kW时,二次侧母线电压最大变化约为30V,达到稳态过渡时间约为10ms;系统负载功率从15kW突变至10kW时,二次侧母线电压基本无变化;在一次侧母线电压发生突变时,二次侧母线电压无明显波动。 展开更多
关键词 双有源桥 电力电子变压器 扩展移相 功率平衡 零回流区域
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面向智能电网电压崩溃路径的优化粒子群算法 被引量:4
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作者 徐杰 汪石农 《中国电力》 CSCD 北大核心 2023年第1期142-149,共8页
随着智能电网系统的研究深入,针对复杂智能电网系统的电压崩溃路径,研究了基于智能电网系统的等效模型。通过AGENT图分析了系统脆性关系,采用一种在脆性发生时崩溃路径优化粒子群算法,给出系统内部的脆性对于系统稳定性的影响,发现脆性... 随着智能电网系统的研究深入,针对复杂智能电网系统的电压崩溃路径,研究了基于智能电网系统的等效模型。通过AGENT图分析了系统脆性关系,采用一种在脆性发生时崩溃路径优化粒子群算法,给出系统内部的脆性对于系统稳定性的影响,发现脆性激发时崩溃传递路径具有多样性的解,并分析了崩溃路径。基于35 kV智能电网一次系统模型,通过对智能电网脆性电压崩溃路径的预测和控制,有效优化了整个系统性能,对智能电网系统的设计控制具有重要的指导意义。结果表明,智能电网系统节点的崩溃在各子系统层间传递,进而导致整个系统的电压崩溃。 展开更多
关键词 智能电网 粒子群算法 等效模型 电压崩溃路径
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含广域混合储能互联电力系统的负荷频率控制 被引量:3
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作者 鲁志远 刘世林 +1 位作者 范保程 孙波 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期96-104,共9页
为解决电力系统调频存在的灵活性资源不足和调节特性欠佳问题,针对抽水蓄能和电池储能广域接入情况下的互联电力系统,提出一种基于分布式模型预测控制的负荷频率协调优化控制方法。首先,根据互联电力系统中各主要元件的频率响应特性,建... 为解决电力系统调频存在的灵活性资源不足和调节特性欠佳问题,针对抽水蓄能和电池储能广域接入情况下的互联电力系统,提出一种基于分布式模型预测控制的负荷频率协调优化控制方法。首先,根据互联电力系统中各主要元件的频率响应特性,建立互联电力系统频率响应的状态空间模型;然后,充分考虑系统受到的各种约束,确定优化控制目标,分别对各区域的控制器进行设计;最后,对所提负荷频率协调优化控制方法的可行性和有效性进行仿真验证。结果显示该方法不仅对广域混合储能互联电力系统的频率响应特性有很好的改善,而且当系统频率发生变化时,能够使不同储能形式进行合理的响应。 展开更多
关键词 广域混合储能 互联电力系统 负荷频率控制 分布式模型预测控制 状态空间模型
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基于复合控制的永磁同步电机滑模抗扰性研究
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作者 葛凌枫 柏受军 +1 位作者 江明 高宝林 《安徽工程大学学报》 CAS 2023年第4期47-55,共9页
针对永磁同步电机在采用传统滑模控制设计速度控制器时出现响应时间长以及抗扰动性差的问题,提出了一种改进指数趋近律控制策略。所提出的趋近律相较于传统指数趋近律可以确保系统能够以更快的速率到达滑模面,其稳定性利用李雅普诺夫函... 针对永磁同步电机在采用传统滑模控制设计速度控制器时出现响应时间长以及抗扰动性差的问题,提出了一种改进指数趋近律控制策略。所提出的趋近律相较于传统指数趋近律可以确保系统能够以更快的速率到达滑模面,其稳定性利用李雅普诺夫函数验证。为了减小负载突变带给系统的影响,提高永磁同步电机的抗干扰性能,设计了滑模扰动观测器,将观测到的负载转矩转换成转矩电流补偿到速度控制器中。实验结果表明,改进指数趋近律在电机启动瞬间速度超调量减少了4.7%,速度响应时间缩短了75 ms。此外,在抗扰实验下,该复合驱动控制方法验证了其抗扰能力的有效性。 展开更多
关键词 扰动观测器 指数趋近律 永磁同步电机 滑模控制
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基于分离多量子垒电子阻挡层的AlGaN基深紫外发光二极管
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作者 申国文 鲁麟 +3 位作者 许福军 吕琛 高文根 代广珍 《发光学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1156-1162,共7页
通过分离多量子垒电子阻挡层(EBL)结构,实现了AlGaN基DUV-LED器件性能的提升。由仿真结果可得,与传统的块状EBL相比,采用分离多量子垒结构的EBL可以获得更高的空穴浓度和辐射复合速率。这得益于EBL中间的夹层形成了空穴加速区,使得空穴... 通过分离多量子垒电子阻挡层(EBL)结构,实现了AlGaN基DUV-LED器件性能的提升。由仿真结果可得,与传统的块状EBL相比,采用分离多量子垒结构的EBL可以获得更高的空穴浓度和辐射复合速率。这得益于EBL中间的夹层形成了空穴加速区,使得空穴在加速区获得能量,从而提高了空穴注入效率。另外,多量子势垒结构还能够通过提高电子势垒有效抑制电子泄漏,从而大幅度提升器件性能。综上所述,多量子垒电子阻挡层的引入可以显著提升AlGaN基DUV-LED器件的性能。 展开更多
关键词 ALGAN 深紫外发光二极管 电子阻挡层
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基于COMSOL的声发射信号沿木材纵向传播过程的仿真
7
作者 杨龙飞 李明 +3 位作者 方赛银 卢芳勇 张鑫 邓婷婷 《森林工程》 北大核心 2024年第6期140-150,共11页
为研究声发射信号在木材中的传播行为,分别对杨木、红锥、樟子松和杉木4种木材试件建立COMSOL三维仿真模型,通过给定位移的方法模拟弹性波点源,进而借助仿真过程的应力云图分析声发射(acoustic emission,AE)信号沿木材纵向传播的过程。... 为研究声发射信号在木材中的传播行为,分别对杨木、红锥、樟子松和杉木4种木材试件建立COMSOL三维仿真模型,通过给定位移的方法模拟弹性波点源,进而借助仿真过程的应力云图分析声发射(acoustic emission,AE)信号沿木材纵向传播的过程。针对AE源到达模型表面2个位置的时间差,利用时差定位法(time difference of arrival,TDOA)计算AE源的纵波波速。在木材试件上以相同条件进行AE试验并计算纵波波速,最终结果与仿真模型相符。研究结果表明,杨木、红锥、樟子松和杉木4种木材仿真与试验的纵波波速的相对误差分别为1.47%、1.04%、0.46%和2.33%,仿真模型能够客观反映AE信号在木材中的传播行为,为木材AE信号传播过程可视化提供一种新的途径。但AE信号幅值的相对误差较大,模型不能客观反映木材中幅值的变化规律。 展开更多
关键词 木材 声发射技术 木材黏弹性 有限元分析 纵波
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基于改进BP的分子泵故障诊断研究
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作者 周阳 袁啸林 +6 位作者 江明 左桂忠 刘鹏 侯吉磊 陈跃 庄会东 成志新 《真空科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期220-228,共9页
分子泵为EAST装置提供洁净的真空环境,其运行状态影响EAST实验的顺利开展。由于在EAST实验运行过程中,分子泵设备可能会出现异物坠入或者真空泄漏故障,对装置造成次生危害。针对分子泵故障数据集不平衡导致故障诊断精度低以及模型过拟... 分子泵为EAST装置提供洁净的真空环境,其运行状态影响EAST实验的顺利开展。由于在EAST实验运行过程中,分子泵设备可能会出现异物坠入或者真空泄漏故障,对装置造成次生危害。针对分子泵故障数据集不平衡导致故障诊断精度低以及模型过拟合问题,提出一种基于时域频域预处理与改进BP相结合的算法,实现分子泵故障诊断。通过在BP神经网络的基础上,引入粒子群算法(PSO)并结合五折交叉验证优化模型。首先在模拟分子泵故障的破坏性测试平台上,采集正常态、真空泄漏以及异物坠入故障振动信号,然后对数据进行时域频域特征提取融合,将得到的特征向量集作为优化算法的输入,对模型进行训练,实现分子泵故障诊断。经实验验证,所提出改进BP算法在诊断精确率上可以达到96.84%,优于支持向量机(SVM)、K近邻(KNN)和BP算法。 展开更多
关键词 分子泵 时域频域分析 粒子群算法 交叉验证 故障诊断
原文传递
基于信息熵的改进蚁群算法求解TSP问题
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作者 杨一健 李明 方赛银 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2874-2880,F0003,共8页
针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对... 针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对较优路径的奖励,平衡收敛速度和搜索范围之间的关系;在种群信息熵过低时,加入局部搜索策略,进一步提高算法精度。实验结果表明,相较于蚁群算法,改进算法具有较好的求解精度以及跳出局部最优的能力。 展开更多
关键词 信息熵 蚁群算法 自适应 旅行商问题(TSP) 信息素 路径 局部搜索 种群
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一种改进变步长电导增量法的MPPT跟踪策略
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作者 李涛 张春 +1 位作者 罗苏明 郑涛 《四川轻化工大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第5期15-21,共7页
电导增量法是确保光伏发电系统能够以最佳效率将太阳能转化为电能的一种控制技术。为提升传统变步长电导增量法的环境适应性,改善光伏电池的最大功率点跟踪性能,本文提出一种改进的变步长电导增量法。先对电压、电流差值进行实时修正避... 电导增量法是确保光伏发电系统能够以最佳效率将太阳能转化为电能的一种控制技术。为提升传统变步长电导增量法的环境适应性,改善光伏电池的最大功率点跟踪性能,本文提出一种改进的变步长电导增量法。先对电压、电流差值进行实时修正避免误判,再引入与电流相关的系数和与功率相关的系数分别对最大功率点两侧的步长变化量进行修正,优化电导增量法步长变化量,进而达到快速并准确地进行最大功率点跟踪的作用。利用上述方法进行仿真实验发现,在外界环境变化时,与传统的自适应变步长电导增量法相比,本文方法的稳态振荡范围只有传统方法的一半左右,达到稳态需要的时间也只有传统方法的60%,改进后的电导增量法有效地降低了重新跟踪最大功率点过程中由步长变化带来的功率损耗。 展开更多
关键词 光伏发电 最大功率点跟踪 电导增量法 变步长
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基于改进PSO优化的IPMSM全速域无传感器控制 被引量:7
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作者 张荣芸 方星晖 +3 位作者 时培成 赵林峰 杜宇风 龚长富 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期130-139,共10页
为了实现内置式永磁同步电机(IPMSM)全速域无传感器控制,提出一种基于改进粒子群算法的不同估计方法间平滑切换的内置式永磁同步电机全速域无传感器控制策略。首先,建立IPMSM的数学模型。其次,根据电机运行的速域范围,将转速界定为零低... 为了实现内置式永磁同步电机(IPMSM)全速域无传感器控制,提出一种基于改进粒子群算法的不同估计方法间平滑切换的内置式永磁同步电机全速域无传感器控制策略。首先,建立IPMSM的数学模型。其次,根据电机运行的速域范围,将转速界定为零低速域与中高速域。以此为基础,在零低速域内利用高频注入法,中高速域采用滑模观测器法,分别实现电机转子转速与位置的估计。并采用一种基于改进粒子群优化算法的变权重系数方法来实现不同估计方法间的平滑切换,最终实现对内置式永磁同步电机全速域内的无传感器控制。实验结果表明,所提全速域无传感器控制策略具有良好的可靠性与鲁棒性,能够改善各个速域内转子转速和位置的估计精度,并且使不同方法间的切换更平顺。 展开更多
关键词 粒子群算法 内置式永磁同步电机 矢量控制 高频注入法 滑模观测器 无传感器控制
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结合多尺度特征与混淆学习的跨模态行人重识别
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作者 王路遥 王凤随 +1 位作者 闫涛 陈元妹 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期898-908,共11页
跨模态行人重识别研究的重难点主要来自于行人图像之间巨大的模态差异和模态内差异。针对这些问题,提出一种结合多尺度特征与混淆学习的网络结构。为实现高效的特征提取、缩小模态内差异,将网络设计为多尺度特征互补的形式,分别学习行... 跨模态行人重识别研究的重难点主要来自于行人图像之间巨大的模态差异和模态内差异。针对这些问题,提出一种结合多尺度特征与混淆学习的网络结构。为实现高效的特征提取、缩小模态内差异,将网络设计为多尺度特征互补的形式,分别学习行人的局部细化特征与全局粗糙特征,从细粒度和粗粒度两方面来增强网络的特征表达能力。利用混淆学习策略,模糊网络的模态识别反馈,挖掘稳定且有效的模态无关属性应对模态差异,来提高特征对模态变化的鲁棒性。在大规模数据集SYSU-MM01的全搜索模式下该算法首位击中率和平均精度(mean average precision,mAP)的结果分别为76.69%和72.45%,在RegDB数据集的可见光到红外模式下该算法首位击中率和mAP的结果分别为94.62%和94.60%,优于现有的主要方法,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 机器视觉 行人重识别 跨模态 多尺度特征 粗粒度 细粒度 混淆学习 模态无关属性
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基于改进有限时间一致性的微电网经济优化调度
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作者 李浩宇 张春 +1 位作者 吴零晨 童泽军 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第7期38-48,共11页
为适应微电网拓扑结构变化及智能体“即插即用”等要求,加快系统收敛速度,提出一种基于领导-跟随多智能体的改进有限时间一致性算法。该算法基于总体代价函数梯度算法项的传统有限时间一致性算法,引入增益系数和功率偏差消除项,运用李... 为适应微电网拓扑结构变化及智能体“即插即用”等要求,加快系统收敛速度,提出一种基于领导-跟随多智能体的改进有限时间一致性算法。该算法基于总体代价函数梯度算法项的传统有限时间一致性算法,引入增益系数和功率偏差消除项,运用李雅普诺夫稳定性定理和图论定理证明了改进算法的稳定性。随后,研究基于改进有限时间一致性的微电网经济调度策略。最后,通过算例验证该算法具有较优的动态和稳态性能,能够满足微电网拓扑结构变化等要求。 展开更多
关键词 微电网 多智能体 改进有限时间一致性 分布式 经济优化
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基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法
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作者 陈孟元 郭行荣 +1 位作者 钱润邦 程浩 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期42-51,共10页
针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到... 针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到的语义掩码映射到其对应的深度图像中,并在掩码映射后的区域内进行近邻修复以完成深度图的优化。为减少动态物体对SLAM系统轨迹精度的影响,通过迭代最近点求解相机位姿,结合多视图几何得到物体位姿、运动估计矩阵以及动态视觉误差,进而估计物体运动状态并剔除动态物体。根据双向映射背景修复模型补全剔除区域的静态信息,并进行点线面特征的提取以完成定位与建图的任务。在公开数据集TUM中进行验证,实验结果表明所提算法相较于ORB-SLAM3、RGBD-SLAM、DS-SALM的平均绝对轨迹误差分别减少了78.2%、81.4%以及17.6%,表现了良好的轨迹精度与构图能力。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 深度优化 剔除物体 背景修复
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基于改进Canny算法的焊缝图像边缘检测
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作者 缪红超 窦易文 +2 位作者 张丽平 龚佳乐 高依婷 《重庆工商大学学报(自然科学版)》 2024年第5期58-64,共7页
目的 针对复杂环境下焊缝图像的边缘检测问题,基于传统的Canny算法,将中值滤波替换高斯滤波,并将非极大值抑制(NMS)进行改进,得到一种面向复杂环境的改进Canny算法的焊缝图像边缘检测方法。方法 对焊缝图像进行中值滤波,保留图像的边缘... 目的 针对复杂环境下焊缝图像的边缘检测问题,基于传统的Canny算法,将中值滤波替换高斯滤波,并将非极大值抑制(NMS)进行改进,得到一种面向复杂环境的改进Canny算法的焊缝图像边缘检测方法。方法 对焊缝图像进行中值滤波,保留图像的边缘信息,平滑区域内的细节,接着利用梯度方向局部均值偏差进行改进的非极大值抑制,综合考虑梯度幅值的大小和梯度方向对焊缝边缘检测的影响,最后使用双阈值法检测和连接边缘,根据焊缝图像的特点选择相应的阈值,既可以保证边缘检测的结果的准确性,也可以有效地避免一些噪声干扰。结果 与传统的Canny算法和其他一些滤波器改进的Canny算法等进行对比分析,所提出的方法的边缘保持度和边缘线性连接程度效果是最好的,边缘保持可以使检测结果保留原始焊缝图像的60%左右,同时边缘的连接程度相较于传统的Canny算法均有所提升,并且对焊缝图像中伪边缘的抑制效果也有所改善。结论 所提出的改进的Canny算法通过对滤波、NMS算法的综合优化,可以有效地检测出焊缝图像中的边缘信息,且有良好的焊缝图像边缘检测效果。 展开更多
关键词 边缘检测 中值滤波 非极大值抑制 双阈值法
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孤岛微电网逆变器电压不平衡控制策略 被引量:1
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作者 金鹏 张春 +1 位作者 李智 吕文齐 《绵阳师范学院学报》 2020年第2期18-24,共7页
微电网孤岛运行时会因不平衡负载不断增加而产生负序电流和电压,传统的控制方法无法维持逆变器输出的电压始终平衡.为此本文提出了一种微电网逆变器输出电压的补偿方法,该方法建立在αβ静止坐标系下引入基于模糊PI控制算法的改进下垂控... 微电网孤岛运行时会因不平衡负载不断增加而产生负序电流和电压,传统的控制方法无法维持逆变器输出的电压始终平衡.为此本文提出了一种微电网逆变器输出电压的补偿方法,该方法建立在αβ静止坐标系下引入基于模糊PI控制算法的改进下垂控制,微源逆变器可以随着本地负载的变换再对功率分配进行改善;同时加入了采用负阻抗的虚拟阻抗环来更加灵敏地控制逆变器微电源的等效输出阻抗特性.通过采用PI调节器和PR调节器结合的电压电流环控制设计来实现电流、电压的无静差控制.仿真结果表明了该控制策略的有效性. 展开更多
关键词 正负序分离 模糊PI控制 负阻抗 下垂控制
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大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法
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作者 陈孟元 徐韬 张坦坦 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期671-680,共10页
针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗... 针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗口内关键帧、当前帧、参考帧三者中的特征点数量、匹配点数量、区域变化空间点数量计算自适应阈值,增补在弯道运动中遗漏的关键帧,提升了算法定位精度。同时,为避免动态点造成关键帧选取阈值不准确,设计基于视差角模型的动态物体判断策略来估计潜在动态物体的运动状态。在公开数据集和真实场景进行验证,结果表明:与DynaSLAM算法相比,所提算法在TUM数据集的平均绝对轨迹误差减少了20%,在室内和室外大曲率动态场景下的定位精度分别提升了12.1%和15.3%,展现出良好的建图能力。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 大曲率运动 关键帧 自适应阈值 动态场景 运动判断
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面向移动机器人大视角运动的图神经网络视觉SLAM算法
18
作者 刘金辉 陈孟元 +2 位作者 韩朋朋 陈何宝 张玉坤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1043-1060,共18页
针对移动机器人在大视角运动下光照变化剧烈或遭遇纹理稀疏场景易出现特征点提取困难,极端角度下特征难以匹配导致对极几何计算误差较大问题,提出一种融合改进图神经网络的视觉SLAM算法。基于先验位置估计的特征提取网络,通过先验位置... 针对移动机器人在大视角运动下光照变化剧烈或遭遇纹理稀疏场景易出现特征点提取困难,极端角度下特征难以匹配导致对极几何计算误差较大问题,提出一种融合改进图神经网络的视觉SLAM算法。基于先验位置估计的特征提取网络,通过先验位置估计实现图像特征点快速均匀检测与描述,构建真实准确的特征点信息。基于图注意力机制的特征匹配网络,通过消息传递图神经网络聚合特征点信息,使用自我与联合注意力机制对前后图像帧分权重特征匹配。将特征提取与匹配图神经网络与ORB-SLAM2系统后端非线性优化、闭环修正、局部建图模块融合,提出一个完整的单目视觉GNN-SLAM系统。实验结果表明:该算法在KITTI数据集上与ORB-SLAM2算法相比,绝对轨迹误差降低37.59%,相对位姿误差降低19.67%。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 大视角运动 图神经网络 图注意力机制 移动机器人
原文传递
细化特征引导对抗性解纠缠学习的无监督行人重识别
19
作者 陈元妹 王凤随 王路遥 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期130-138,共9页
无监督行人重识别旨在无监督设置下从非重叠的相机中识别出同一行人。针对现有的无监督行人重识别网络不能充分提取行人特征以及相机之间的差异导致行人检索错误的问题,提出了一种细化特征引导对抗性解纠缠学习的无监督行人重识别方法,... 无监督行人重识别旨在无监督设置下从非重叠的相机中识别出同一行人。针对现有的无监督行人重识别网络不能充分提取行人特征以及相机之间的差异导致行人检索错误的问题,提出了一种细化特征引导对抗性解纠缠学习的无监督行人重识别方法,设计特征细化信息融合模块嵌入ResNet50网络的不同层,用以增强网络提取关键信息的能力。设计特征解耦学习方法最小化行人特征和相机特征之间的互信息,减少相机差异对网络的负面影响,同时设计对抗性解纠缠损失函数进行无监督联合学习。在两个公共数据集Market-1501和DukeMTMC-reID上对所提方法进行评估,平均精度均值分别提升了4.6%、3.1%,相较于基线算法具备较强的鲁棒性,满足在无监督背景下对行人的识别需求。 展开更多
关键词 行人重识别 无监督 特征细化 相机差异 对抗性解纠缠
原文传递
联合信息增强和特征融合的人体摔倒检测算法
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作者 王凤随 邵凯丽 杨海燕 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期771-778,共8页
为了提高多场景下人体摔倒姿势的实时检测能力,提出了一种基于信息增强模块和注意力特征融合的YOLOv7-tiny目标检测改进算法。首先,针对重要区域特征信息的敏感度欠缺问题,在主干网络嵌入对比感知全局信息增强模块,可有效学习特征权重,... 为了提高多场景下人体摔倒姿势的实时检测能力,提出了一种基于信息增强模块和注意力特征融合的YOLOv7-tiny目标检测改进算法。首先,针对重要区域特征信息的敏感度欠缺问题,在主干网络嵌入对比感知全局信息增强模块,可有效学习特征权重,增强网络对人体姿势的判别能力;其次,为有效利用上下文信息,引入了一种密集坐标注意力特征融合结构,在通道维度上融合浅层和深层语义信息,保留有用特征信息的位置权重,促进网络对人体姿势信息的充分表达。最后,在人体摔倒姿势数据集上对所提算法进行验证。实验结果表明所提算法的平均检测精度达到了77%,较基线网络提高了3.7%,有效改善了人体摔倒行为检测的识别能力。同时,在学生课堂行为数据集SCB1、SCB2和PASCAL VOC测试集上对所提算法进行验证,其平均检测精度较基线网络分别提高了0.6%、0.5%和2.1%,验证了算法的通用性。 展开更多
关键词 摔倒检测 YOLOv7轻量网络 信息增强 特征融合 注意力机制
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