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《导航定位学报》 CSCD

作品数1898被引量3269H指数20
《导航定位学报》(Journal of Navigation and Positioning)是由中华人民共和国自然资源部主管,中国测绘科学研究院、中国测绘学会、中国卫星导航定位协会主办的汉文版双月刊...查看详情>>
  • 曾用名 测绘文摘
  • 主办单位中国测绘科学研究院;中国测绘学会;中国卫星导航定位协会
  • 国际标准连续出版物号2095-4999
  • 国内统一连续出版物号10-1096/P
  • 出版周期双月刊
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一种基于CEI的GEO目标滑窗式机动探测方法
1
作者 黄俊迦 杜兰 +3 位作者 刘泽军 张中凯 周佩元 刘隆迪 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期79-84,共6页
为了进一步提升地面跟踪站的监视预警能力,提出一种基于连线相位干涉测量(CEI)的地球静止轨道(GEO)目标滑窗式机动探测方法:立足于CEI的GEO短弧段定轨和预报,基于GEO卫星位保机动的持续小推力和轨道缓慢渐变特性,提出一种针对GEO目标尤... 为了进一步提升地面跟踪站的监视预警能力,提出一种基于连线相位干涉测量(CEI)的地球静止轨道(GEO)目标滑窗式机动探测方法:立足于CEI的GEO短弧段定轨和预报,基于GEO卫星位保机动的持续小推力和轨道缓慢渐变特性,提出一种针对GEO目标尤其是非合作GEO目标的滑窗式准实时机动探测方法;并利用亚太七号和中星十号卫星的CEI仿真和实测数据进行机动探测。结果表明,东西机动和南北机动捕获与卫星发动机的点火时刻基本保持一致,机动探测延迟量均小于10 min;能够实现GEO目标的准实时机动告警。 展开更多
关键词 地球静止轨道(GEO)目标 连线相位干涉测量(CEI) 滑动窗口 机动探测
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卡斯卡迪亚慢滑移信息的GNSS时空探测
2
作者 杜久升 王羽 +1 位作者 侯争 冯云超 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期130-136,共7页
针对断层慢滑移时空分布信息探测困难的问题,基于全球卫星导航系统(GNSS)坐标序列,提出一种利用多通道奇异谱分析(MSSA)探测卡斯卡迪亚消减带慢滑移事件时空分布的方法:根据慢滑移分量的振荡特点确定窗口长度,采用时间迟滞矩阵对协方差... 针对断层慢滑移时空分布信息探测困难的问题,基于全球卫星导航系统(GNSS)坐标序列,提出一种利用多通道奇异谱分析(MSSA)探测卡斯卡迪亚消减带慢滑移事件时空分布的方法:根据慢滑移分量的振荡特点确定窗口长度,采用时间迟滞矩阵对协方差阵进行增广,以提高对异常信息的识别能力;对振幅归一化获取空间响应,通过快速傅里叶变换分析慢滑移频谱特征。结果表明,卡斯卡迪亚消减带2007-01-05—2007-02-23和2008-04-22—2008-06-14发生了2次慢滑移事件,2次事件呈东南、西北区域的反向运动特征,且东南部响应程度明显高于西北地区;频谱特征显示,慢滑移信息表现为低频特征,且主要为随机游走噪声。研究结果可为板内地震前兆性信息探测提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS) 慢滑移 多通道奇异谱分析(MSSA) 快速傅里叶变换 随机游走噪声
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GNSS接收机晶振频率稳定度仿真分析
3
作者 代培培 王腾飞 +1 位作者 姚铮 邢建平 《导航定位学报》 CSCD 2023年第4期90-96,共7页
针对全球卫星导航系统(GNSS)提供的高精度定位、导航及授时(PNT)服务以精密测量的传输时间为基础,然而GNSS接收机中普遍采用的频率源为稳定度较差的晶振的问题,提出一种对GNSS接收机晶振频率稳定度进行分析和建模的方法:根据GNSS接收机... 针对全球卫星导航系统(GNSS)提供的高精度定位、导航及授时(PNT)服务以精密测量的传输时间为基础,然而GNSS接收机中普遍采用的频率源为稳定度较差的晶振的问题,提出一种对GNSS接收机晶振频率稳定度进行分析和建模的方法:根据GNSS接收机晶振频率稳定度受随机频率误差及老化率的影响的原理,给出晶振随机频率误差及老化率的数学模型;并根据不同随机频率误差成分仿真相应的各项晶振随机频率误差序列;同时基于LAG1自相关法辨识不同时期主导的随机频率误差类型,定性分析其对晶振频率稳定度的影响。实验结果表明,提出的方法可为GNSS接收机晶振设计及频率稳定度能评估提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)接收机 晶振 随机频率误差 老化率 阿伦(Allan)方差 LAG1自相关
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GEO卫星对BDS中长基线精密定位的影响分析
4
作者 李景轲 王国祥 +1 位作者 陈海军 冯威 《导航定位学报》 CSCD 2023年第5期29-36,共8页
针对北斗卫星导航系统(BDS)中特有的地球静止轨道(GEO)卫星存在轨道精度低和空间结构变化缓慢的问题,分析GEO卫星对BDS中长基线精密定位的影响:基于BDS中长基线精密定位算法,采用连续运行参考站系统(CORS)观测数据,对倾斜地球同步轨道(I... 针对北斗卫星导航系统(BDS)中特有的地球静止轨道(GEO)卫星存在轨道精度低和空间结构变化缓慢的问题,分析GEO卫星对BDS中长基线精密定位的影响:基于BDS中长基线精密定位算法,采用连续运行参考站系统(CORS)观测数据,对倾斜地球同步轨道(IGSO)+中圆地球轨道(MEO)+GEO组合和IGSO+MEO组合分别进行基线解算,探讨GEO卫星对BDS中长基线精密定位的卫星几何构型、宽巷模糊度固定效果、窄巷模糊度首次固定时间及定位精度的影响。实验结果表明,部分GEO卫星宽巷模糊度的小数部分存在系统性偏差,其宽巷模糊度需要5 h左右才能得到90%的固定率;加入GEO卫星后,窄巷模糊度首次固定时间从25缩短到16min,缩短了36%;BDS全星座组合的2h静态解算精度水平方向为2.1 cm,高程方向为3.5 cm;GEO卫星有利于提升BDS中长基线定位性能。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统(BDS) 地球静止轨道卫星(GEO) 中长基线 首次固定时间 定位精度
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自适应强跟踪AST-ESKF无人车室内导航算法 被引量:1
5
作者 张雯涛 吴飞 朱海 《导航定位学报》 CSCD 2022年第4期34-42,共9页
针对室内环境下超宽带测量信息异常造成的轨迹预测失真问题,融合无人车惯性导航与超宽带模块,提出了一种自适应强跟踪误差状态卡尔曼滤波算法。首先,针对测量与预测信息的差值异常问题,基于误差状态卡尔曼滤波框架,利用滑动窗算法修正... 针对室内环境下超宽带测量信息异常造成的轨迹预测失真问题,融合无人车惯性导航与超宽带模块,提出了一种自适应强跟踪误差状态卡尔曼滤波算法。首先,针对测量与预测信息的差值异常问题,基于误差状态卡尔曼滤波框架,利用滑动窗算法修正新息矩阵;其次,针对异常误差权值过大问题,根据马氏距离构建测量异常误差判别门限,建立改进的二段胡贝尔(Huber)权函数,有效降低了异常误差的权值;最后,针对导航系统弱跟踪问题,算法利用渐消因子自适应调整状态协方差矩阵。实验结果表明:该方法在保证导航实时性的基础上,与误差状态卡尔曼滤波算法、自适应误差状态卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法相比,轨迹平均估计误差分别降低50.0%、40.2%和23.5%,提高了融合系统轨迹预测的准确度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 新息修正 自适应滤波 强跟踪滤波 马氏距离
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高精度时间间隔测量方法分析 被引量:7
6
作者 徐望 陈鑫 +2 位作者 李方能 吴苗 何泓洋 《导航定位学报》 CSCD 2021年第4期71-78,共8页
为了弥补时间间隔测量技术相关研究的不足,比较分析几种高精度的时间间隔测量方法:介绍几种常用的时间间隔测量技术,给出每种方法的测量原理、测量精度和分辨率;并介绍几种近些年发展的其他的时间间隔测量方法,给出每种方法的测量思路;... 为了弥补时间间隔测量技术相关研究的不足,比较分析几种高精度的时间间隔测量方法:介绍几种常用的时间间隔测量技术,给出每种方法的测量原理、测量精度和分辨率;并介绍几种近些年发展的其他的时间间隔测量方法,给出每种方法的测量思路;最后总结高精度时间间隔测量技术的发展方向和面临的主要困难。 展开更多
关键词 时间间隔测量 测量精度 测量分辨率
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一种改进RAIM算法在列车定位中的应用 被引量:2
7
作者 杨芝凤 王瑞峰 《导航定位学报》 CSCD 2021年第4期117-122,共6页
针对传统接收机自主完好性监测(RAIM)算法在列车定位中容易出现漏检及精度不高的问题,提出一种改进的RAIM算法:通过分析卫星特征斜率、误警率、漏检率的关系,用卫星特征斜率的算数平均值确定加权矩阵;对北斗卫星导航系统(BDS)伪距方程... 针对传统接收机自主完好性监测(RAIM)算法在列车定位中容易出现漏检及精度不高的问题,提出一种改进的RAIM算法:通过分析卫星特征斜率、误警率、漏检率的关系,用卫星特征斜率的算数平均值确定加权矩阵;对北斗卫星导航系统(BDS)伪距方程进行加权处理修正,改进算法性能,提高定位精度。仿真结果表明:该算法可降低故障卫星的漏检率,具有更高的定位精度;改进后的水平位置精度因子(HDOP)在1.20~1.30 m之间,3维空间精度因子(PDOP)在1.50~1.60 m之间,列车定位东向误差的均方根值为4.275 2 m,北向误差的均方根值为3.214 2 m,可以满足铁路列车定位高可靠性及定位精度的需求,有助于提高列车运行的安全性。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 接收机自主完好性检测 故障检测 列车定位 漏检率
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基于无人机影像的乡村道路信息提取及安全导引优化设计
8
作者 李旭亮 王保成 +2 位作者 田亮 李媛 方飞 《导航定位学报》 CSCD 2021年第4期123-130,共8页
为了解决乡村道路尤其是西部乡村交通线网和交通安全导引不足的问题,实现乡村道路导引标志的优化设置,保障居民的出行安全,通过结合无人机测绘所具有的灵巧、便捷、快速的优点,提出一种乡村道路信息提取及安全导引方法:将无人机获取的... 为了解决乡村道路尤其是西部乡村交通线网和交通安全导引不足的问题,实现乡村道路导引标志的优化设置,保障居民的出行安全,通过结合无人机测绘所具有的灵巧、便捷、快速的优点,提出一种乡村道路信息提取及安全导引方法:将无人机获取的影像以易康软件为平台做图像处理;并以多尺度分割法为主要分割方法,进行无人机影像数据采集、道路特征知识库的构建及道路信息的提取;最后给出乡村道路安全导引优化设计方法。实验结果表明,总体精度高达94.77%,卡帕(Kappa)系数为0.778 7,可以达到道路信息提取的精度要求。 展开更多
关键词 无人机影像 影像分割 道路信息提取 影像分类 安全导引
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UWB测距室内定位算法误差分析 被引量:14
9
作者 张媛 缪相林 +1 位作者 王梅 丁凰 《导航定位学报》 CSCD 2020年第6期132-136,共5页
为了进一步研究提高室内定位的精度,分析适合用于室内定位的基于超宽带(UWB)测距技术的算法:建立基于UWB的测距模型;分析线性最小均方差估计(LLSE)、加权质心估计(WCE)及指纹估计(FPE)3种算法的均方差;然后比较分析视距(LOS)和非视距(NL... 为了进一步研究提高室内定位的精度,分析适合用于室内定位的基于超宽带(UWB)测距技术的算法:建立基于UWB的测距模型;分析线性最小均方差估计(LLSE)、加权质心估计(WCE)及指纹估计(FPE)3种算法的均方差;然后比较分析视距(LOS)和非视距(NLOS)场景下的均方差特性;最后总结出基于UWB测距的较高精度的室内定位算法。仿真结果表明:相比于LLSE和WCE算法,FPE算法更适应室内定位,在室内环境具有更高的定位精度,但其复杂度较高;而LLSE不适合应用于基于UWB测距的室内定位算法。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带 线性最小均方误差估计 加权质心估计 指纹估计
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自适应卡尔曼滤波在BDS变形监测数据处理中的应用 被引量:8
10
作者 雷孟飞 孔超 周俊华 《导航定位学报》 CSCD 2019年第4期75-79,共5页
针对在变形监测结果中高频噪声、粗差较多,以及普通卡尔曼滤波在模型建立不准确情况下易产生数据发散的问题,提出一种自适应卡尔曼滤波方法:在普通的卡尔曼滤波算法中增加观测噪声方差缩放因子以及参考方差动态计算窗口;并根据前期监测... 针对在变形监测结果中高频噪声、粗差较多,以及普通卡尔曼滤波在模型建立不准确情况下易产生数据发散的问题,提出一种自适应卡尔曼滤波方法:在普通的卡尔曼滤波算法中增加观测噪声方差缩放因子以及参考方差动态计算窗口;并根据前期监测结果中的残差方差动态调整卡尔曼滤波中的测量误差方差阵,达到自适应卡尔曼滤波的效果。实验结果表明,该方法的滤波结果相较普通卡尔曼滤波能够剔除结果中的粗差,并且能够保留被监测物的真实位移,反应速度较普通卡尔曼滤波也有很大提高。 展开更多
关键词 变形监测 高频噪声 粗差 卡尔曼滤波
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BDS单历元算法及精度分析
11
作者 张阳阳 陈永生 +1 位作者 何群 王琦 《导航定位学报》 CSCD 2018年第1期76-80,共5页
为了进一步研究BDS卫星在高精度矿区滑坡变形监测领域的应用,在对BDS目前运行系统的观测与星座设计分析的基础上,讨论GNSS单历元实时高精度算法模型的特点以及实现实时定位所需要的条件,进而提出基于单历元算法的适用于短基线变形监测... 为了进一步研究BDS卫星在高精度矿区滑坡变形监测领域的应用,在对BDS目前运行系统的观测与星座设计分析的基础上,讨论GNSS单历元实时高精度算法模型的特点以及实现实时定位所需要的条件,进而提出基于单历元算法的适用于短基线变形监测需要的模糊度搜索法。实验结果表明,BDS数据能够满足单历元高精度变形监测的精度要求。同时给出BDS与GPS单历元算法解算精度的比较分析结果,为BDS在高精度定位领域的相关研究提供参考。 展开更多
关键词 BDS 单历元 整周模糊度 变形监测
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GNSS-R应用于海冰厚度的遥感模拟
12
作者 张玄黎 高洪兴 杨东凯 《导航定位学报》 CSCD 2017年第3期19-23,共5页
针对传统海冰厚度探测手段存在成本和计算复杂度高的问题,提出基于GNSS-R技术的空气-海冰-海水3层介质模型,重点分析GNSS反射信号与海冰介质厚度的关系;利用GNSS反射信号的几何关系和极化特征,推导出海冰反射率(反射信号左旋极化分量与... 针对传统海冰厚度探测手段存在成本和计算复杂度高的问题,提出基于GNSS-R技术的空气-海冰-海水3层介质模型,重点分析GNSS反射信号与海冰介质厚度的关系;利用GNSS反射信号的几何关系和极化特征,推导出海冰反射率(反射信号左旋极化分量与直射信号右旋极化分量的功率值之比)与海冰介质厚度的数学表达式。实验结果表明海冰反射率和海冰介质厚度之间具有明显的相关性。 展开更多
关键词 海冰厚度 GNSS-R 反射率 极化 几何关系
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《导航定位学报》投稿须知
13
《导航定位学报》 2016年第2期114-114,共1页
征稿范围 本刊主要刊载导航制导与控制、定位技术、大地测量、海洋测绘、导航定位技术应用,导航定位设备研究等方面及其相关相邻学科的学术论文。撰写要求来稿应论点明确、论据可靠、数据准确、文字简洁、图表清晰,不涉及国家政治、经... 征稿范围 本刊主要刊载导航制导与控制、定位技术、大地测量、海洋测绘、导航定位技术应用,导航定位设备研究等方面及其相关相邻学科的学术论文。撰写要求来稿应论点明确、论据可靠、数据准确、文字简洁、图表清晰,不涉及国家政治、经济及技术秘密。所有涉密单位论文须经所在单位保密审查通过后方可向本刊投稿,否则一切后果由作者本人承担。 展开更多
关键词 导航定位技术 定位学 海洋测绘 导航制导 单位论文 学术论文 相邻学科 保密审查 大地测量 技术秘密
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三近点角间变换的级数展开式
14
作者 高端阳 李厚朴 边少锋 《导航定位学报》 2015年第4期57-61,共5页
针对偏近点角、真近点角和平近点角之间数值变换十分困难的问题,为实现近点角间的直接变换,借助计算机代数系统Mathematica,提出了一种幂级数法,推导出它们之间变换的级数展开式,并将式中系数统一表示为轨道偏心率的幂级数形式,且扩展... 针对偏近点角、真近点角和平近点角之间数值变换十分困难的问题,为实现近点角间的直接变换,借助计算机代数系统Mathematica,提出了一种幂级数法,推导出它们之间变换的级数展开式,并将式中系数统一表示为轨道偏心率的幂级数形式,且扩展至偏心率的8次方。本文首先阐述方法的原理,最后通过算例分析验证,结果表明对于偏心率小于0.05的卫星轨道,该方法导出的公式计算精度优于10-5″,可供实际使用。 展开更多
关键词 卫星轨道 偏近点角 平近点角 真近点角 计算机代数系统
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采用相位平滑伪距方法研究两种卫星导航系统组合定位的精度 被引量:3
15
作者 刘俊 何秀凤 张文晓 《导航定位学报》 2013年第4期11-13,共3页
北斗卫星导航系统目前已经开始提供区域定位服务。为了研究北斗系统单点定位精度以及与全球定位系统组合定位效果,采用赫奇滤波方法对全球定位系统单系统、北斗系统单系统以及双系统消电离层组合伪距观测值进行相位平滑,并对单系统以及... 北斗卫星导航系统目前已经开始提供区域定位服务。为了研究北斗系统单点定位精度以及与全球定位系统组合定位效果,采用赫奇滤波方法对全球定位系统单系统、北斗系统单系统以及双系统消电离层组合伪距观测值进行相位平滑,并对单系统以及双系统消电离层组合的定位结果进行比较分析。实验结果表明,平滑后的定位误差更稳定,误差波动范围明显变小。目前北斗系统平面精度10m,高程精度优于20m。因为北斗系统星历精度目前还不及全球定位系统星历精度,在全球定位系统观测卫星足够时,引入北斗系统观测值并不一定能提高定位精度。 展开更多
关键词 相位平滑伪距 组合定位 北斗卫星导航系统 赫奇滤波
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一种改进的综合误差内插算法研究 被引量:4
16
作者 田宗彪 章磊 《导航定位学报》 2013年第4期93-97,共5页
目前,连续运行卫星定位服务综合系统中使用的算法有很多种,综合误差内插法也是其中的一种。但是,当基准站间的高差过大时,综合误差内插算法的内插效果并不理想。综合误差内插法由于使用双差,可以消掉卫星钟差、接收机钟差等,也能大大的... 目前,连续运行卫星定位服务综合系统中使用的算法有很多种,综合误差内插法也是其中的一种。但是,当基准站间的高差过大时,综合误差内插算法的内插效果并不理想。综合误差内插法由于使用双差,可以消掉卫星钟差、接收机钟差等,也能大大的削弱电离层延迟和对流层延迟等。基于对流层延迟和电离层延迟各自的特点,提出了一种改进的综合误差内插算法。将综合误差分为两个部分:双差对流层延迟和除掉对流层之后的剩余综合误差,两者用不同的内插模型内插,构成平面和高程分离的综合误差内插模型,给出了具体的算法模型并进行了实验验证比较。 展开更多
关键词 综合误差 误差特点 综合误差内插算法 实验验证
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7参数模型完整公式及简化公式的适用性研究 被引量:3
17
作者 潘国富 鲍志雄 金永新 《导航定位学报》 2013年第2期34-37,共4页
本文介绍了坐标转换7参数模型的完整公式,详细推导了其一阶微分公式。实验证明采用高斯牛顿法可有效求解该模型的非线性方程组。最后通过模拟数据和实际工程数据,验证了本文算法的有效性,总结对比了完整公式与简化公式的适用情况及转换... 本文介绍了坐标转换7参数模型的完整公式,详细推导了其一阶微分公式。实验证明采用高斯牛顿法可有效求解该模型的非线性方程组。最后通过模拟数据和实际工程数据,验证了本文算法的有效性,总结对比了完整公式与简化公式的适用情况及转换精度,得出了完整公式与简化公式的参数不能交叉使用的结论和建议。 展开更多
关键词 7参数完整公式 坐标转换 非线性方程组
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基于低通滤波的GPS/INS组合导航模型研究 被引量:1
18
作者 王坚 李增科 王志杰 《导航定位学报》 2013年第1期22-27,共6页
惯导系统中惯性元件误差是影响惯性导航及组合导航精度的重要因素。本文首先分析了INS加速度计及陀螺仪在不同方向上的原始观测数据误差源及其相关作用,并给出低通滤波及GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navi-gation System... 惯导系统中惯性元件误差是影响惯性导航及组合导航精度的重要因素。本文首先分析了INS加速度计及陀螺仪在不同方向上的原始观测数据误差源及其相关作用,并给出低通滤波及GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navi-gation System)组合导航模型。在此基础上,提出采用低通滤波器消除INS原始数据中的高频随机误差,提高GPS/INS组合导航精度的技术路线。模拟INS的线速度及角加速度原始观测数据,对本文模型进行INS自主导航测试,导航精度得到明显提高。进一步采用实测数据进行组合导航分析,滤波前后计算的位置误差比较可以看出滤波后的导航解要优于滤波前,X、Y、Z三个方向上导航精度分别提高了15.1%、28.3%、28.1%。在残差最大值的比较上,三个方向上都有所减小,说明本文模型可有效提高导航精度。 展开更多
关键词 GPS/INS组合导航 低通滤波 误差
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一种组合导航的直接法滤波算法
19
作者 闻新 纪龙 赵建新 《导航定位学报》 2013年第3期66-69,共4页
提出了一种基于直接法无迹卡尔曼粒子滤波的组合导航系统滤波方法。以惯性导航系统参数和平台误差角作为系统状态,惯导力学编排方程及姿态误差方程作为系统状态方程,卫星导航接收机输出的导航信息作为观测值,采用粒子滤波方法对导航参... 提出了一种基于直接法无迹卡尔曼粒子滤波的组合导航系统滤波方法。以惯性导航系统参数和平台误差角作为系统状态,惯导力学编排方程及姿态误差方程作为系统状态方程,卫星导航接收机输出的导航信息作为观测值,采用粒子滤波方法对导航参数进行估计。仿真结果表明,无迹卡尔曼粒子滤波算法可简化滤波参数的调整过程,有效地解决了系统非线性复杂性问题、简化了滤波过程并提高了定位精度。 展开更多
关键词 组合导航 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波
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一般性问题
20
《导航定位学报》 2011年第1期2-15,共14页
CH20110001顾及转向延误的时间依赖A*最短路径算法=The Adaption of A*Algorithmfor Least-ti me Paths inTime-dependent Transportation Networks with Turn Delays/郑年波,陆锋,李清泉,段滢滢(中国科学院地理科学与资源研究所资源与... CH20110001顾及转向延误的时间依赖A*最短路径算法=The Adaption of A*Algorithmfor Least-ti me Paths inTime-dependent Transportation Networks with Turn Delays/郑年波,陆锋,李清泉,段滢滢(中国科学院地理科学与资源研究所资源与环境信息系统国家重点实验室)∥测绘学报.-2010,39(5).-534~539建立基于路段的时间依赖网络模型,将转向延误时间引入到FIFO(先进先出)条件的定义中,并给出满足FIFO条件的路段到达时间和转向延误时间计算式。 展开更多
关键词 地理信息科学 武汉大学学报 测绘科学 中国科学院 测绘学 空间数据 国家重点实验室 地理信息系统 资源与环境信息系统 模型
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